机器人舌部机构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人舌部机构及具有其的机器人，其中，机器人舌部机构包括：固定座；可弹性变形的舌部交互机构，可活动地设置在固定座上；驱动部，与舌部交互机构驱动连接以带动舌部交互机构移动。通过本实用新型专利技术提供的技术方案，能够解决现有技术中的舌部交互性差的问题。

Robot tongue mechanism and robot having the same

The utility model provides a robot mechanism with its tongue and robot, which comprises a robot tongue mechanism: fixed seat; the tongue can be interactive mechanism of elastic deformation, which can be movably arranged on the fixed seat; the drive part is connected to the drive mechanism moves the tongue and tongue interaction interaction mechanism. The technical proposal provided by the utility model can solve the problem of poor interaction of the tongue in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人舌部机构及具有其的机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人舌部机构及具有其的机器人。
技术介绍
目前，情感交互机器人属于服务机器人领域研究热点。其大多数都不具备舌部动作，舌部运动能更好地表达机器人的情感，更真实地模拟与人交互场景，对情绪表达具有重要作用。因此，舌部动作具有重要的研究意义。现有技术中，研究出一种可以让舌部动作的机器人，如专利号CN201510550507.9中所述的一种仿人头部机器人的舌部运动机构，其主要采用舵机、连杆配合齿轮的传动的方式实现舌部的伸出和摆动，该结构空间耦合度要求多，结构臃肿，仿生效果不好，交互性差。
技术实现思路
本技术提供一种机器人舌部机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的舌部交互性差的问题。根据本技术的一个方面，提供了一种机器人舌部机构，机器人舌部机构包括：固定座；可弹性变形的舌部交互机构，可活动地设置在固定座上；驱动部，与舌部交互机构驱动连接以带动舌部交互机构移动。进一步地，舌部交互机构包括：柔性壳体；弹性组件，弹性组件设置在柔性壳体内。进一步地，弹性组件包括：多个连接板，多个连接板间隔设置；多个弹簧，相邻两个连接板之间设置有弹簧。进一步地，弹性组件还包括：弹性绳，弹性绳的一端与第一个连接板连接，弹性绳的另一端穿过位于中部的连接板以及相邻两个连接板之间的弹簧并与最后一个连接板连接。进一步地，相邻两个连接板之间并排设置有多个弹簧，且每相邻两个连接板之间设置的弹簧的数量相同且位置相对应，弹性绳设置有多个，且多个弹性绳与相邻两个连接板之间的多个弹簧一一对应设置。进一步地，多个连接板由第一个连接板至最后一个连接板按照等比数列间隔排列。进一步地，驱动部包括：第一驱动件，与舌部交互机构驱动连接，以使舌部交互机构在第一方向上移动。进一步地，机器人舌部机构还包括：第一传动机构，第一传动机构的一端与第一驱动件连接，第一传动机构的另一端与舌部交互机构连接，第一驱动件通过第一传动机构驱动舌部交互机构在第一方向上移动。进一步地，第一传动机构包括：齿轮，与第一驱动件的输出轴连接；齿条，可活动地设置在固定座上，舌部交互机构设置在齿条上，齿轮与齿条配合传动。进一步地，第一传动机构还包括：滑块，滑块可滑动的设置在固定座上，齿条设置在滑块上。进一步地，驱动部还包括：第二驱动件，第二驱动件与舌部交互机构驱动连接，以使舌部交互机构在垂直于第一方向的第二方向上移动。进一步地，固定座包括：支架；底板，底板可摆动的设置在支架上，舌部交互机构设置在底板上，第二驱动件与底板驱动连接，第二驱动件通过底板驱动舌部交互机构在第二方向上移动。进一步地，机器人舌部机构还包括：第二传动机构，第二传动机构的一端与第二驱动件连接，第二传动机构的另一端与底板连接，第二驱动件通过第二传动机构带动底板摆动。进一步地，第二传动机构包括：摆动部，与第二驱动件驱动连接，摆动部可绕第二驱动件的输出轴的轴线转动；连接部，连接部的一端与摆动部可枢转连接，连接部的另一端与底板可枢转连接。进一步地，柔性壳体为硅胶壳体或乳胶壳体。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人舌部机构，机器人舌部机构为上述提供的机器人舌部机构。应用本技术的技术方案，通过将舌部交互机构设置为弹性变形结构，使得舌部在交互、移动过程中能够模拟生物舌部的肌肉组织，进而能够使舌部机构更加生动、形象，提高了舌部的交互性能。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术实施例提供的机器人舌部机构的结构示意图；图2示出了图1中舌部交互机构的结构示意图；图3示出了图1中第二传动机构的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、固定座；11、支架；12、底板；20、舌部交互机构；21、连接板；22、弹簧；23、弹性绳；31、第一驱动件；32、第二驱动件；40、第一传动机构；41、齿轮；42、齿条；43、滑块；50、第二传动机构；51、摆动部；52、连接部。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。如图1所示，本技术提供了一种机器人舌部机构，机器人舌部机构包括固定座10、舌部交互机构20以及驱动部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构包括：固定座(10)；可弹性变形的舌部交互机构(20)，可活动地设置在所述固定座(10)上；驱动部，与所述舌部交互机构(20)驱动连接以带动所述舌部交互机构(20)移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构包括：固定座(10)；可弹性变形的舌部交互机构(20)，可活动地设置在所述固定座(10)上；驱动部，与所述舌部交互机构(20)驱动连接以带动所述舌部交互机构(20)移动。2.根据权利要求1所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述舌部交互机构(20)包括：柔性壳体；弹性组件，所述弹性组件设置在所述柔性壳体内。3.根据权利要求2所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述弹性组件包括：多个连接板(21)，多个所述连接板(21)间隔设置；多个弹簧(22)，相邻两个所述连接板(21)之间设置有所述弹簧(22)。4.根据权利要求3所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述弹性组件还包括：弹性绳(23)，所述弹性绳(23)的一端与第一个所述连接板(21)连接，所述弹性绳(23)的另一端穿过位于中部的所述连接板(21)以及相邻两个所述连接板(21)之间的所述弹簧(22)并与最后一个所述连接板(21)连接。5.根据权利要求4所述的机器人舌部机构，其特征在于，相邻两个所述连接板(21)之间并排设置有多个所述弹簧(22)，且每相邻两个所述连接板(21)之间设置的所述弹簧(22)的数量相同且位置相对应，所述弹性绳(23)设置有多个，且多个所述弹性绳(23)与相邻两个所述连接板(21)之间的多个所述弹簧(22)一一对应设置。6.根据权利要求3所述的机器人舌部机构，其特征在于，多个所述连接板(21)由第一个所述连接板(21)至最后一个所述连接板(21)按照等比数列间隔排列。7.根据权利要求1所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述驱动部包括：第一驱动件(31)，与所述舌部交互机构(20)驱动连接，以使所述舌部交互机构(20)在第一方向上移动。8.根据权利要求7所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构还包括：第一传动机构(40)，所述第一传动机构(40)的一端与所述第一驱动件(31)连接，所述第一传动机构(40)的另一端与所述舌部交互机构(20)连接，所述第一驱动件(31)通过所述第一传动机构(40)驱动所述舌部交互机构(20)在所述第一方向上移动。9.根据权利要求8所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44