无人飞行器及其飞行控制方法技术

技术编号:15593707 阅读:360 留言:0更新日期:2017-06-13 21:41
本发明专利技术提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法。所述无人飞行器(1)具备:第一无线通信部(204),其从操纵器(2)接收操作指示;第一位置取得部(203),其取得无人飞行器(1)的位置;姿势决定部(202),其决定使无人飞行器(1)旋转的旋转角;以及姿势控制部(201),其基于操作指示控制无人飞行器(1)的飞行,第一无线通信部(204)从操纵器(2)接收位置复位指令和操纵器(2)的位置,姿势决定部(202)基于操纵器(2)的位置和无人飞行器(1)的位置来决定使无人飞行器(1)的移动方向朝向预定的方向的旋转角,姿势控制部(201)基于旋转角来控制无人飞行器(1)。

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器及其飞行控制方法
本公开涉及无人飞行器及其飞行控制方法,尤其涉及在操纵无人飞行器时将无人飞行器的姿势强制地设定为已确定的朝向的方法。
技术介绍
存在在操纵无人飞行器时,在发生了操纵者跌倒等事故的情况下用于避免无人飞行器变为无控制状态的方法(例如,参照专利文献1)。在专利文献1中公开了在操纵者操纵作为无人飞行器的直升飞机期间遇到了跌倒等意外事件的情况下,使直升飞机悬停从而防止坠落的技术。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平8-10451号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是,在上述以往的技术中,存在如下问题:在操纵者要再次开始操纵的情况下,难以判别悬停中的无人飞行器的姿势,导致操纵者不能容易地再次开始操纵无人飞行器。本公开是解决所述以往的问题的专利技术,以提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法为目的。用于解决问题的技术方案基于本公开的一个技术方案的无人飞行器,使用操纵器来操作,具备:无线通信部,其从所述操纵器接收操作指示;位置取得部,其取得所述无人飞行器的位置;姿势决定部,其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角;以及控制部,其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行,所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置,所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角,所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。专利技术的效果根据本公开,操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器。附图说明图1是用于说明本公开的一实施方式的无人飞行器与操纵器的位置关系的概略图。图2是示出本公开的一实施方式的具备位置复位开关的操纵器的外观的一例的图。图3是示出具备本公开的一实施方式的无人飞行器和操纵器的飞行控制系统的结构的一例的框图。图4是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的外观的一例的图。图5是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的飞行控制动作的一例的流程图。图6是示出决定本公开的一实施方式的无人飞行器的位置的步骤的一例的图。附图标记说明1:无人飞行器2:操纵器201:姿势控制部202:姿势决定部203:第一位置取得部204:第一无线通信部205:预设高度存储部206:控制部207:驱动部221:第二位置取得部222:第二无线通信部223:控制部225:输入部401:天线402:右操纵杆403:左操纵杆404:主电源开关405:位置复位开关具体实施方式(作为本公开的基础的见解)作为以往的技术,在专利文献1中,公开了在操纵者操纵作为无人飞行器的直升飞机期间遇到了跌倒等意外事件的情况下使直升飞机悬停从而防止坠落的技术。但是,在上述以往的技术中,虽然能够防止坠落,但没有控制无人飞行器的姿势,尤其是其朝向。因此,在无人飞行器位于难以被目视到的程度的远地点的情况下,难以辨别无人飞行器的姿势,尤其是其朝向。在该情况下,操纵者由于不能辨别作为操纵对象的无人飞行器的朝向,因此难以恢复操纵。即,在专利文献1中,虽然无人飞行器悬停并在空中静止,但不清楚其前进方向朝向哪个方向,在无人飞行器位于远方、难以被目视到之类的情况下,操纵者难以发现无人飞行器的前进方向,操纵的恢复存在问题。因此,在本公开中,为了使处于包括操纵者的意外事件在内的、在远处而难以被目视到的状况下的无人飞行器安全地恢复控制,将无人飞行器的姿势强制地控制为从操纵者的角度观察而确定的朝向。例如,本公开的无人飞行器装备用于掌握无人飞行器的位置的位置取得部。另外,为了控制无人飞行器,在操纵者持有的操纵器中也装备用于检测操纵器的位置的位置取得部。进而,在操纵器中设置用于进入使无人飞行器的位置复位的动作的位置复位开关。当操纵者按下位置复位开关后,操纵器与无人飞行器进行通信,无人飞行器得到操纵器的位置信息,并控制自身的姿势,朝向操纵器的方向而悬停。在此,能够推定操纵者的位置与操纵器的位置几乎是同一位置,因此,能够控制无人飞行器以使得其朝向操纵者的方向并静止。如上所述,操纵者通过按下预定的开关来取得操纵者所持有的操纵器的位置,并将无人飞行器控制为朝向操纵器的方向悬停的姿势,由此,能够将无人飞行器的姿势强制地控制为从操纵者的角度观察而设定的朝向,从而能够容易地使无人飞行器朝向操纵者的方向(操纵器的方向)而静止。