一种履带式排爆机器人制造技术

本发明专利技术提供一种履带式排爆机器人，包括机体、高压水泵站、两个可变形履带组件、第一电缸、防爆筒、第一步进电机、机械手，其特征在于：所述的机体为长方体结构，机体正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸，第一电缸的活塞杆前端安装着第一步进电机，第一步进电机的电机轴上安装有防爆筒，所述的防爆筒是一个空心的厚壁圆形钢筒；本发明专利技术的可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性。

A crawler type EOD robot

The invention provides a pedrail EOD robot, which comprises a machine body, high pressure water pump station, two deformable crawler assembly, the first electric cylinder, explosion-proof tube, first step motor, the manipulator, which is characterized in that the body is a cuboid structure, the body is provided with a circular hole, the hole above a an injection nozzle is communicated with the bottom hole with a fixed installation, the first electric cylinder, piston rod cylinder arranged on the front end of the first electric first step motor, first step motor shaft of the motor is installed on the explosion-proof, explosion-proof tube the thick wall is a hollow circular steel tube; the invention can deform. The track assembly robot can adapt to tilt and rollover two, increase the reliability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种履带式排爆机器人
本专利技术涉及特种机器人
，特别涉及一种履带式排爆机器人。
技术介绍
排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹等，传统的履带排爆机器人，如申请号为2015105770604的一项专利技术专利公开了《一种履带式排爆机器人》，该机器人采用弧形的履带结构虽能提高运动性以及对复杂环境的适应性，但是不能应对机器人倾翻或侧翻等情况，一旦机器人发生倾翻或侧翻事故时就无法自救，另外该机器人只能采用机械手夹持的方法来转移爆炸物，在夹持转移过程中爆炸物可能会爆炸，爆炸会对周围的人员和建筑物造成损害，因此需要一种可以适应侧翻状况，并且可以将爆炸物及时销毁的机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种履带式排爆机器人，通过设置可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性，通过设置防爆筒和高压水泵站可以利用高压水的压力将爆炸物破坏，使之丧失爆炸能力。本专利技术所使用的技术方案是：一种履带式排爆机器人，包括机体、高压水泵站、两个可变形履带组件、第一电缸、防爆筒、第一步进电机、机械手，其特征在于：所述的机体为长方体结构，机体正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸，第一电缸的活塞杆前端安装着第一步进电机，第一步进电机的电机轴上安装有防爆筒，所述的防爆筒是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口用来放入爆炸物，矩形开口前后两端设有密封圈，密封圈保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机、第一方套筒、第二电缸、第一伸缩杆、第三步进电机、第二方套筒、第二伸缩杆、第三电缸、第四步进电机、气动夹爪，所述的第二步进电机底部安装在防爆筒前端面上，第二步进电机的电机轴与第一方套筒侧面后部位置固定连接，第一方套筒中滑动安装着第一伸缩杆，第一伸缩杆的伸缩运动由第二电缸控制，第二电缸后部固定在第一方套筒上，第二电缸的前端固定在第一伸缩杆上，在第一伸缩杆的前端面上安装有第三步进电机，第三步进电机的电机轴前端与第二方套筒侧面后部位置固定连接，第二方套筒中滑动安装有第二伸缩杆，第二伸缩杆的伸缩由第三电缸控制，第三电缸一端与第二方套筒固定连接，另一端与第二伸缩杆固定连接，第二伸缩杆前端安装有第四步进电机，第四步进电机的电机轴前端安装有气动夹爪，气动夹爪的两个夹爪用来夹持爆炸物；所述的两个可变形履带组件对称安装在机体左右两侧，每个可变形履带组件包括两个第一液压马达、橡胶履带、两个从动轮、两个第一支撑架、两个第一液压缸、两个第三伸缩杆、两个第三方套筒、两个压簧、两个第二支撑架、两个主动轮、两个第二液压马达、两个滑块、两