The invention discloses a passive compliant device comprises an upper connecting plate, three sets of elastic unit and the lower connecting plate and flange connection block; the upper connecting plate on the surface design of flange connection port; the flange connecting block is installed on the lower connecting plate; three sets of elastic component units are evenly arranged in between the upper connecting plate and a lower connecting plate; the elastic component unit comprises a positioning pin, two angle connecting plate, two base plate, a group of rubber spring element and two compression spring unit; the compression spring unit includes upper connecting plate, and connected with the lower connecting plate is connected with the lower section and the compression spring assembly structure; upper and lower segments of the same; the upper right includes a torsion spring, a rotating shaft, the external rotation frame, with torsion spring and internal rotation frame. The device has a large range of flexibility, good decoupling performance, easy replacement of elastic components and intermediate connections to adjust the shearing rigidity, bending rigidity and compliance center position.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动装配装置,具体是一种被动柔顺装置。
技术介绍
随着工业自动化的发展,自动装配已广泛应用于工业生产中,其中又以轴孔类零件自动装配为主。用于自动装配的装配机器人为工业机器人中的一类,区别于普通工业机器人,装配机器人末端都配备有柔顺装置。被动柔顺装置由于其使用方便、柔顺范围较大,同时对机器人控制系统要求较低而广泛应用于工业生产中。当今应用最多的被动柔顺机构为RCC(RemoteCenterCompliance)机构。美国专利4098001利用金属弹性元件作为弹性体连接于上下平台之间,根据弹性元件安装分布方式不同可使机构具有不同位置的柔顺中心,但由于金属弹性元件变形能力较小,为了获得较大的柔顺位移通常需要使用的金属弹性件尺寸较大,从而造成了被动柔顺装置结构尺寸较大,不便于使用。为了改善上述被动柔顺装置的柔顺性能,其中的金属弹性元件被替换为橡胶金属层叠杆件(ElastomerShearPad,ESP),而该结构也是当今商用产品结构。但由于ESP弹性件自身非线性的特性及ESP生产中难以保证所有产品性能的一致性,造成了该被动柔顺机构的柔顺性能受到了一定影响;同时,该被动柔顺机构所能承受的轴向力较小,无法完成轴向力需求较大的安装任务。美国专利67926899B2提出增加轴向限位杆,用于完成初步柔顺对位后的轴向力的提供及承受;但限位杆的存在限制了柔顺装置的柔顺范围,使得该装置仅能适用于柔顺范围需求较小的装配工作中。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种被动柔顺装置。该装置具有柔顺范围大、解耦性能好、便于更换弹性元件及中 ...
【技术保护点】
一种被动柔顺装置,包括上连接板、下连接板和法兰连接块;所述上连接板的上表面设计有法兰连接端口;所述法兰连接块安装于下连接板上;其特征在于该装置还包括三组弹性组件单元;三组弹性组件单元均匀地布置在上连接板和下连接板之间;三组弹性组件单元的结构和连接方式完全相同;所述弹性组件单元包括定位销、两块倾角连接板、两块底板、一组橡胶弹簧单元和两组压缩弹簧单元;两块倾角连接板分别与上连接板和下连接板连接,定位销用于限定倾角连接板与上连接板和下连接板之间的位置关系;两块底板分别安装于各自的倾角连接板上,定位销用于限定底板与倾角连接板之间的位置关系;所述橡胶弹簧单元位于弹性组件单元的中间位置;所述橡胶弹簧单元由两个金属固定端与一个聚氨酯橡胶弹簧构成,聚氨酯橡胶弹簧的两端分别与一个金属固定端连接;两个金属固定端分别安装于各自的底板上;所述压缩弹簧单元为结构和连接方式完全相同的两组,安装于底板上并对称布置于弹性组件单元的两端;所述压缩弹簧单元包括与上连接板连接的上段、与下连接板连接的下段和压缩弹簧组件;所述压缩弹簧组件的两端分别与上段和下段连接;上段和下段的结构完全相同;所述上段包括支板、右旋扭转弹簧固定套 ...
【技术特征摘要】
1.一种被动柔顺装置,包括上连接板、下连接板和法兰连接块;所述上连接板的上表面设计有法兰连接端口;所述法兰连接块安装于下连接板上;其特征在于该装置还包括三组弹性组件单元;三组弹性组件单元均匀地布置在上连接板和下连接板之间;三组弹性组件单元的结构和连接方式完全相同;所述弹性组件单元包括定位销、两块倾角连接板、两块底板、一组橡胶弹簧单元和两组压缩弹簧单元;两块倾角连接板分别与上连接板和下连接板连接,定位销用于限定倾角连接板与上连接板和下连接板之间的位置关系;两块底板分别安装于各自的倾角连接板上,定位销用于限定底板与倾角连接板之间的位置关系;所述橡胶弹簧单元位于弹性组件单元的中间位置;所述橡胶弹簧单元由两个金属固定端与一个聚氨酯橡胶弹簧构成,聚氨酯橡胶弹簧的两端分别与一个金属固定端连接;两个金属固定端分别安装于各自的底板上;所述压缩弹簧单元为结构和连接方式完全相同的两组,安装于底板上并对称布置于弹性组件单元的两端;所述压缩弹簧单元包括与上连接板连接的上段、与下连接板连接的下段和压缩弹簧组件;所述压缩弹簧组件的两端分别与上段和下段连接;上段和下段的结构完全相同;所述上段包括支板、右旋扭转弹簧固定套、右旋扭转弹簧、铜套、旋转轴、外旋转框架、左旋扭转弹簧、左旋扭转弹簧固定套和内旋转框架;所述压缩弹簧组件包括滑动导块、压缩弹簧和下固定块,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:戚江波,何薇,肖军娜,
申请(专利权)人:天津工业大学,
类型:发明
国别省市:天津;12
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