本实用新型专利技术公开一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，下安装板上安装有一个电机和一组导向轴，该电机的输出轴上端与丝杆下端同轴连接；导向轴下端与下安装板固定，丝杆上有螺母；径向伸缩组件沿周向设在螺母上，该径向伸缩组件中大直线电机的上、下侧对称设有小直线电机，三个直线电机外侧有橡胶块；大直线电机的活塞杆与橡胶块中心处固定，每个小直线电机的活塞杆与径向移动块固定，该径向移动块的两侧分别通过一组连杆与橡胶块的对应侧铰接。本实用新型专利技术能调整外径及橡胶块的弯曲半径，以便很好地与管道内壁固定，本攀爬机构在螺母带动下可使所有的径向伸缩组件同步移动，且本实用新型专利技术与清洁机器人的固定密封部分有机配合，能有效地实现攀爬。
【技术实现步骤摘要】
管道内壁清洁机器人的攀爬机构
本技术属于管道清洗领域，尤其涉及一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构。
技术介绍
在材料或化工产业中中，反应介质输送管道内壁清洁度是决定产品纯度的重要一环，所以常常需要利用清洗剂进行专业的清洁。目前，人工清洗是最常见的清洁方法，在日常工作中普遍使用。然而，对于一些如垂直安装、长度过长、内径过大或过小的管道，人工清洁往往存在清洁度低、效率不高、污染成分及清洗剂成分复杂甚至有有毒、易燃等，因而存在较大安全风险，以及高昂的人工成本等缺陷。在设计过程中，我们需要设计一款攀爬机构，以便带动机器人沿管道内壁攀爬。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，欲使机器人沿着管道内壁攀爬。本技术的技术方案如下：一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：包括下安装板(1)和径向伸缩组件，其中下安装板(1)上安装有一个电机(2)和一组导向轴(3)，该电机的输出轴上端与丝杆(4)下端同轴连接；所述导向轴(3)下端与下安装板(1)固定，该导向轴与丝杆(4)平行，丝杆(4)上螺纹连接有一个螺母(5)；所述丝杆(4)上端与清洁机器人的固定密封部分转动配合，且所述导向轴(3)上端与清洁机器人的固定密封部分固定；所述径向伸缩组件数目至少3个，这些径向伸缩组件沿周向设在所述螺母(5)上，该径向伸缩组件包括大直线电机(6)和连杆(10)，其中大直线电机(6)的上、下侧对称设有一个小直线电机(7)，这三个直线电机均安装于所述螺母(5)上，且三个直线电机外侧设有一个瓦状的橡胶块(8)；所述大直线电机(6)的活塞杆与橡胶块(8)中心处固定，每个小直线电机(7)的活塞杆与径向移动块(9)固定，该径向移动块的两侧分别通过一组所述连杆(10)与所述橡胶块(8)的对应侧铰接；当大、小直线电机(6、7)同步动作时，带动橡胶块(8)做径向移动，从而使橡胶块(8)外壁与管道内壁接触；当所述大、小直线电机(6、7)异步动作时，可以改变橡胶块(8)的弯曲半径，以使橡胶块(8)的整个外圆面与管道内壁形成面接触。在上述技术方案中，大、小直线电机(6、7)同步动作时，带动橡胶块(8)做径向移动，从而调整半径，大、小直线电机(6、7)的输出轴同步伸长时，就能使橡胶块(8)外壁与管道内壁接触；由于不同口径的管道内壁弧度有差异，所以所述大、小直线电机(6、7)异步动作时，可以改变橡胶块(8)的弯曲半径，以使橡胶块(8)的整个外圆面与管道内壁形成面接触，具体原理为：小直线电机(7)的输出轴伸长量超过大直线电机(6)的输出轴时，径向移动块(9)向外移动，橡胶块(8)的弯曲半径变大；当小直线电机(7)的输出轴伸长量未超过大直线电机(6)的输出轴时，径向移动块(9)向内移动，橡胶块(8)的弯曲半径变小。采用上述结构设计，就能使所有的径向伸缩组件与管道内壁接触，从而将本技术以脱离的方式固定在管道内壁上。本攀爬机构与清洁机器人的固定密封部分配合，当固定密封部分与管道内壁固定时，本攀爬机构的径向伸缩组件与管道内壁脱离，并由螺母带动上移，螺母上移到位后，固定密封部分与管道内壁脱离，此时螺母带动固定密封部分上移，固定密封部分上移一段距离后与管道内壁接触，本攀爬机构的径向伸缩组件与管道内壁脱离，并由螺母带动上移，如此往复，就能实现攀爬，使机器人沿着管道内壁移动。采用以上技术方案，本技术能调整外径及橡胶块的弯曲半径，以便很好地与管道内壁固定，本攀爬机构在螺母带动下可使所有的径向伸缩组件同步移动，且本技术与清洁机器人的固定密封部分有机配合，能有效地实现攀爬，使机器人沿着管道内壁移动，且本技术结构简单，易于制造。在本案中，所述径向伸缩组件的数目为四个，这些径向伸缩组件沿周向均匀布置。采用上述结构设计，就能很有效、可靠地将本机器人固定在管道内壁上。为了便于导致导向效果，特将所述导向轴(3)数目设计为至少三根，这些导向轴(3)沿所述螺母(5)周向布置。作为优选，所述径向直线电机(51)数目为三个，这些径向直线电机沿周向均匀布置，这样就能让密封圈(18)变径时仍然呈圆环形，以便很紧密地与管道内壁接触，进而保证密封效果。