The present invention relates to a robot system including a fastening device for fastening a plurality of fastening members to a workpiece. For a number of fastening member (B) device for fastening a plurality of fastening parts fastened to the object includes: a plurality of fastening tools; moving mechanism, which makes a plurality of fastening tools are moved relative to each other; the camera, shooting a plurality of fastening parts; the fastening position calculating part, the image data of a plurality of fastening parts based on the calculation of a number of parts of the fastening position; and the mobile control unit, the control of the moving mechanism, the moving mechanism of a plurality of fastening parts to calculate the position of the at least one fastening tool based on mobile, so that each fastening tool is configured to fastening parts of the fastening component fastening to the corresponding position.
【技术实现步骤摘要】
机器人系统本申请是申请日为2014年10月21日、申请号为201410562210.X、专利技术名称为“紧固装置、机器人系统以及紧固方法”的申请的分案申请。
本专利技术涉及一种包括用于将多个紧固构件紧固至工件的紧固装置的机器人系统。
技术介绍
已知如下一种机器人:能够基于拍摄得到的工件等物体的图像数据,将例如螺栓这样的紧固构件紧固至物体(例如,日本特开平5-293725号公报和日本特开2003-225837号公报)。上述的专利文献所记载的机器人具备一个能够将紧固构件紧固至物体的紧固工具,在进行紧固作业的情况下,基于拍摄得到的物体的图像数据,将该紧固工具定位到形成于物体的紧固部位。因而,根据这种机器人,在需要对物体紧固多个紧固构件的情况下,需要使一个紧固工具对于形成于物体的多个紧固部位分别依次进行定位,因此导致紧固作业会耗费大量的时间。另外,以往,还已知具备多个紧固工具的机器人,但是在这种机器人中,紧固工具之间的距离(即间距)是固定的。因而,在这种以往的机器人中,在需要对具有各种间距的物体紧固多个紧固构件的情况下,无法根据形成于物体的紧固部位之间的间距来变更紧固工具的间距,因此也无法高效地进行紧固作业。
技术实现思路
在本专利技术的一个方式中,用于将多个紧固构件紧固至具有多个紧固部位的物体的该紧固部位的紧固装置具备:多个紧固工具;移动机构,其使多个紧固工具相互相对地移动;摄像部,其拍摄多个紧固部位;紧固位置计算部,其基于由摄像部拍摄得到的多个紧固部位的图像数据来计算多个紧固部位的位置;以及移动控制部,其对移动机构进行控制,使得移动机构基于所计算出的多个紧固部位的 ...
【技术保护点】
一种机器人系统,具备:机器人手臂;机器人控制部,其控制所述机器人手臂;以及紧固装置,其用于将多个紧固构件紧固至具有多个紧固部位的物体的该紧固部位,其中,所述紧固装置具有:第一紧固工具和第二紧固工具;移动机构,其使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具相互相对地移动;以及摄像部,其拍摄所述多个紧固部位,所述机器人手臂使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具与所述物体相互相对地移动,所述机器人控制部基于所述摄像部拍摄到的所述多个紧固部位的图像数据来计算所述多个紧固部位的位置,使用计算出的该多个紧固部位的位置来计算所述多个紧固部位中的第一紧固部位与第二紧固部位之间的距离,所述机器人控制部对所述移动机构进行控制,以使所述第一紧固工具与所述第二紧固工具之间的距离同所述第一紧固部位与所述第二紧固部位之间的距离相等的方式,使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具相互相对地移动,所述机器人控制部基于所述图像数据来计算所述第一紧固工具与所述第一紧固部位之间的距离,所述机器人控制部使所述机器人手臂进行动作,以使计算出的所述第一紧固工具与所述第一紧固部位之间的距离为零的方式使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具与所述物体 ...
【技术特征摘要】
2013.10.24 JP 2013-2213851.一种机器人系统,具备:机器人手臂;机器人控制部,其控制所述机器人手臂;以及紧固装置,其用于将多个紧固构件紧固至具有多个紧固部位的物体的该紧固部位,其中,所述紧固装置具有:第一紧固工具和第二紧固工具;移动机构,其使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具相互相对地移动;以及摄像部,其拍摄所述多个紧固部位,所述机器人手臂使所述第一紧固工具及所述第二紧固工具与所述物体相互相对地移动,所述机器人控制部基于所述摄像部拍摄到的所述多个紧固部位的图像数据来计算所述多个紧固部位的位置,使用计算出的该多个紧固部位的位置来计算所述多个紧固部位中的第一紧固部位与第二紧固部位之间的距离,所述机器人控制部对所述移动机构进行控制,以使所述第一紧固工具与所述第二紧固工具之间的距...
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