板材生产自动铆接装箱机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种板材生产自动铆接装箱机器人，包括门板自动传送台、箱体自动传送台、木箱、门板定位机构、关节机械臂、升降机构、两个翻转机构、自动铆机、多个真空吸盘、两个自动抓取机构、控制器和控制屏。本实用新型专利技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人选用了触摸式控制屏，因此控制工作便捷准确,因而能够达到最大的工作效率。传送过程利用动力滚筒传送，动力滚筒起到了稳地向前传送的作用，传输过程既快又稳定，大量减少工作时间，节省人力的同时可大大提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
板材生产自动铆接装箱机器人
本技术属于工业自动化
，特别是涉及一种板材生产自动铆接装箱机器人。
技术介绍
电梯门是电梯上非常重要的部件，共分两个门，从电梯外部能看到的、固定在每层楼上的门称为厅门，从轿厢里面看到的、固定在轿厢上，并随轿厢一起运动的门称为轿门。电梯门最外部的能看到的结构为电梯门板，其通常是由板材经剪裁、冲孔、涂胶、上筋、铆接而制成。目前折弯后的板材铆接主要采用普通的人工铆接方式。虽然人工铆接对于小批量生产来说成本较低，但我国电梯行业门板铆接一直处于散、乱、差的局面，主要原因是我国自动化铆接工作起步较晚，加之宣传、贯彻和推广工作力度小，因此铆接设备落后于生产，更落后于世界上许多工业发达的国家，不利于大批量生产。与此同时很多企业的装箱工序也都没有实现全程的无人化，自动化，因此生产效率过低，人工操作复杂。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种板材生产自动铆接装箱机器人。为了达到上述目的，本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人包括：门板自动传送台、箱体自动传送台、木箱、门板定位机构、关节机械臂、升降机构、两个翻转机构、自动铆机、多个真空吸盘、两个自动抓取机构、控制器和控制屏；其中，门板自动传送台由长方体形支撑框架和多个动力滚筒构成，支撑框架下端设置在地面上；多个动力滚筒沿与门板传送相垂直的方向并排安装在支撑框架的顶端；箱体自动传送台以与门板自动传送台呈L形的方式设置在门板自动传送台的后端，由矩形框架和多条传送带构成，其中矩形框架水平设置，多条传送带沿矩形框架的长度方向平行设置，用于放置盛放成品门板的木箱；关节机械臂的下端设置在位于门板自动传送台与箱体自动传送台拐角内侧的地面上；门板定位机构设置在门板自动传送台上位于动力滚筒两侧的部位，用于对放置在动力滚筒上的待铆接门板进行自动定位；多个真空吸盘并排设置在关节机械臂的尾端；两个自动抓取机构分别设置在关节机械臂尾端上位于多个真空吸盘两侧的部位；自动铆机设置关节机械臂尾端上靠近箱体自动传送台一侧且位于自动抓取机构外侧的部位；升降机构由U形支撑架和液压缸构成，其中液压缸上的推杆外端固定在支撑框架的中部上端，缸体固定在U形支撑架的横杆上，U形支撑架的两个竖杆分别从门板自动传送台前后部的动力滚筒间的缝隙向上穿出；两个翻转机构分别固定在U形支撑架上两个竖杆的顶端；控制器和控制屏设置在门板自动传送台和箱体自动传送台外侧，并且控制器分别与关节机械臂、自动铆机、真空吸盘、动力滚筒、自动抓取机构、升降机构、翻转机构、门板定位机构和控制屏的控制器电连接。所述的控制屏采用触摸式控制屏。本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人选用了触摸式控制屏，因此控制工作便捷准确,因而能够达到最大的工作效率。传送过程利用动力滚筒传送，动力滚筒起到了稳地向前传送的作用，传输过程既快又稳定，大量减少工作时间，节省人力的同时可大大提高工作效率。附图说明图1为本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人俯视图。图2为本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人立体图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术做进一步的说明，但下述实施例绝非对本技术有任何限制。如图1-2所示，本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人包括：门板自动传送台1、箱体自动传送台2、木箱3、门板定位机构4、关节机械臂6、升降机构8、两个翻转机构9、自动铆机10、多个真空吸盘11、两个自动抓取机构12、控制器14和控制屏15；其中，门板自动传送台1由长方体形支撑框架16和多个动力滚筒5构成，支撑框架16下端设置在地面上；多个动力滚筒5沿与门板传送相垂直的方向并排安装在支撑框架16的顶端；箱体自动传送台2以与门板自动传送台1呈L形的方式设置在门板自动传送台1的后端，由矩形框架17和多条传送带13构成，其中矩形框架17水平设置，多条传送带13沿矩形框架17的长度方向平行设置，用于放置盛放成品门板的木箱3；关节机械臂6的下端设置在位于门板自动传送台1与箱体自动传送台2拐角内侧的地面上；门板定位机构4设置在门板自动传送台1上位于动力滚筒5两侧的部位，用于对放置在动力滚筒5上的待铆接门板7进行自动定位；多个真空吸盘11并排设置在关节机械臂6的尾端；两个自动抓取机构12分别设置在关节机械臂6尾端上位于多个真空吸盘11两侧的部位；自动铆机10设置关节机械臂6尾端上靠近箱体自动传送台2一侧且位于自动抓取机构12外侧的部位；升降机构8由U形支撑架18和液压缸19构成，其中液压缸19上的推杆外端固定在支撑框架16的中部上端，缸体固定在U形支撑架18的横杆上，U形支撑架18的两个竖杆分别从门板自动传送台1前后部的动力滚筒5间的缝隙向上穿出；两个翻转机构9分别固定在U形支撑架18上两个竖杆的顶端；控制器14和控制屏15设置在门板自动传送台1和箱体自动传送台2外侧，并且控制器14分别与关节机械臂6、自动铆机10、真空吸盘11、动力滚筒5、自动抓取机构12、升降机构8、翻转机构9、门板定位机构4和控制屏15的控制器电连接。