当然，在具体实施时，根据管道的口径等情况具体调整径向直线电机(51)的具体数目，并不一定局限于本实施例所述具体数值。有益效果：本技术能调整外径及橡胶块的弯曲半径，以便很好地与管道内壁固定，本攀爬机构在螺母带动下可使所有的径向伸缩组件同步移动，且本技术与清洁机器人的固定密封部分有机配合，能有效地实现攀爬，使机器人沿着管道内壁移动，且本技术结构简单，易于制造。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为图1中单个径向伸缩组件的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：如图1、2所示，一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，主要由下安装板1、电机2、导向轴3、丝杆4、螺母5、径向伸缩组件等构成。其中，下安装板1上安装有一个电机2和一组导向轴3，该电机2的输出轴上端与丝杆4下端同轴连接。在本案中，导向轴3的数目为至少三根，这些导向轴3沿螺母5周向布置。导向轴3下端与下安装板1固定，该导向轴3与丝杆4平行，且丝杆4上螺纹连接有一个螺母5。螺母5上沿周向设有至少3个径向伸缩组件，在本案中，径向伸缩组件的数目为四个，这些径向伸缩组件沿周向均匀布置。径向伸缩组件由大直线电机6、小直线电机7、橡胶块8、径向移动块9和连杆10构成。其中，大直线电机6的上、下侧对称设有一个小直线电机7，大直线电机6和两个小直线电机7均安装于螺母5上，且这三个直线电机的外侧设有一个瓦状的橡胶块8。大直线电机6的活塞杆与橡胶块8中心处固定，每个小直线电机7的活塞杆与径向移动块9固定。径向移动块9的两侧分别通过一组连杆10与橡胶块8的对应侧铰接，在本案中，径向移动块9的一侧通过8根连杆10与橡胶块8的一侧铰接，径向移动块9的另一侧也通过8根连杆10与橡胶块8的另一侧铰接，且连杆10通过销轴50与径向移动块9和橡胶块8铰接，所有销轴平行。当大直线电机6、小直线电机7同步动作时，带动橡胶块8做径向移动，从而使橡胶块8外壁与管道内壁接触。当大直线电机6、小直线电机7异步动作时，可以改变橡胶块8的弯曲半径，以使橡胶块8的整个外圆面与管道内壁形成面接触，增大接触面积，可以保证有效地固定。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不以本技术为限制，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：包括下安装板(1)和径向伸缩组件，其中下安装板(1)上安装有一个电机(2)和一组导向轴(3)，该电机的输出轴上端与丝杆(4)下端同轴连接；所述导向轴(3)下端与下安装板(1)固定，该导向轴与丝杆(4)平行，丝杆(4)上螺纹连接有一个螺母(5)；所述丝杆(4)上端与清洁机器人的固定密封部分转动配合，且所述导向轴(3)上端与清洁机器人的固定密封部分固定；所述径向伸缩组件数目至少3个，这些径向伸缩组件沿周向设在所述螺母(5)上，该径向伸缩组件包括大直线电机(6)和连杆(10)，其中大直线电机(6)的上、下侧对称设有一个小直线电机(7)，这三个直线电机均安装于所述螺母(5)上，且三个直线电机外侧设有一个瓦状的橡胶块(8)；所述大直线电机(6)的活塞杆与橡胶块(8)中心处固定，每个小直线电机(7)的活塞杆与径向移动块(9)固定，该径向移动块的两侧分别通过一组所述连杆(10)与所述橡胶块(8)的对应侧铰接；当大、小直线电机(6、7)同步动作时，带动橡胶块(8)做径向移动，从而使橡胶块(8)外壁与管道内壁接触；当所述大、小直线电机(6、7)异步动作时，可以改变橡胶块(8)的弯曲半径，以使橡胶块(8)的整个外圆面与管道内壁形成面接触。...
【技术特征摘要】
1.一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：包括下安装板(1)和径向伸缩组件，其中下安装板(1)上安装有一个电机(2)和一组导向轴(3)，该电机的输出轴上端与丝杆(4)下端同轴连接；所述导向轴(3)下端与下安装板(1)固定，该导向轴与丝杆(4)平行，丝杆(4)上螺纹连接有一个螺母(5)；所述丝杆(4)上端与清洁机器人的固定密封部分转动配合，且所述导向轴(3)上端与清洁机器人的固定密封部分固定；所述径向伸缩组件数目至少3个，这些径向伸缩组件沿周向设在所述螺母(5)上，该径向伸缩组件包括大直线电机(6)和连杆(10)，其中大直线电机(6)的上、下侧对称设有一个小直线电机(7)，这三个直线电机均安装于所述螺母(5)上，且三个直线电机外侧设有一个瓦状的橡胶块(8)；...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚恒翔，汪静姝，周康渠，肖旭，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：新型
国别省市：重庆,50
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