The invention relates to a virtual track function positioning navigation device and robot, they include internal sensors and environmental sensors in the exposed outside of the device, the device also comprises the following steps: acquiring the program module through the communication module to capture the virtual track information set by the computer terminal; extracting virtual track key information; construction the structure of vertex and edge information; search starting point to the optimal point along the track of the end point by the virtual path; key path with data fusion, control strategy; to speed smoothing, control instructions issued by the mobile host equipment. The present invention makes it possible to implement virtual track functions on a robot in a purely software manner without the need for additional deployment of assistive devices without changing the environment.
【技术实现步骤摘要】
具虚拟轨道功能的定位导航装置和机器人
本专利技术涉及一种机器人,尤其涉及一种定位导航装置,其具有虚拟轨道功能。
技术介绍
城市有轨电车是在铺设物理轨道的基础上实现按预设轨迹巡航的机器。在机器人业界,虚拟轨道功能是指由于某些原因,需要机器人沿预设轨迹巡航;对机器人来说,相当于巡航在一条真实轨道上,但在现实环境中却不存在。自主定位导航是实现服务机器人实用化的关键技术,它允许机器人自主地通过传感器数据实时定位并构建出所在环境的地图信息,进一步实现导航。专利文献CN106323269公开了一种自主定位导航设备,其为一种模块化的高度集成的机器人定位导航装置,可实现通过收集诸如激光雷达、摄像头等外部传感器获取的环境数据进行自主的同步定位与建图(SLAM)并控制宿主系统,例如扫地机器人,在任意环境当中进行自主的行动和路径规划。在耦合了上述设备的机器人上实现虚拟轨道功能,目前可以利用可见光摄像机、红外热成像仪等其它检测仪器巡线,以实现按预定轨迹巡航,但该方案需要在使用环境中部署辅助设备,不能保证环境不变性和整洁性,成本较高。这是现有技术的不足之处。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种具虚拟轨道功能的定位导航装置和机器人,它们使得用纯软件的方式在机器人上实现虚拟轨道功能成为可能。本专利技术的具虚拟轨道功能的定位导航装置,包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器,其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序:获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟轨道信息;提取虚拟轨道关键点信息;构建图结构顶点及边信息;搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径;由关键点路径结合融 ...
【技术保护点】
一种具虚拟轨道功能的定位导航装置,包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器,其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序:获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟轨道信息;提取虚拟轨道关键点信息;构建图结构顶点及边信息;搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径;由关键点路径结合融合观测数据,产生控制策略;对速度进行平滑处理,下发移动宿主设备的控制指令。
【技术特征摘要】
1.一种具虚拟轨道功能的定位导航装置,包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器,其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序:获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟轨道信息;提取虚拟轨道关键点信息;构建图结构顶点及边信息;搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径;由关键点路径结合融合观测数据,产生控制策略;对速度进行平滑处理,下发移动宿主设备的控制指令。2.如权利要求1所述的具虚拟轨道功能的定位导航装置,其特征是:所述提取虚拟轨道关键点信息...
【专利技术属性】
技术研发人员:季奔牛,章迪,白静,李宇翔,黄珏珅,陈士凯,
申请(专利权)人:上海思岚科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。