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一种自动串珠机器人制造技术

技术编号:15612142 阅读:22 留言:0更新日期:2017-06-14 02:20
一种自动串珠机器人,包括底座、转盘部分、串珠部分、珠子存放部分、珠子打孔部分、四个行走部分,其特征在于:所述的转盘部分的第一步进电机底面安装在第一步进电机固定座上;所述的串珠部分的第一串珠部分底板固定安装在第一串珠部分底板固定座上,两个第四液压缸缸体底端固定安装在第四液压缸固定座上;所述的珠子存放部分的珠子存放部分支撑杆固定安装在珠子存放部分固定座上;所述的四个行走部分的舵机底面分别固定安装在四个行走部分固定座里;通过第一步进电机带动转盘进而带动打好孔的珠子移动,来实现珠子通过移动到不同位置来完成不同工序,提高了工作效率。

Automatic bead robot

An automatic bead robot, which comprises a base, rotary part, Beaded Beads, beads, part of the storage part of the punching part, four walking part, which is characterized in that the rotary part of the first step of the stepping motor mounted on the bottom surface of the first step motor fixed seat; the bottom part of the first part of bead bead the first part is fixed on the bottom bead fixed seat two, fourth hydraulic cylinder is fixed on the bottom of the hydraulic cylinder fourth installed on the fixed seat; the storage part of the storage part of beads beads supporting rod is fixed on the bead storage part of the fixed seat; the steering gear four walking part of the bottom surface of the fixed respectively. The four part is installed in the fixed seat in walking; through the first step motor drives the turntable and drive make holes beads move, to move to a different location to the beads. The completion of different processes, improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种自动串珠机器人
本专利技术涉及一种机器人,特别公开了一种自动串珠机器人,属于机器人

