The invention discloses a track camera robots with the film moving control method, first through the selected video monitor photographer to shoot objects and determine the reference frame; in orbit with the film into the camera robot mode, each cycle with the film speed control module to obtain the current frame with the target and shoot relative displacement in the frame of reference and then, as calculated on the basis of the motor speed travel; camera robot in performing a camera task, the cameraman can brake force by manipulating the remote robot with the film camera exit mode. The invention can be used for automatic shooting of fast moving objects of sports events and large-scale activities.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于广播电视拍摄
,具体涉及一种轨道摄像机器人的自主跟拍行进控制方法。
技术介绍
电视和电影制作过程需要进行大量的拍摄工作,通常同一个拍摄场景需要多个拍摄机位协作。传统的拍摄模式是每个机位上都有一个摄影师进行拍摄操作,还有一些辅助人员利用轨道或者吊桅等形式协助摄影师进行拍摄位置和角度的变化,这种方式不但工作效率低,而且容易由于多个机位配合问题造成镜头穿帮等影响拍摄质量的状况。利用轨道机器人进行拍摄,摄影师在后台进行远程操控,在体育赛事直播、演播大厅中是已经广泛采用的技术,比如田径赛场的轨道摄像机器人、游泳赛场上的水下机器人等,这些机器人平台的使用,提升了工作效率和拍摄的效果。然而,在拍摄对象快速运动的过程中,摄像师往往很难直接操控操控台上的人机交互设备,实现对配色对象的准确的跟踪,往往很大程度上依赖于摄影师的操作技巧和对设备的熟练程度。简单地采取定速的行进策略,拍摄的效果有时又很难达到要求。当前未能查阅到直接用于轨道摄像机器人的跟拍控制的专利技术技术,相关的技术主要有:(1)视频目标跟踪方法、装置及自动视频跟踪系统(CN101290681B[P]),该专利技术主要公开了一种视频目标跟踪方法,包括对当前帧中各候选位置进行梯度向量流GVF变形,得到各变形曲线;计算变形曲线的视频特征,根据计算得到的视频特征确定一个候选位置作为目标位置的一种目标各种方法。(2)一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法(CN101860732B),该专利技术涉及一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法,包括以下步骤:自动选择跟踪模式:视频处理模块根据目标的跟踪状态自动选择 ...
【技术保护点】
一种轨道摄像机器人的自主跟拍行进控制方法,其特征在于:具体依次包含以下步骤:步骤1:实施远程操控的摄影师手动确定跟踪目标o,并确定参考图像帧Fr;步骤2:以时间T为控制周期,轨道摄像机器人获得当前周期的视频帧Ft;步骤3:判断Ft是否包含Fr中的跟拍目标o,若无,则跳到步骤8,否则继续;步骤4:计算当前视频帧Ft中跟拍目标相对于参考图像帧的在视频帧坐标系中的位移量dt;步骤5:根据位移量dt以及上一个控制周期的位移量dt‑1,计算轨道摄像机器人的目标调速增量Δv=f(dt,dt‑1),并将平台运行速度调整到vt+Δv,vt是指整个小车平台的运行速度;步骤6:检测是否收到远程操控台的刹车操控指令,若无,则跳到步骤2,否则继续;步骤7:输出跟拍过程结束,跳到步骤9;步骤8:输出跟拍目标丢失信息;步骤9:退出跟拍模式。
【技术特征摘要】
1.一种轨道摄像机器人的自主跟拍行进控制方法,其特征在于:具体依次包含以下步骤:步骤1:实施远程操控的摄影师手动确定跟踪目标o,并确定参考图像帧Fr;步骤2:以时间T为控制周期,轨道摄像机器人获得当前周期的视频帧Ft;步骤3:判断Ft是否包含Fr中的跟拍目标o,若无,则跳到步骤8,否则继续;步骤4:计算当前视频帧Ft中跟拍目标相对于参考图像帧的在视频帧坐标系中的位移量dt;步骤5:根据位移量dt以及上一个控制周期的位移量dt-1,计算轨道摄像机器人的目标调速增量Δv=f(dt,dt-1),并将平台运行速度调整到vt+Δv,vt是指整个小车平台的运行速度;步骤6:检测是否收到远程操控台的刹车操控指令,若无,则跳到步骤2,否则继续;步骤7:输出跟拍过程结束,跳到步骤9;步骤8:输出跟拍目标丢失信息;步骤9:退出跟拍...
【专利技术属性】
技术研发人员:秦华旺,刘光杰,赵玉鑫,
申请(专利权)人:扬州奚仲科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。