所述的控制屏15采用触摸式控制屏。现将本技术提供的板材生产自动铆接装箱机器人工作原理阐述如下：首先将木箱3以机械方式或人工方式传送至箱体自动传送台2的传送带13上；然后由工作人员通过操作控制屏15的方式启动控制器14，在控制器14的控制下，动力滚筒5将产生转动，然后将折弯并涂胶上筋后的待铆接的门板7以机械方式或人工方式水平放置在门板自动传送台1前端的动力滚筒5上，并由动力滚筒5传送至支撑框架16的中部，停止动力滚筒5的转动，然后通过门板定位机构4进行定位，之后关节机械臂6开始动作，将自动铆机10移动至门板7的边缘，随后自动铆机10开始工作并自动铆接门板7的两侧边，铆接完成后关节机械臂6抬起且尾端旋转90度使真空吸盘11竖直向下；然后升降机构8上液压缸19的推杆外伸，使U形支撑架18上升至一定高度，随后翻转机构9自动将门板7翻转90度，此时门板7将处于门板自动传送台1外侧的竖直设置状态；关节机械臂6运动带动真空吸盘11和自动抓取机构12竖直下降，当真空吸盘11下降并触碰到竖直设置的门板7的边缘时将自动吸住门板7的边缘，同时自动抓取机构12触发并自动抓取住门板7的边缘；之后关节机械臂6将沿着预定的轨迹运动并将门板7放置于木箱3中指定的位置，随后真空吸盘11和自动抓取机构12释放，此过程完成。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种板材生产自动铆接装箱机器人，其特征在于：所述的板材生产自动铆接装箱机器人包括：门板自动传送台(1)、箱体自动传送台(2)、木箱(3)、门板定位机构(4)、关节机械臂(6)、升降机构(8)、两个翻转机构(9)、自动铆机(10)、多个真空吸盘(11)、两个自动抓取机构(12)、控制器(14)和控制屏(15)；其中，门板自动传送台(1)由长方体形支撑框架(16)和多个动力滚筒(5)构成，支撑框架(16)下端设置在地面上；多个动力滚筒(5)沿与门板传送相垂直的方向并排安装在支撑框架(16)的顶端；箱体自动传送台(2)以与门板自动传送台(1)呈L形的方式设置在门板自动传送台(1)的后端，由矩形框架(17)和多条传送带(13)构成，其中矩形框架(17)水平设置，多条传送带(13)沿矩形框架(17)的长度方向平行设置，用于放置盛放成品门板的木箱(3)；关节机械臂(6)的下端设置在位于门板自动传送台(1)与箱体自动传送台(2)拐角内侧的地面上；门板定位机构(4)设置在门板自动传送台(1)上位于动力滚筒(5)两侧的部位，用于对放置在动力滚筒(5)上的待铆接门板(7)进行自动定位；多个真空吸盘(11)并排设置在关节机械臂(6)的尾端；两个自动抓取机构(12)分别设置在关节机械臂(6)尾端上位于多个真空吸盘(11)两侧的部位；自动铆机(10)设置关节机械臂(6)尾端上靠近箱体自动传送台(2)一侧且位于自动抓取机构(12)外侧的部位；升降机构(8)由U形支撑架(18)和液压缸(19)构成，其中液压缸(19)上的推杆外端固定在支撑框架(16)的中部上端，缸体固定在U形支撑架(18)的横杆上，U形支撑架(18)的两个竖杆分别从门板自动传送台(1)前后部的动力滚筒(5)间的缝隙向上穿出；两个翻转机构(9)分别固定在U形支撑架(18)上两个竖杆的顶端；控制器(14)和控制屏(15)设置在门板自动传送台(1)和箱体自动传送台(2)外侧，并且控制器(14)分别与关节机械臂(6)、自动铆机(10)、真空吸盘(11)、动力滚筒(5)、自动抓取机构(12)、升降机构(8)、翻转机构(9)、门板定位机构(4)和控制屏(15)的控制器电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种板材生产自动铆接装箱机器人，其特征在于：所述的板材生产自动铆接装箱机器人包括：门板自动传送台(1)、箱体自动传送台(2)、木箱(3)、门板定位机构(4)、关节机械臂(6)、升降机构(8)、两个翻转机构(9)、自动铆机(10)、多个真空吸盘(11)、两个自动抓取机构(12)、控制器(14)和控制屏(15)；其中，门板自动传送台(1)由长方体形支撑框架(16)和多个动力滚筒(5)构成，支撑框架(16)下端设置在地面上；多个动力滚筒(5)沿与门板传送相垂直的方向并排安装在支撑框架(16)的顶端；箱体自动传送台(2)以与门板自动传送台(1)呈L形的方式设置在门板自动传送台(1)的后端，由矩形框架(17)和多条传送带(13)构成，其中矩形框架(17)水平设置，多条传送带(13)沿矩形框架(17)的长度方向平行设置，用于放置盛放成品门板的木箱(3)；关节机械臂(6)的下端设置在位于门板自动传送台(1)与箱体自动传送台(2)拐角内侧的地面上；门板定位机构(4)设置在门板自动传送台(1)上位于动力滚筒(5)两侧的部位，用于对放置在动力滚筒(5)上的待铆接门板(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，刘佳奇，秦令超，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：新型
国别省市：天津,12