技术介绍
一些珠子在进行穿线工作时,既需要在珠子上打孔,又需要完成穿线工作,使用人工来完成工作需要大量的人来完成这项工作,既浪费人力又增加了成本,而且由于人工操作不合适造成大量的珠子毁掉和不合格,因此急需一种可以实现自动打孔与串珠的机器人。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供一种自动串珠机器人,其通过第二液压缸工作使珠子打孔固定座到达珠子下面,同时第五步进电机带动钻子旋转,第六液压缸带动钻子向下移动完成打孔,来实现珠子打孔工作,使打孔更加快速方便;通过第一步进电机带动转盘进而带动打好孔的珠子移动,来实现珠子通过移动到不同位置来完成不同工序,提高了工作效率。本专利技术所使用的技术方案是:一种自动串珠机器人,包括底座、转盘部分、串珠部分、珠子存放部分、珠子打孔部分、四个行走部分,其特征在于:所述的转盘部分的第一步进电机底面安装在第一步进电机固定座上;所述的串珠部分的第一串珠部分底板固定安装在第一串珠部分底板固定座上,两个第四液压缸缸体底端固定安装在第四液压缸固定座上;所述的珠子存放部分的珠子存放部分支撑杆固定安装在珠子存放部分固定座上;所述的四个行走部分的舵机底面分别固定安装在四个行走部分固定座里;所述的底座包括底板、第一液压缸、珠子穿线针、第二液压缸、珠子存放凹槽、珠子线,所述的底板是一个长方形板子,在其中间靠左的位置设有第一步进电机固定座,所述的第二液压缸缸体底面固定安装在底板上面,其位置在第一步进电机固定座右面,其活塞端部设有珠子打孔固定座;所述的第一液压缸缸体底端固定安装在底板上,其位置在第一步进电机固定座下面,在其活塞杆端部设有珠子支撑座;在底板左下角设有珠子存放部分固定座;在底板上面设有珠子穿线部分掉落孔,其位置在第一步进电机固定座左上角,在底板上面的左上角设有第一串珠部分底板固定座;在底板上面设有两个第四液压缸固定座,其位置在第一串珠部分底板固定座的左右两侧;在底板下面四个角处各设有一个行走部分固定座;在底板下面中间靠后的位置设有珠子线固定板,所述的珠子存放凹槽固定安装在珠子线固定前面,所述的珠子线一端固定安装在珠子线固定板前侧,另一端固定安装在珠子穿线针下端;所述的珠子穿线针安装在珠子穿线部分掉落孔中间;在底板上面的中间靠前位置设有摄像部分,摄像部分包括摄像部分支撑杆、摄像头固定板、两个摄像头,所述的摄像部分支撑杆下端面固定安装在底板上面,其上端面与摄像头固定板下面固定连接;所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板前面;在底板上面设有珠子打孔部分,其位置在第二液压缸右侧;所述的珠子打孔部分包括伸缩套筒、第六液压缸、伸缩杆、第五步进电机固定板、第五步进电机、钻子安装头、钻子,所述的伸缩套筒底端固定安装在底板上面,伸缩杆下面滑动安装在伸缩套筒上面的凹槽里,其上端面与第五步进电机固定板下面固定连接;所述的第六液压缸缸体后端与伸缩套筒后面的支撑架固定连接,其活塞杆端部与伸缩杆后面的支撑架固定连接;在第五步进电机固定板上面设有第五步进电机固定座,所述的第五步进电机竖直向下放置,其侧面固定安装在第五步进电机固定座里,其电机轴与钻子安装头上面固定连接;所述的钻子固定安装在钻子安装头下面的尖端部分;所述的转盘部分包括第一步进电机、转盘、六个第三液压缸、六个珠子固定夹,所述的第一步进电机竖直向上放置,其底面固定安装在第一步进电机固定座上,其电机轴与转盘下面固定连接;所述的转盘是一个圆形盘子,在其上面设有三个呈圆周阵列的圆孔,在圆孔的两侧各设有一个第三液压缸固定板,所述的六个第三液压缸均分成三组,其缸体底端固定安装在第三液压缸固定板内侧,其活塞杆端部与珠子固定夹后面固定连接;所述的串珠部分包括两个第一珠子穿线针固定夹、第一串珠部分底板、两个第二步进电机固定板、第二步进电机、两个第一齿轮、两个第四液压缸、两个第二珠子穿线针固定夹、两个第二齿轮、第三步进电机、第二串珠部分底板、两个第三步进电机固定板,所述的第一串珠部分底板底面固定安装在第一串珠部分底板固定座上,在第一串珠部分底板固定座上面设有第一齿条和第一滑轨,其都平行于第一串珠部分底板固定座的长边;所述的第二步进电机固定板是一个长方形板子,在其下面设有燕尾槽,所述的燕尾槽滑动安装在第一滑轨上,在第二步进电机固定板上面设有第二步进电机固定座,所述的第二步进电机水平放置,其侧面固定安装在第二步进电机固定座上,其电机轴与第一齿轮固定连接,所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合;在第二步进电机固定板上面的内侧设有第一珠子穿线针固定夹,在第一珠子穿线针固定夹尖端部分设有胶皮垫;所述的两个第四液压缸竖直向上放置,其缸体后端分别与两个第四液压缸固定座固定连接,其活塞杆端部固定安装在第四液压缸顶板下面;所述的两个第四液压缸顶板内侧面分别固定安装在第二串珠部分底板两侧;在第二串珠部分底板上面设有第二滑轨与第二齿条,其都平行于第二串珠部分底板长边;所述的第三步进电机固定板是一个长方形板子,在其下面设有燕尾槽,所述的燕尾槽滑动安装在第二滑轨上,在第三步进电机固定板上面设有第三步进电机固定座,所述的第三步进电机水平放置,其侧面固定安装在第三步进电机固定座里,其电机轴与第二齿轮固定连接,所述的第二齿轮与第二齿条互相啮合;所述的第二珠子穿线针固定夹固定安装在第三步进电机固定板上面,在第二珠子穿线针固定夹尖端部分设有胶皮垫;所述的珠子存放部分包括珠子存放部分支撑杆、第五液压缸、珠子阻挡板、第五液压缸顶板、第四步进电机508、珠子掉落板、扇叶组、珠子存放桶,所述的珠子存放部分支撑杆下端面固定安装在珠子存放部分固定座上,其上面设有凹槽,凹槽棱的顶部与珠子存放桶下面固定连接;所述的第四步进电机竖直向上放置,其底面固定安装在珠子存放部分支撑杆上面的凹槽里,其电机轴穿过珠子存放桶下面的圆孔与扇叶组下面固定连接;在珠子存放桶下面设有管道,在管道下面设有珠子出口,在管道上面设有第五液压缸底板,所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸底板上面,其活塞杆端部与第五液压缸顶板下面固定连接;所述的珠子阻挡板上端面固定安装在第五液压缸顶板下面,下端滑动安装在管道的凹槽里;所述的行走部分包括轮子、轮子固定座、轮子轴、第六步进电机、舵机,所述的舵机竖直向下放置,其底面固定安装在行走部分固定座里,其电机轴与轮子固定座上面固定连接,在轮子固定座外侧设有第四步进电机固定板,所述的第六步进电机水平放置,其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面,其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接;所述的轮子固定安装在轮子轴上面,其位置在轮子固定座凹槽里。本专利技术的有益效果:通过第二液压缸工作使珠子打孔固定座到达珠子下面,同时第五步进电机带动钻子旋转,第六液压缸带动钻子向下移动完成打孔,来实现珠子打孔工作,使打孔更加快速方便;通过第一步进电机带动转盘进而带动打好孔的珠子移动,来实现珠子通过移动到不同位置来完成不同工序,提高了工作效率。附图说明图1、图2、图3为本专利技术的整体结构示意图。图4、图5、图6为本专利技术的底座、摄像部分和珠子打孔部分的结构示意图。图7为本专利技术的转盘部分的结构示意图。图8、图9为本专利技术的串珠部分的结构示意图。图10、图11、图1本文档来自技高网...
一种自动串珠机器人