个第二液压缸、两个滑轨，所述的两个第一液压马达一前一后安装在机体侧面，第一液压马达的转轴朝外并与滑块固定连接，在滑块中滑动安装有滑轨，滑轨的外侧面与第三方套筒的内侧面固定连接，滑块与滑轨之间的滑动通过第二液压缸控制，第二液压缸一端固定在第三方套筒上，另一端与滑块连接；所述的第三方套筒底部设有第二支撑架用于安装主动轮，主动轮由安装在第二支撑架侧面的第二液压马达驱动，在第三方套筒中滑动安装有第三伸缩杆，第三伸缩杆由压簧推动，压簧安装在第三方套筒内，在第三伸缩杆的顶部安装有第一支撑架用于安装从动轮，在第一支撑架的外侧面安装有第一液压缸；所述的橡胶履带安装在两个主动轮和两个从动轮外部，橡胶履带由两个主动轮带动并由两个压簧产生的推力保持张紧状态，橡胶履带呈倒梯形形状，橡胶履带前后两个斜面与地面间的夹角通过两个第一液压马达控制，第一液压马达控制滑块转动，进而带动第三方套筒转动；机体底面与地面之间的距离通过第二液压缸控制。进一步地，所述的高压水泵站安装在机体后部，高压水泵站产生的高压水通过高压软管输送到注水口中。本专利技术有益效果：1.本专利技术的可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性。2.本专利技术通过设置防爆筒和高压水泵站可以利用高压水的压力将爆炸物破坏，使之丧失爆炸能力。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的可变形履带组件结构示意图。图3为本专利技术的滑块和滑轨安装示意图。图4为本专利技术的注水口安装位置示意图。图5为本专利技术的气动夹爪向防爆筒内放置爆炸物时的示意图。图6为本专利技术的防爆筒收回状态下的示意图。图7为本专利技术的防爆筒结构示意图。附图标号：1-机体；2-高压水泵站；3-可变形履带组件；4-第一电缸；5-防爆筒；6-第一步进电机；7-第二步进电机；8-第一方套筒；9-第二电缸；10-第一伸缩杆；11-第三步进电机；12-第二方套筒；13-第二伸缩杆；14-第三电缸；15-第四步进电机；16-气动夹爪；101-注水口；301-第一液压马达；302-橡胶履带；303-从动轮；304-第一支撑架；305-第一液压缸；306-第三伸缩杆；307-第三方套筒；308-压簧；309-第二支撑架；310-主动轮；311-第二液压马达；312-滑块；313-第二液压缸；314-滑轨；501-矩形开口；502-密封圈。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种履带式排爆机器人，包括机体1、高压水泵站2、两个可变形履带组件3、第一电缸4、防爆筒5、第一步进电机6、机械手，其特征在于：所述的机体1为长方体结构，机体1正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口101与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸4，第一电缸4的活塞杆前端安装着第一步进电机6，第一步进电机6的电机轴上安装有防爆筒5，所述的防爆筒5是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口501用来放入爆炸物，矩形开口501前后两端设有密封圈502，密封圈502保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机7、第一方套筒8、第二电缸9、第一伸缩杆10、第三步进电机11、第二方套筒12、第二伸缩杆13、第三电缸14、第四步进电机15、气动夹爪16，所述的第二步进电机7底部安装在防爆筒5前端面上，第二步进电机7的电机轴与第一方套筒8侧面后部位置固定连接，第一方套筒8中滑动安装着第一伸缩杆10，第一伸缩杆10的伸缩运动由第二电缸9控制，第二电缸9后部固定在第一方套筒8上，第二电缸9的前端固定在第一伸缩杆10上，在第一伸缩杆10的前端面上安装有第三步进电机11，第三步进电机11的电机轴前端与第二方套筒12侧面后部位置固定连接，第二方套筒12中滑动安装有第二伸缩杆13，第二伸缩杆13的伸缩由第三电缸14控制，第三电缸14一端与第二方套筒12固定连接，另一端与第二伸缩杆13固定连接，第二伸缩杆13前端安装有第四步进电机15，第四步进电机15的电机轴前端安装有气动夹爪16，气动夹爪16的两个夹爪用来夹持爆炸物；所述的两个可变形履带组件3对称安装在机体1左右两侧，每个可变形履带组件3包括两个第一液压马达301、橡胶履带302、两个从动轮303、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式排爆机器人，包括机体（1）、高压水泵站（2）、两个可变形履带组件（3）、第一电缸（4）、防爆筒（5）、第一步进电机（6）、机械手，其特征在于：所述的机体（1）为长方体结构，机体（1）正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口（101）与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸（4），第一电缸（4）的活塞杆前端安装着第一步进电机（6），第一步进电机（6）的电机轴上安装有防爆筒（5），所述的防爆筒（5）是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口（501）用来放入爆炸物，矩形开口（501）前后两端设有密封圈（502），密封圈（502）保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