一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人。所述方法包括：获取多模态交互输入数据；解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。根据本发明专利技术的方法，可以在实现多个不同传感器的传感器数据调用的同时有效降低数据调用过程中的指令发送量，有效避免数据调用过程中的指令冲突以及指令堆积情况的发生。

Sensor data calling method for robot and robot

The invention discloses a sensor data calling method for a robot and a robot. The method comprises: obtaining multimodal interactive input data; analyzing the multimodal interactive input data, to determine the response to the multimodal interactive input multiple sensors to be called the lower computer data required to call the call and a plurality of data; determining the first level call sensor according to a plurality of address register; the call sensor generates one or more data transfer instructions, the register address data call the same priority the call sensor is contained in the data with a call instruction; the data call priority sequence of the call instruction based on output data. According to the method of the invention can effectively reduce the amount of data in the process of sending instruction calls in the realization of a number of different sensor sensor data calls at the same time, effectively avoids the calling process instructions in the instruction and data accumulation of conflict.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的传感器数据调用方法以及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。为了实现众多的应用功能，机器人系统中构造有很多不同功能的传感器。在机器人执行应用功能的过程中，其根据具体的应用需求调用不同的传感器所采集的数据。在现有技术中，传感器数据的调用通常是通过对相应的传感器数据地址的查询而实现的。具体的，针对每个需要调用的传感器数据生成一个对应的数据调用指令，该数据调用指令包含对应的传感器的寄存器地址。随着机器人硬件功能的不断升级，机器人系统中构造的传感器数目/类别不断增多；同时，伴随着机器人功能的不断完善，机器人功能应用实现过程的复杂程度的不断增加，使得传感器数据的调用模式也变得越来越复杂。在这种趋势下，现有技术中数据调用指令与寄存器地址的一对一的简单的调用模式变得无法适应当前复杂多变的传感器数据调用需求。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机器人的传感器数据调用方法，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。在一实施例中，确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级，其中：确定响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用；根据所述应用的运行需求确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级。在一实施例中，所述方法还包括：确定针对所述待调用传感器的数据更新频率；基于所述数据更新频率重复发送所述数据调用指令以更新获取到的传感器数据。在一实施例中，确定针对所述待调用传感器的数据更新频率，其中：根据响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用的执行需求和/或所述待调用传感器的数据采集更新参数确定所述待调用传感器的数据更新频率。在一实施例中，当所述应用执行需求中未设定传感器调用优先级需求时，默认所有传感器的数据调用优先级相同。本专利技术还提出了一种智能机器人，所述机器人包括：输入采集模块，其配置为获取多模态交互输入数据；传感器数据调用确认模块，其配置为解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；优先级确认模块，其配置为确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；调用指令生成模块，其配置为根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；调用指令输出模块，其配置为基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。在一实施例中，所述优先级确认模块配置为：确定响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用；根据所述应用的运行需求确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级。在一实施例中，所述机器人还包含：传感器数据更新频率确定模块，其配置为确定针对所述待调用传感器的数据更新频率；其中，所述调用指令输出模块还配置为基于所述数据更新频率重复发送所述数据调用指令以更新获取到的传感器数据。在一实施例中，所述传感器数据更新频率确定模块配置为：根据响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用的执行需求和/或所述待调用传感器的数据采集更新参数确定所述待调用传感器的数据更新频率。在一实施例中，所述优先级确认模块还配置为：当所述应用执行需求中未设定传感器调用优先级需求时，默认所有传感器的数据调用优先级相同。根据本专利技术的方法，可以在实现多个不同传感器的传感器数据调用的同时有效降低数据调用过程中的指令发送量，有效避免数据调用过程中的指令冲突以及指令堆积情况的发生，从而维持机器人系统的运行稳定性，提高机器人系统的运行效率。本专利技术的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本专利技术的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本专利技术而被了解。本专利技术的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1、图3以及图4是根据本专利技术实施例的方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的方法的部分流程图；图5以及图6是根据本专利技术实施例的机器人系统结构简图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此本专利技术的实施人员可以充分理解本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本专利技术。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。随着机器人技术的不断发展，智能机器人越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。为了实现众多的应用功能，机器人系统中构造有很多不同功能的传感器。在机器人执行应用功能的过程中，其根据具体的应用需求调用不同的传感器所采集的数据。在现有技术中，传感器数据的调用通常是通过对相应的传感器数据地址的查询而实现的。具体的，针对每个需要调用的传感器数据生成一个对应的数据调用指令，该数据调用指令包含对应的传感器的寄存器地址。随着机器人硬件功能的不断升级，机器人系统中构造的传感器数目/类别不断增多；同时，伴随着机器人功能的不断完善，机器人功能应用实现过程的复杂程度的不断增加，使得传感器数据的调用模式也变得越来越复杂。在这种趋势下，现有技术中数据调用指令与寄存器地址的一对一的简单的调用模式变得无法适应当前复杂多变的传感器数据调用需求。针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术提出了一种用于机器人的传感器数据调用方法。在根据本专利技术的一实施例中，传感器被构造在机器人系统的下位机中。下位机中还构造有寄存器，每个传感器被分配有其对应的寄存器地址值。传感器采集到的数据被存储在其对应的寄存器地址所对应的寄存器中。调用传感器数据的过程，即是从寄存器中读取传感器数据的过程。具体的，由上位机生成数据调用指令，指示下位机读取指定的寄存器地址上保存的数据。进一步的，在本专利技术一实施例中，在调用传感器数据时，并不是采用现有技术中的一对一的简单调用模式，而是采用一对多的调用模式。即通过一条调用指令同时进行多个传感器数据的查询调用。这样，不仅可以大大减少需要发送的传感器调用命令，减少数据处理、传输的硬件压力；而且可以在同时需要调用查询多个传感器数据时避免多个传感器数据调用指令同时生成、发送以及执行带来的指令生成、发送以及执行混乱。为了实现通过一条调用指令同时进行多个传感器数据的查询调用，具体的，在一实施例中，将多个待调用传感器的寄存器地址(传感器默认为将其采集到的数据保存在其对应的寄存器地址对应的寄存器中)包含在同一条数据调用指令中，在执行数据调用指令时，将其包含的寄存器地址所对应的寄存器所存储的数据直接读取并发送，从而完成传感器数据调用行为。进一步的，在实际运行环境中，由于机器人系统的数据处理能力是固定的，同时采集处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的传感器数据调用方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的传感器数据调用方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；解析所述多模态交互输入数据，确定响应所述多模态交互输入数据所需调用的下位机上的多个待调用传感器；确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级；根据多个所述待调用传感器的寄存器地址生成一条或多条数据调用指令，其中，数据调用优先级相同的所述待调用传感器的寄存器地址被包含在同一条所述数据调用指令中；基于所述数据调用优先级的先后顺序输出所述数据调用指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级，其中：确定响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用；根据所述应用的运行需求确定多个所述待调用传感器的数据调用优先级。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定针对所述待调用传感器的数据更新频率；基于所述数据更新频率重复发送所述数据调用指令以更新获取到的传感器数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定针对所述待调用传感器的数据更新频率，其中：根据响应所述多模态交互输入数据所需启动的应用的执行需求和/或所述待调用传感器的数据采集更新参数确定所述待调用传感器的数据更新频率。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述应用执行需求中未设定传感器调用优先级需求时，默认所有传感器的数据调用优先级相同。6.一种智能机器人，其特征在于，所述机器人包括：输入采集模块，其配置为获取多模态交互输入数据；传...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅敬佩，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11