一种双向可调式管道机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种双向可调式管道机器人，能够在汽、液管道中进行检测、侦查、测量，可通过转换可使管道机器人前部变后部，后部变前部，即可以双向移动，并且其支臂可在一定范围内根据管道内径大小改变其支臂长度来达到不同工作管径的要求。所述双向可调式管道机器人主要包括中心固定件、信号接收器、信号处理器、电池、万向节、丝杠电机固定件、丝杠电机、丝杠、活动杆、弹簧筒、弹簧、转向舵机、转向转向配件、滚轮支架、滚轮、驱动电机、摩擦轮、电子调速器。

【技术实现步骤摘要】
一种双向可调式管道机器人
本技术涉及一种管道机器人，尤其是涉及一种双向可调式管道机器人。
技术介绍
随着管道应用的越来越广泛，管道的检测、侦查、测量也愈发重要。而现在大多数的管道机器人采用的是车辆构型，虽然灵活性强，但也从地形上限制了机器人的行动，在遇到管道向上通行或向下通行时，车辆构型的机器人就显得有些力不从心。而且大多机器人构型确定，对于管道大小的改变不能做出相应的改变。同时在管道口径小的作业环境中，车辆构型的管道机器人在出来时采用倒车的运动形式，这就要求更高的操作。基于这些问题，提供一种双向可调式管道机器人，既能在运动过程中使管道机器人前部变后部，后部变前部，还能在一定范围内根据管道内径大小改变其支臂长度来达到工作需求，还可克服管道朝向的问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种在三个方向安装步进电机来实现三个自由度的运动，并且在焊接位置安装摄像头从而实现远程监控和实时处理的自动锡焊机。并且一旦出现焊接质量问题可以通过远程电脑进行控制，从而保证焊接质量。本技术的技术方案是这样实现的。一种双向可调式管道机器人，主要包括中心固定件、信号接收器、信号处理器、电池、万向节、丝杠电机固定件、丝杠电机、丝杠、活动杆、弹簧筒、弹簧、转向舵机、转向舵机配件、滚轮支架、滚轮、驱动电机、摩擦轮、电子调速器，工作时，先通过信号接收器和信号处理器接受、处理信号，通过信号接收器接收和发送控制信号，信号处理器处理信号，电池供电，由丝杠电机带动丝杠转动，让活动杆根据管道内径伸长或伸短，弹簧筒内置弹簧，便于在运动中做小范围活动，转向舵机置于弹簧筒后端，转向舵机转动带动滚轮支架发生偏转，驱动电机带动摩擦轮转动让滚轮转动，两个中心固定件之间用万向节连接使得整个机器人成十字型便于在弯管道内运动。所述双向可调式管道机器人，两个中心固定件由万向节连接，两个中心固定件内部均有信号接收器，信号处理器，电池，且安装方式一样，信号接收器接收和发送控制信号，信号处理器处理信号，丝杠电机固定件分别固定在两个中心固定件两侧成对称分布，前后成十字构型。所述双向可调式管道机器人，丝杠电机安装于丝杠电机固定件内固定，连接带动丝杠转动，活动杆内有与丝杠相应的螺纹，活动杆与丝杠电机固定件相互活动，活动杆上的滑轨与丝杠电机固定件上的凸起相对应，丝杠电机带动丝杠转动让活动杆伸长或伸短。所述双向可调式管道机器人，弹簧筒与活动杆相连接，活动杆上的滑轨与弹簧筒上的凸起相对应，弹簧置于弹簧筒内，滚轮支架与弹簧筒相互扣接，转向舵机配件安装在转向舵机上，转向舵机安装在弹簧筒的凹槽内，转向舵机配件与滚轮支架连接，转向舵机转动带动滚轮支架发生偏转。所述双向可调式管道机器人，滚轮安装在滚轮支架上，驱动电机安装在滚轮支架一侧上，摩擦轮安装在驱动电机上，摩擦轮与滚轮紧密相切，电子调速器安装在滚轮支架另一侧上，电子调速器调节驱动电机转速和方向带动摩擦轮转动让滚轮转动。本技术取得的有益效果是：既能在运动过程中使管道机器人前部变后部，后部变前部，还能在一定范围内根据管道内径大小改变其支臂长度来达到工作需求，还可克服管道朝向的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描绘中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术的支臂前端结构示意图。图3为本技术的支臂前端去掉弹簧筒和电子调速器的结构示意图。图4为本技术的支臂根部结构示意图。图5为本技术的支臂根部去掉丝杠电机固定件的结构示意图。图6为本技术的中心连接结构示意图。图7为本技术的中心连接去掉中心固定件的结构示意图。