【技术保护点】
一种自动串珠机器人,包括底座(1)、转盘部分(3)、串珠部分(4)、珠子存放部分(5)、珠子打孔部分(6)、四个行走部分(7),其特征在于:所述的转盘部分(3)的第一步进电机(301)底面安装在第一步进电机固定座(115)上;所述的串珠部分(4)的第一串珠部分底板(402)固定安装在第一串珠部分底板固定座(105)上,两个第四液压缸(409)缸体底端固定安装在第四液压缸固定座(106)上;所述的珠子存放部分(5)的珠子存放部分支撑杆(501)固定安装在珠子存放部分固定座(102)上;所述的四个行走部分(7)的舵机(706)底面分别固定安装在四个行走部分固定座(111)里;所述的底座(1)包括底板(101)、第一液压缸(103)、珠子穿线针(108)、第二液压缸(109)、珠子存放凹槽(113)、珠子线(114),所述的底板(101)是一个长方形板子,在其中间靠左的位置设有第一步进电机固定座(115),所述的第二液压缸(109)缸体底面固定安装在底板(101)上面,其位置在第一步进电机固定座(115)右面,其活塞端部设有珠子打孔固定座(110);所述的第一液压缸(103)缸体底端固定安装在底板(101)上,其位置在第一步进电机固定座(115)下面,在其活塞杆端部设有珠子支撑座(104);在底板(101)左下角设有珠子存放部分固定座(102);在底板(101)上面设有珠子穿线部分掉落孔(107),其位置在第一步进电机固定座(115)左上角,在底板(101)上面的左上角设有第一串珠部分底板固定座(105);在底板(101)上面设有两个第四液压缸固定座(106),其位置在第一串珠部分底板固定座(105)的左右两侧;在底板(101)下面四个角处各设有一个行走部分固定座(111);在底板(101)下面中间靠后的位置设有珠子线固定板(112),所述的珠子存放凹槽(113)固定安装在珠子线固定板(112)前面,所述的珠子线(114)一端固定安装在珠子线固定板(112)前侧,另一端固定安装在珠子穿线针(108)下端;所述的珠子穿线针(108)安装在珠子穿线部分掉落孔(107)中间;在底板(101)上面的中间靠前位置设有摄像部分(2),摄像部分(2)包括摄像部分支撑杆(201)、摄像头固定板(202)、两个摄像头(203),所述的摄像部分支撑杆(201)下端面固定安装在底板(101)上面,其上端面与摄像头固定板(202)下面固定连接;所述的两个摄像头(203)固定安装在摄像头固定板(202)前面;在底板(101)上面设有珠子打孔部分(6),其位置在第二液压缸(109)右侧;所述的珠子打孔部分(6)包括伸缩套筒(601)、第六液压缸(602)、伸缩杆(603)、第五步进电机固定板(604)、第五步进电机(606)、钻子安装头(607)、钻子(608),所述的伸缩套筒(601)底端固定安装在底板(101)上面,伸缩杆(603)下面滑动安装在伸缩套筒(601)上面的凹槽里,其上端面与第五步进电机固定板(604)下面固定连接;所述的第六液压缸(602)缸体后端与伸缩套筒(601)后面的支撑架固定连接,其活塞杆端部与伸缩杆(603)后面的支撑架固定连接;在第五步进电机固定板(604)上面设有第五步进电机固定座(605),所述的第五步进电机(606)竖直向下放置,其侧面固定安装在第五步进电机固定座(605)里,其电机轴与钻子安装头(607)上面固定连接;所述的钻子(608)固定安装在钻子安装头(607)下面的尖端部分;所述的转盘部分(3)包括第一步进电机(301)、转盘(302)、六个第三液压缸(303)、六个珠子固定夹(305),所述的第一步进电机(301)竖直向上放置,其底面固定安装在第一步进电机固定座(115)上,其电机轴与转盘(302)下面固定连接;所述的转盘(302)是一个圆形盘子,在其上面设有三个呈圆周阵列的圆孔,在圆孔的两侧各设有一个第三液压缸固定板(304),所述的六个第三液压缸(303)均分成三组,其缸体底端固定安装在第三液压缸固定板(304)内侧,其活塞杆端部与珠子固定夹(305)后面固定连接;所述的串珠部分(4)包括两个第一珠子穿线针固定夹(401)、第一串珠部分底板(402)、两个第二步进电机固定板(403)、第二步进电机(405)、两个第一齿轮(408)、两个第四液压缸(409)、两个第二珠子穿线针固定夹(413)、两个第二齿轮(414)、第三步进电机(416)、第二串珠部分底板(417)、两个第三步进电机固定板(418),所述的第一串珠部分底板(402)底面固定安装在第一串珠部分底板固定座(402)上,在第一串珠部分底板固定座(105)上面设有第一齿条(407)和第一滑轨(406),其都平行于第一串珠部分底板固定座(105)的长边...

