室内地图生成方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种室内地图生成方法及装置，其中，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，该室内地图的类型为栅格地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。本公开，实现了用户对室内地图划分区域，在室内地图中增加了室内区域的信息，有利于提高自主移动式设备的交互体验。

Method and device for generating indoor map

The invention provides a device and indoor map generation method, the method includes: a display is used to describe the indoor environment of the indoor map, the indoor map for grid map; to users will be divided into indoor environment map division operation of a plurality of indoor area response, according to the map operation will be divided into indoor map division a plurality of indoor areas; and, the indoor area is marked in the corresponding grid grid map data corresponding to each of the indoor area, are marked with the raster data of a plurality of indoor areas. The invention realizes the user to divide the area of the interior map, and adds the information of the interior area in the interior map, so as to improve the interactive experience of the independent mobile device.

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及室内地图
，特别涉及一种室内地图生成方法及装置。
技术介绍
相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。
技术实现思路
本公开提供了一种室内地图生成方法及装置，以解决了现有技术中室内地图信息单一的技术问题。在一个方面，本公开提供了一种室内地图生成方法，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，该室内地图的类型为栅格地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型包括：通过类型和所属室内区域；其中，在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。在某些示例中，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记栅格单元所属的室内区域，包括：生成每个室内区域的室内区域标识；以及，将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。在某些示例中，还包括：获取室内区域的描述信息；以及，建立室内区域标识与描述信息的关联关系。在某些示例中，响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，包括：检测与室内地图的接触；以及在检测到持续接触的同时如果接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。在某些示例中，预设地图划分条件包括：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设。在某些示例中，在检测到持续接触的同时显示该接触的轨迹。在另一个方面，本公开提供了一种室内地图生成装置，包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图的类型为栅格地图；划分模块，用于响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，标记模块，用于在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型包括：通过类型和所属室内区域；其中，该标记模块用于在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。在某些示例中，标记模块用于生成每个室内区域的室内区域标识；以及，将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。在某些示例中，该装置还包括：获取模块，用于获取室内区域的描述信息；以及，关联模块，用于建立室内区域标识与描述信息的关联关系。在某些示例中，划分模块，用于检测与室内地图的接触；以及，在检测到持续接触的同时如果所述接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。在某些示例中，预设地图划分条件包括：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设。在某些示例中，显示模块还用于在检测到持续接触的同时显示接触的轨迹。本公开，实现了用户对室内地图划分区域，在室内地图中增加了室内区域的信息，有利于提高自主移动式设备的交互体验。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；图24是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图25是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图26是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图27是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图28是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的方法的流程图；图29是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的装置的结构框图；图30是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图31是本公开提供的一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；图32是本公开提供的另一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；图33是本公开提供的一种使用语义名称控制自主移动式设备的方法的流程图；图34是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图35是本公开提供的一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；图36是本公开提供的另一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；图37是本公开提供的一种语音控制自主移动式设备的方法的流程图；图38是本公开提供的一种计算设备的结构框图；图39是本公开提供的一种自主移动式设备的结构框图；图40是本公开提供的另一种自主移动式设备的结构框图；图41是本公开提供的一种用户通过用户终端编辑室内地图的方法的流程图；图42是本公开提供的一种用户与自主移动式设备语音交互的方法的流程图；图43是本公开提供的一种用户通过用户终端控制自主移动式设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内地图生成方法，其特征在于，包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图的类型为栅格地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照所述地图划分操作将所述室内地图划分为多个室内区域；以及在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。

【技术特征摘要】
1.一种室内地图生成方法，其特征在于，包括：显示用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图的类型为栅格地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照所述地图划分操作将所述室内地图划分为多个室内区域；以及在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型包括：通过类型和所属室内区域；其中，在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记栅格单元所属的室内区域，包括：生成每个室内区域的室内区域标识；以及将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取室内区域的描述信息；以及建立室内区域标识与描述信息的关联关系。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，包括：检测与所述室内地图的接触；以及在检测到持续接触的同时如果所述接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据所述接触的轨迹将所述室内地图划分为多个室内区域。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设地图划分条件包括：所述接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或所述接触的轨迹本身构成封闭区域、或所述接触的轨迹覆盖的区域满足预设。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到持续接触的同时显示所述接触的轨迹。8.一种室内地...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11