其中：1.中心固定件，2.信号接收器，3.信号处理器，4.电池，5.万向节，6.丝杠电机固定件，7.丝杠电机，8.丝杠，9.活动杆，10.弹簧筒，11.弹簧，12.转向舵机，13—转向舵机配件，14.滚轮支架，15.滚轮，16.驱动电机，17.摩擦轮，18.电子调速器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清除完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。如图1～7所示，一种双向可调式管道机器人，主要包括中心固定件1、信号接收器2、信号处理器3、电池4、万向节5、丝杠电机固定件6、丝杠电机7、丝杠8、活动杆9、弹簧筒10、弹簧11、转向舵机12、转向舵机配件13、滚轮支架14、滚轮15、驱动电机16、摩擦轮17、电子调速器18，工作时，先通过信号接收器2和信号处理器3接受、处理信号，通过信号接收器2接收和发送控制信号，信号处理器3处理信号，电池4供电，由丝杠电机7带动丝杠8转动，让活动杆9根据管道内径伸长或伸短，弹簧筒10内置弹簧11，便于在运动中做小范围活动，转向舵机12置于弹簧筒10后端，转向舵机12转动带动滚轮支架14发生偏转，驱动电机16带动摩擦轮17转动让滚轮15转动，两个中心固定件1之间用万向节5连接使得整个机器人成十字型便于在弯管道内运动。所述双向可调式管道机器人，两个中心固定件1由万向节5连接，两个中心固定件1内部均有信号接收器2，信号处理器3，电池4，且安装方式一样，信号接收器2接收和发送控制信号，信号处理器3处理信号，丝杠电机固定件6分别固定在两个中心固定件1两侧成对称分布，前后成十字构型。所述双向可调式管道机器人，丝杠电7机安装于丝杠电机固定件6内固定，连接带动丝杠8转动，活动杆9内有与丝杠8相应的螺纹，活动杆9与丝杠电机固定件6相互活动，活动杆9上的滑轨与丝杠电机固定件6上的凸起相对应，丝杠电机7带动丝杠8转动让活动杆9伸长或伸短。所述双向可调式管道机器人，弹簧筒10与活动杆9相连接，活动杆9上的滑轨与弹簧筒10上的凸起相对应，弹簧11置于弹簧筒10内，滚轮支架14与弹簧筒10相互扣接，转向舵机配件13安装在转向舵机12上，转向舵机12安装在弹簧筒10的凹槽内，转向舵机配件13与滚轮支架14连接，转向舵机12转动带动滚轮支架14发生偏转。所述双向可调式管道机器人，滚轮15安装在滚轮支架14上，驱动电机16安装在滚轮支架14一侧上，摩擦轮17安装在驱动电机16上，摩擦轮17与滚轮15紧密相切，电子调速器18安装在滚轮支架14另一侧上，电子调速器18调节驱动电机16转速和方向带动摩擦轮17转动让滚轮15转动。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双向可调式管道机器人，其特征在于：主要包括中心固定件、信号接收器、信号处理器、电池、万向节、丝杠电机固定件、丝杠电机、丝杠、活动杆、弹簧筒、弹簧、转向舵机、转向舵机配件、滚轮支架、滚轮、驱动电机、摩擦轮、电子调速器，工作时，先通过信号接收器和信号处理器接受、处理信号，再电子调速器处理信号与数据，最后驱动丝杠电机、驱动电机和转向舵机工作，整个机器人整体呈十字构型，各个结构之间联结紧凑，通过丝杠电机、驱动电机、转向舵机驱动相应部件工作。

【技术特征摘要】
1.一种双向可调式管道机器人，其特征在于：主要包括中心固定件、信号接收器、信号处理器、电池、万向节、丝杠电机固定件、丝杠电机、丝杠、活动杆、弹簧筒、弹簧、转向舵机、转向舵机配件、滚轮支架、滚轮、驱动电机、摩擦轮、电子调速器，工作时，先通过信号接收器和信号处理器接受、处理信号，再电子调速器处理信号与数据，最后驱动丝杠电机、驱动电机和转向舵机工作，整个机器人整体呈十字构型，各个结构之间联结紧凑，通过丝杠电机、驱动电机、转向舵机驱动相应部件工作。2.根据权利要求1所述的一种双向可调式管道机器人，其特征在于：两个中心固定件内部均有信号接收器...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴浩，吕剑青，王一龙，吴琪，赵栋，刘晓玲，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南,41