【技术特征摘要】
1.一种自动串珠机器人,包括底座(1)、转盘部分(3)、串珠部分(4)、珠子存放部分(5)、珠子打孔部分(6)、四个行走部分(7),其特征在于:所述的转盘部分(3)的第一步进电机(301)底面安装在第一步进电机固定座(115)上;所述的串珠部分(4)的第一串珠部分底板(402)固定安装在第一串珠部分底板固定座(105)上,两个第四液压缸(409)缸体底端固定安装在第四液压缸固定座(106)上;所述的珠子存放部分(5)的珠子存放部分支撑杆(501)固定安装在珠子存放部分固定座(102)上;所述的四个行走部分(7)的舵机(706)底面分别固定安装在四个行走部分固定座(111)里;所述的底座(1)包括底板(101)、第一液压缸(103)、珠子穿线针(108)、第二液压缸(109)、珠子存放凹槽(113)、珠子线(114),所述的底板(101)是一个长方形板子,在其中间靠左的位置设有第一步进电机固定座(115),所述的第二液压缸(109)缸体底面固定安装在底板(101)上面,其位置在第一步进电机固定座(115)右面,其活塞端部设有珠子打孔固定座(110);所述的第一液压缸(103)缸体底端固定安装在底板(101)上,其位置在第一步进电机固定座(115)下面,在其活塞杆端部设有珠子支撑座(104);在底板(101)左下角设有珠子存放部分固定座(102);在底板(101)上面设有珠子穿线部分掉落孔(107),其位置在第一步进电机固定座(115)左上角,在底板(101)上面的左上角设有第一串珠部分底板固定座(105);在底板(101)上面设有两个第四液压缸固定座(106),其位置在第一串珠部分底板固定座(105)的左右两侧;在底板(101)下面四个角处各设有一个行走部分固定座(111);在底板(101)下面中间靠后的位置设有珠子线固定板(112),所述的珠子存放凹槽(113)固定安装在珠子线固定板(112)前面,所述的珠子线(114)一端固定安装在珠子线固定板(112)前侧,另一端固定安装在珠子穿线针(108)下端;所述的珠子穿线针(108)安装在珠子穿线部分掉落孔(107)中间;在底板(101)上面的中间靠前位置设有摄像部分(2),摄像部分(2)包括摄像部分支撑杆(201)、摄像头固定板(202)、两个摄像头(203),所述的摄像部分支撑杆(201)下端面固定安装在底板(101)上面,其上端面与摄像头固定板(202)下面固定连接;所述的两个摄像头(203)固定安装在摄像头固定板(202)前面;在底板(101)上面设有珠子打孔部分(6),其位置在第二液压缸(109)右侧;所述的珠子打孔部分(6)包括伸缩套筒(601)、第六液压缸(602)、伸缩杆(603)、第五步进电机固定板(604)、第五步进电机(606)、钻子安装头(607)、钻子(608),所述的伸缩套筒(601)底端固定安装在底板(101)上面,伸缩杆(603)下面滑动安装在伸缩套筒(601)上面的凹槽里,其上端面与第五步进电机固定板(604)下面固定连接;所述的第六液压缸(602)缸体后端与伸缩套筒(601)后面的支撑架固定连接,其活塞杆端部与伸缩杆(603)后面的支撑架固定连接;在第五步进电机固定板(604)上面设有第五步进电机固定座(605),所述的第五步进电机(606)竖直向下放置,其侧面固定安装在第五步进电机固定座(605)里,其电机轴与钻子安装头(607)上面固定连接;所述的钻子(608)固定安装在钻子安装头(607)下面的尖端部分;所述的转盘部分(3)包括第一步进电机(301)、转盘(302)、六个第三液压缸(303)、六个珠子固定夹(305),所述的第一步进电机(301)竖直向上放置,其底面固定安装在第一步进电机固定座(115)上,其电机轴与转盘(302)下面固定连接;所述的转盘(302)是一个圆形盘子,在其上面设有三个呈圆周阵列的圆孔,在圆孔的两侧各设有一个第三液压缸固定板(304),所述的六个第三液压缸(303)均分成三组,其缸体底端固定安装在第三液压缸固定板(30...

【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人
申请(专利权)人:叶强
类型:发明
国别省市:黑龙江,23

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