The utility model discloses a virtual reality monitoring and control system for a line patrolling robot, belonging to the field of electric power inspection. The virtual reality for monitoring the robot control system includes simulation of mechanical arm, arm, mechanical work for the camera, the first video signal acquisition control board, control board, second first second wireless module, wireless module and video glasses, which performs operations on site for mechanical arm, the camera is connected with the output end of the data the first wireless module or a camera data output terminal connected to the first control board, the first control board is connected with the first wireless module and the work manipulator; simulation manipulator used to remotely control the working arm, output analog mechanical arm is connected with second control panel, second control panel is connected with the second wireless module and video glasses. The utility model can simulate the binocular vision of human, and the control process is intuitive, and the line inspection operation is accurate and efficient.
【技术实现步骤摘要】
用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统
本技术涉及电力巡视领域,特别是指一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统。
技术介绍
近年来,在电力巡视领域,巡线机器人得到越来越多的关注和应用。巡线机器人远离地面悬挂在线路上,完成巡视、监测、检修等工作,大大提高了电力巡视的效率和安全性,为电力系统正常运行提供了保证。巡线机器人在线路上工作时,需要地面工作人员对其发出指令进行控制。现有的巡线机器人控制主要通过两种方式实现:(1)远距离遥控控制:地面工作人员通过手柄、摇杆或计算机控制巡线机器人,给巡线机器人发出动作指令。这种控制方式原理简单,容易实现,缺点是控制过程不够直观,由于高压输电线路工作环境复杂多变,单纯采用遥控控制不能使机器人精确完成某些动作。(2)编程控制:根据线路的规格,预先将机器人需要执行的指令存储到巡线机器人上,这样,在线路上工作时,巡线机器人将依据到达的区域执行特定的命令。这种巡线机器人在一定程度上能实现自主控制,但是由于线路规格复杂多变,且机器人视觉并没有发展到能够识别全部障碍或故障的程度,因此这种控制往往需要人的介入。
技术实现思路
本技术提供一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,能模拟人的双眼视觉,控制过程直观,保证巡线作业准确、高效进行。为解决上述技术问题,本技术提供技术方案如下:一方面,本技术提供一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,包括模拟机械臂、工作机械臂、用于采集视频信号的摄像机、第一控制板、第二控制板、第一无线模块、第二无线模块和视频眼镜,其中:所述工作机械臂用于在现场执行操作,所述摄像机的数据输出端连接所述第一无线模块或者所述摄像 ...
【技术保护点】
一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,其特征在于,包括模拟机械臂、工作机械臂、用于采集视频信号的摄像机、第一控制板、第二控制板、第一无线模块、第二无线模块和视频眼镜,其中:所述工作机械臂用于在现场执行操作,所述摄像机的数据输出端连接所述第一无线模块或者所述摄像机的数据输出端连接所述第一控制板,所述第一控制板连接所述第一无线模块和所述工作机械臂;所述模拟机械臂用于远程控制所述工作机械臂,所述模拟机械臂的输出端连接所述第二控制板,所述第二控制板连接所述第二无线模块和所述视频眼镜。
【技术特征摘要】
1.一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,其特征在于,包括模拟机械臂、工作机械臂、用于采集视频信号的摄像机、第一控制板、第二控制板、第一无线模块、第二无线模块和视频眼镜,其中:所述工作机械臂用于在现场执行操作,所述摄像机的数据输出端连接所述第一无线模块或者所述摄像机的数据输出端连接所述第一控制板,所述第一控制板连接所述第一无线模块和所述工作机械臂;所述模拟机械臂用于远程控制所述工作机械臂,所述模拟机械臂的输出端连接所述第二控制板,所述第二控制板连接所述第二无线模块和所述视频眼镜。2.根据权利要求1所述的用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,其特征在于,所述模拟机械臂依据所述工作机械臂按一定比例制作,所述模拟机械臂包括铰接设置在一底座上的第一连架杆,所述第一连架杆的末端铰接有第一上臂,所述第一上臂的末端铰接有第一小臂,所述第一小臂的末端铰接有第一机械手,所述底座、第一连架杆、第一上臂、第一小臂和第一机械手的铰接处均设置有测量旋转角度的传感器;所述工作机械臂包括铰接设置在所述巡线机器人的机架上的第二连架杆,所述第二连架杆的末端铰接有第二上臂,所述第二上臂的末端铰接有第二小臂,所述第二小臂的末端铰接有第二机械手,所述机架、第二连架杆、第二上臂、第二小臂和第二机械手的铰接处均设置有驱动装置;所述模拟机械臂的控制电路包括所述第二控制板,所述第二控制板的输入端连接所述传感器,所述第二控制板的输出端经转换板连接有第一通讯模块;所述工作机械臂的控制电路包括所述第一控制板,所述第一控制板的输入端连接有与所述第一通讯模块进行通信的第二通讯模块,所述第一控制板的输出端分别经驱动板连接所述驱动装置。3.根据权利要求2所述的用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,其特征在于,所述摄像机包括前摄像机和后摄像机,所述摄像机的摄像头由可见光摄像头和红外摄像头组成,所述第二无线模块接收摄像机的信号后传输至所述视频眼镜的显示器上,所述前摄像机和后摄像机获得的图像信息发送至两副不同的视频眼镜上或发送至同一副视频眼镜上,所述摄像机设置在云台上,所述摄像机的数量为两组以上。4.根据权利要求3所述的用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统,其特征在于,所述第二控制板的输出端还连接有供...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜宗展,宋士平,马伶,
申请(专利权)人:济南舜风科技有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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