这样,操纵者通过按下预定的开关而使无人飞行器暂时悬停、进而使无人飞行器的朝向朝着自己(操纵者)的方向。由此,无人飞行器的操纵的恢复变得容易。结果,能够减少无人飞行器坠落和/或飞离(flyaway)(无控制状态)的可能性。另外,无人飞行器通过无人飞行器所搭载的取得自身位置的位置取得部,例如GPS(GLOBALPOSITIONINGSYSTEM、全球定位系统)或GLONASS(GLOBALNAVIGATIONSATELLITESYSTEM、全球导航卫星系统)等定位系统,检测出自身(无人飞行器)的位置。进而,无人飞行器搭载有指南针,从而构成为能够检测出自身的机体的朝向。在此,操纵者持有操纵器,而操纵器也具备与上述同样的自身位置的位置取得部。通过以这样的方式构成,能够得到操纵器的位置,即大体上能够推定为操纵者的位置的坐标(X1,Y1)以及表示飞行器的位置的坐标(X2,Y2)。另外,操纵器与无人飞行器都具备无线通信部,从而能够相互交换信息,因此,无人飞行器能够得到这两个坐标(X1,Y1)、(X2,Y2)。此时,将两个经度和纬度的信息看作正交坐标,将其变换为以无人飞行器的自身位置为原点的极坐标,由此得到用于使无人飞行器朝向操纵器的位置的方向的旋转角θ。即,使X=X1-X2、Y=Y1-Y2,根据tanθ=X/Y求得旋转角θ。以使用所得到的旋转角θ来变更姿势从而使机体的前方朝向旋转角θ的方向的方式来控制无人飞行器。通过以这样的方式构成,操纵者通过按下操纵器的位置复位开关等预定的命令按钮,能够使无人飞行器的移动方向(例如,前进方向)变为朝向自己的方向。也就是说,即使是在难以目视到的远处飞行着的无人飞行器,操纵者也能够容易地判断无人飞行器的姿势(朝向),从而能够容易地恢复控制。根据上述的无人飞行器的飞行控制方法,在操纵者看丢了无人飞行器时和/或无人飞行器失去了控制之类的情况下,通过暂且使无人飞行器悬停、而且使无人飞行器的朝向朝着自己的方向,无人飞行器的操纵的恢复变得容易。由此,能够减少无人飞行器坠落和/或飞离(无控制状态)的可能性。在此,根据上述的各说明和后述的实施方式的说明对本公开进行概括,结果如下。即,本公开的一技术方案所涉及的无人飞行器,使用操纵器来操作,具备:无线通信部,其从所述操纵器接收操作指示;位置取得部,其取得所述无人飞行器的位置;姿势决定部,其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角;以及控制部,其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行,所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置,所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角,所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。根据这样的结构,由于从操纵器接收位置复位指令和操纵器的位置,并基于操纵器的位置和无人飞行器的位置决定使无人飞行器的移动方向朝向本文档来自技高网...
无人飞行器及其飞行控制方法

【技术保护点】
一种无人飞行器,使用操纵器来操作,具备:无线通信部,其从所述操纵器接收操作指示;位置取得部,其取得所述无人飞行器的位置;姿势决定部,其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角;以及控制部,其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行,所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置,所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角,所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

【技术特征摘要】
2015.11.30 JP 2015-232676;2016.07.15 JP 2016-139981.一种无人飞行器,使用操纵器来操作,具备:无线通信部,其从所述操纵器接收操作指示;位置取得部,其取得所述无人飞行器的位置;姿势决定部,其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角;以及控制部,其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行,所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置,所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角,所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。2.根据权利要求1所述的无人飞行器,所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的前进方向朝向所述预定的方向的旋转角。3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器,所述预定的方向是所述操纵器所在的方向。4.根据权利要求1~3中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员:前川肇
申请(专利权)人:松下电器美国知识产权公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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