The utility model relates to the field of articles piling machine logistics warehousing equipment, and particularly discloses anti swing device stacking and stacking machine. The anti swing device comprises a controller, inverter, motor assembly and position sensor, the level of operating mechanism position sensor is arranged in the stacking machine, controller, sensor and motor assembly are respectively connected to the inverter motor drive; operating mechanism assembly and the horizontal connection. The utility model has the advantages of running mechanism of horizontal position sensor of the stacker position transducer receives a given target position controller, inverter frequency control position, to control the motor assembly operation, motor drive assembly level operation mechanism running speed curve, to reduce the stacker in the start and stop of the rolling amplitude, eliminate column shaking the stacker because sway phenomenon caused by the.
【技术实现步骤摘要】
堆垛机防摇摆装置及堆垛机
本技术涉及物流仓储装备中物品堆垛机械领域,特别是涉及堆垛机防摇摆装置及堆垛机。
技术介绍
自动化立体仓库是一种能自动完成取放货功能的一类仓库。堆垛机是自动化立体仓库中实现自动化取放货的核心设备,堆垛机三个方向协调运动并通过电气控制,自动将货物单元存入或取出立体仓库,可以完成高效的物料管理和自动化的存取过程,有效的节约了人力成本与管理成本。随着巷道堆垛机的高度和速度的增加,在停车过程中堆垛机的自身摇摆加剧,直接影响到其的工作效率和安全性。目前我国,通常采用的堆垛机防摇摆技术,基本上是直接针对堆垛机本身的振动特性来消除摇摆现象,由于振动特性与堆垛机的运行加速度和自身机械结构都直接相关,故每台堆垛机的振动特性都具有特异性,需要事先针对具体的堆垛机进行测算,或增加角度传感器对摇摆现象进行实时反馈,才能够通过改变堆垛机的机械结构或现有运行曲线达到消除摇摆现象的目的。同时,堆垛机的运行曲线又与运行调速有直接关系,通常的运行调速由可编程控制器(PLC)控制,通过目标值与当前值差异,给定运行电机不同的运行速度,来达到调速目的。由于堆垛机机械结构的特异性,及外部环境的不同,每台堆垛机的最佳调速距离都不相同,常规调速原理无法消除特异性,导致电气控制无法实现标准化,增加了调试过程中的时间成本和人力成本。同时,常规堆垛机调速采用恒加速度的变速控制,当堆垛机的整体高度及运行速度达到一定限值时,下部驱动堆垛机的硬加减速会使得堆垛机的上端发生摇摆现象,增加堆垛机的停车定位时间,载货台在上部取放货时定位精准下降,使堆垛机金属结构发生振动疲劳,应用效率较低,控制效 ...
【技术保护点】
一种堆垛机防摇摆装置,其特征在于,包括:控制器、变频器、电机组件和位置传感器,其中,所述位置传感器设置于堆垛机的水平运行机构上,所述控制器、所述位置传感器、所述电机组件分别与所述变频器连接;所述电机组件与所述水平运行机构传动连接。
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机防摇摆装置,其特征在于,包括:控制器、变频器、电机组件和位置传感器,其中,所述位置传感器设置于堆垛机的水平运行机构上,所述控制器、所述位置传感器、所述电机组件分别与所述变频器连接;所述电机组件与所述水平运行机构传动连接。2.如权利要求1所述的堆垛机防摇摆装置,其特征在于,所述电机组件包括:相连的电机和电机编码器,所述电机与所述水平运行机构传动连接,所述电机编码器通过端子接口接入所述变频器。3.如权利要求2所述的堆垛机防摇摆装置,其特征在于,所述电机编码器包括:相连的电机转数采集器和信号换算器;所述电机转数采集器与所述电机连接,所述信号换算器通过端子接口接入所述变频器。4.如权利要求1所述的堆垛机防摇摆装置,其特征在于,所述位置传感器为激光测距仪。5.如权利要求4所述的堆垛机防摇摆装置,其特征在于,所述位置传感器通过插头接口接入所述变频器。6.如权利要求1所述的堆垛机防摇摆装置,其特征在于,所述控制器包括:相连的人机交互界面和可编程控制器,所述人机交互界面设有...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙振勇,姚茜,张天仰,杨黎明,王钰培,陈涤新,邹丽,吕梦迪,丁力,
申请(专利权)人:北京起重运输机械设计研究院,
类型:新型
国别省市:北京,11
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