机（7）、第一方套筒（8）、第二电缸（9）、第一伸缩杆（10）、第三步进电机（11）、第二方套筒（12）、第二伸缩杆（13）、第三电缸（14）、第四步进电机（15）、气动夹爪（16），所述的第二步进电机（7）底部安装在防爆筒（5）前端面上，第二步进电机（7）的电机轴与第一方套筒（8）侧面后部位置固定连接，第一方套筒（8）中滑动安装着第一伸缩杆（10），第一伸缩杆（10）的伸缩运动由第二电缸（9）控制，第二电缸（9）后部固定在第一方套筒（8）上，第二电缸（9）的前端固定在第一伸缩杆（10）上，在第一伸缩杆（10）的前端面上安装有第三步进电机（11），第三步进电机（11）的电机轴前端与第二方套筒（12）侧面后部位置固定连接，第二方套筒（12）中滑动安装有第二伸缩杆（13），第二伸缩杆（13）的伸缩由第三电缸（14）控制，第三电缸（14）一端与第二方套筒（12）固定连接，另一端与第二伸缩杆（13）固定连接，第二伸缩杆（13）前端安装有第四步进电机（15），第四步进电机（15）的电机轴前端安装有气动夹爪（16），气动夹爪（16）的两个夹爪用来夹持爆炸物；所述的两个可变形履带组件（3）对称安装在机体（1）左右两侧，每个可变形履带组件（3）包括两个第一液压马达（301）、橡胶履带（302）、两个从动轮（303）、两个第一支撑架（304）、两个第一液压缸（305）、两个第三伸缩杆（306）、两个第三方套筒（307）、两个压簧（308）、两个第二支撑架（309）、两个主动轮（310）、两个第二液压马达（311）、两个滑块（312）、两个第二液压缸（313）、两个滑轨（314），所述的两个第一液压马达（301）一前一后安装在机体（1）侧面，第一液压马达（301）的转轴朝外并与滑块（312）固定连接，在滑块（312）中滑动安装有滑轨（314），滑轨（314）的外侧面与第三方套筒（307）的内侧面固定连接，滑块（312）与滑轨（314）之间的滑动通过第二液压缸（313）控制，第二液压缸（313）一端固定在第三方套筒（307）上，另一端与滑块（312）连接；所述的第三方套筒（307）底部设有第二支撑架（309）用于安装主动轮（310），主动轮（310）由安装在第二支撑架（309）侧面的第二液压马达（311）驱动，在第三方套筒（307）中滑动安装有第三伸缩杆（306），第三伸缩杆（306）由压簧（308）推动，压簧（308）安装在第三方套筒（307）内，在第三伸缩杆（306）的顶部安装有第一支撑架（304）用于安装从动轮（303），在第一支撑架（304）的外侧面安装有第一液压缸（305）；所述的橡胶履带（302）安装在两个主动轮（310）和两个从动轮（303）外部，橡胶履带（302）由两个主动轮（310）带动并由两个压簧（308）产生的推力保持张紧状态，橡胶履带（302）呈倒梯形形状，橡胶履带（302）前后两个斜面与地面间的夹角通过两个第一液压马达（301）控制，第一液压马达（301）控制滑块（312）转动，进而带动第三方套筒（307）转动；机体（1）底面与地面之间的距离通过第二液压缸（313）控制。...

【技术特征摘要】
1.一种履带式排爆机器人，包括机体（1）、高压水泵站（2）、两个可变形履带组件（3）、第一电缸（4）、防爆筒（5）、第一步进电机（6）、机械手，其特征在于：所述的机体（1）为长方体结构，机体（1）正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口（101）与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸（4），第一电缸（4）的活塞杆前端安装着第一步进电机（6），第一步进电机（6）的电机轴上安装有防爆筒（5），所述的防爆筒（5）是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口（501）用来放入爆炸物，矩形开口（501）前后两端设有密封圈（502），密封圈（502）保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机（7）、第一方套筒（8）、第二电缸（9）、第一伸缩杆（10）、第三步进电机（11）、第二方套筒（12）、第二伸缩杆（13）、第三电缸（14）、第四步进电机（15）、气动夹爪（16），所述的第二步进电机（7）底部安装在防爆筒（5）前端面上，第二步进电机（7）的电机轴与第一方套筒（8）侧面后部位置固定连接，第一方套筒（8）中滑动安装着第一伸缩杆（10），第一伸缩杆（10）的伸缩运动由第二电缸（9）控制，第二电缸（9）后部固定在第一方套筒（8）上，第二电缸（9）的前端固定在第一伸缩杆（10）上，在第一伸缩杆（10）的前端面上安装有第三步进电机（11），第三步进电机（11）的电机轴前端与第二方套筒（12）侧面后部位置固定连接，第二方套筒（12）中滑动安装有第二伸缩杆（13），第二伸缩杆（13）的伸缩由第三电缸（14）控制，第三电缸（14）一端与第二方套筒（12）固定连接，另一端与第二伸缩杆（13）固定连接，第二伸缩杆（13）前端安装有第四步进电机（15），第四步进电机（15）的电机轴前端安装有气动夹爪（16），气动夹爪（16）的两个夹爪用来夹持爆炸物；所述的两个可变形履带组件（3）对称安装在机体（1）左右两侧，每个可变形履带组件（3）包括两个第一液压马达（301...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：宁秀芬，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23