多组并联的高速码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种多组并联的高速码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；码垛设备包括若干平行设置的机架，机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各吊臂的下端与横梁连接，横梁的下侧间隔固定设置有若干腕部，腕部旋转连接有翻转磁铁，翻转磁铁上设置有卡固机构和水平检测机构，各翻转磁铁通过磁铁同步装置同步驱动，机架上设置有驱动各吊臂运动的同步驱动装置；输入升降台上设置有定位挡块；其中，翻转磁铁为电磁铁；卡固机构包括卡固齿板，卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；各吊臂与第一铰接轴防转连接，同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，伸缩机构的两端分别与吊臂和机架铰接。本实用新型专利技术的计算量小，运动精度高。

【技术实现步骤摘要】
多组并联的高速码垛系统
本技术涉及一种本技术涉及一种型材生产设备，具体的说是一种多组并联的高速码垛系统。
技术介绍
型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的型材码垛机大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；行吊方式采用自动码垛系统，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种适用于小规格型钢码垛的多组并联的高速码垛系统。为达到上述目的，本技术多组并联的高速码垛系统包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧间隔固定设置有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构和用于检测电磁铁是否水平的水平检测机构，各所述翻转磁铁通过所述磁铁同步装置同步驱动，所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。进一步地，各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接，所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。进一步地，所述机架为“”形机架或“┤”形机架；所述“”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；所述同步驱动装置设置在所述竖直段或所述水平段；所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接；所述同步驱动装置设置在所述竖直段或所述水平段。进一步地，所述腕部设置有磁铁驱动电机，所述磁铁驱动电机的输出轴与减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与翻转磁铁连接。进一步地，所述定位挡块为阶梯挡块、旋转挡块、交替挡块或平移挡块；其中，所述阶梯挡块包括两层阶梯，较低的一层阶梯设置在迎向型材运动的方向，所述两层阶梯迎向所述型材运动方向的侧面上设置有限位触发机构；所述旋转挡块包括立柱以及与所述立柱连接的第一、二挡块；所述第一、二挡块的轴线垂直与所述立柱，所述第一挡块的长度大于所述第二挡块的长度，所述第一、二挡块远离所述立柱轴线的侧面均设置有限位触发机构；所述交替挡块包括沿型材运动方向依次排列的前、后挡块以及驱动所述前挡块升降的挡块升降机构，所述两个挡块迎向型材运动的方向的侧面均设置有限位触发机构；所述平移挡块包括运动挡块以及驱动所述运动挡块沿型材运动方向往复运动的挡块平移机构，所述运动挡快迎向型材运动方向的侧面设置有限位触发机构。进一步地，所述翻转电磁铁还包括控制电磁铁磁力大小的磁力控制系统；所述磁力调节系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小。进一步地，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当电磁铁位于其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。本技术多组并联的高速码垛系统采用固定的腕部，通过水平检测装置检测翻转磁铁是不是处于水平状态，然后通过磁铁同步装置驱动磁铁进行翻转，结构简单，操作方便，并且，由于本技术多组并联的高速码垛系统采用固定腕部，减少了机械手的关节数量，能够大幅度减少运动过程中的计算量，并且，关节数量的减少还能够使机械手在运动的过程中避免出现误差的积累。为达到上述目的，本技术多组并联的高速码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干个平行设置的机架、通过第一铰接轴与各机架铰接的若干吊臂、与各所述吊臂下端连接的横梁、在横梁上间隔设置的若干腕部、与腕部一一对应旋转连接的翻转磁铁、用于驱动各所述翻转磁铁同步翻转的磁铁同步装置、用于驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置、设置在所述同步驱动装置与机架或同步驱动装置与吊臂之间的补偿装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置以及用于平衡摆臂部分或全部自重和/或载荷的预紧装置；所述输入升降台包括若干输入升降台主体、用于驱动各所述输入升降台主体同步升降的输入同步驱动装置、用于精确定位所述输入升降台主体的输入升降台定位装置以及用于阻挡待码垛物品的定位挡块；所述输出升降台包括若干输出升降台主体、用于驱动各所述输出升降台主体同步升降的输出同步驱动装置以及用于精确定位所述输出升降台主体的输出升降台定位装置。进一步地，所述机架为“”形机架或“┤”形机架；所述“”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。进一步地，所述同步驱动装置包括沿机架排列方向与各所述机架旋转连接的同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及至少一个驱动所述同步轴转动的同步轴驱动机构，所述摇杆与所述同步轴防转连接；或者，所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。进一步地，所述补偿装置设置在机架上，所述同步驱动装置与所述补偿装置连接；所述补偿装置包括一侧与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座另一侧铰接的补偿驱动机构；所述同步驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述同步驱动装置；或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底座滑动的补偿驱动机构，所述同步驱动装置与所述补偿底座连接。进一步地，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的弹性机构以及用于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；所述弹性机构包括气缸和与所述气缸连通的气包，所述弹性调节机构包括气源、用于连通气源和气包的气源处理元件以及设置在所述气包上的气压表；或者，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的弹性机构以及用于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；所述弹性机构包括弹簧，所述弹性调节机构包括用于调节弹簧与机机架连接位置的位置调节机构。进一步地，所述腕部与所述横梁通过第二铰接轴铰接，所述码垛设备还包括腕部同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多组并联的高速码垛系统，其特征在于：包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧间隔固定设置有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构和用于检测电磁铁是否水平的水平检测机构，各所述翻转磁铁通过所述磁铁同步装置同步驱动，所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。

【技术特征摘要】
1.一种多组并联的高速码垛系统，其特征在于：包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧间隔固定设置有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构和用于检测电磁铁是否水平的水平检测机构，各所述翻转磁铁通过所述磁铁同步装置同步驱动，所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。2.如权利要求1所述多组并联的高速码垛系统，其特征在于：各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接，所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。3.如权利要求1所述多组并联的高速码垛系统，其特征在于：所述机架为“Γ”形机架或“┤”形机架；所述“Γ”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；所述同步驱动装置设置在所述竖直段或所述水平段；所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接；所述同步驱动装置设置在所述竖直...

【专利技术属性】
技术研发人员：方田，卫卫，王俊，石海军，徐云辉，徐峰，孙斌，阮祥伟，李博宇，郝峰，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34