The embodiment of the invention provides a control system and method for obstacle avoidance, the system includes a clock synchronization control device and the robot, each robot is provided with a clock synchronization control device interface, each robot includes a robot controller connected by a bus and a plurality of obstacle detector assembly. Each obstacle detector assembly includes a micro controller, memory, obstacle avoidance detector; stored in the memory detector number and the number of robot obstacle avoidance; micro controller based on the robot controller to send control signal of clock synchronization based on clock synchronization; obstacle detector number and number to determine the robot obstacle avoidance detector working time; obstacle avoidance detector during working hours the obstacle detection signal is sent to the bus. Because the robot in the obstacle detector assembly and clock synchronization identity only, based on the determination of the obstacle detector assembly work at different times, to avoid the interference between the obstacle detector assembly.
【技术实现步骤摘要】
避障控制系统和方法
本专利技术涉及电气控制
,尤其涉及一种避障控制系统和方法。
技术介绍
近年来,随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入,智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色,在迎宾引导等诸多领域得到广泛应用。智能移动机器人是一类能够通过检测器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动,从而完成预定任务的机器人系统。因此,避障系统是智能移动机器人必备的要素。一般地,避障是基于智能移动机器人上配置的多个避障检测器来检测障碍物而实现的。一般来说,为了保证可靠行走,智能移动机器人上一般安装有多个避障检测器,而且在同一应用环境中可能部署了多个智能移动机器人,这样,当多个智能移动机器人同时工作时,不同智能移动机器人的避障检测器之间,同一智能移动机器人的不同避障检测器之间都可能存在相互干扰,比如一个避障检测器的检测信号被其他避障检测器接收,影响障碍物检测结果的准确性。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术实施例提供一种避障控制系统和方法,通过对机器人上的各避障检测器的工作时间的控制,以避免不同避障检测器间的相互干扰,提高障碍物检测结果的准确性。本专利技术实施例提供一种避障控制系统,包括:时钟同步控制设备和至少一个机器人,所述至少一个机器人中的每个机器人上设置有用于连接所述时钟同步控制设备的接口;其中,所述至少一个机器人中的每个机器人包括:通过总线连接的机器人控制器和至少两个避障检测器组件,所述机器人控制器与所述接口连接,以接收所述时钟同步控制设备的时钟同步控制信号;所述至少两个避障检测器组件中的每个避障检测器组件包括:微控制器,以及 ...
【技术保护点】
一种避障控制系统,其特征在于,包括:时钟同步控制设备和至少一个机器人,所述至少一个机器人中的每个机器人上设置有用于连接所述时钟同步控制设备的接口;其中,所述至少一个机器人中的每个机器人包括:通过总线连接的机器人控制器和至少两个避障检测器组件,所述机器人控制器与所述接口连接,以接收所述时钟同步控制设备的时钟同步控制信号;所述至少两个避障检测器组件中的每个避障检测器组件包括:微控制器,以及分别与所述微控制器连接的存储器、避障检测器;所述存储器中存储有对应的避障检测器编号和机器人编号;所述微控制器,用于根据所述机器人控制器发出的所述时钟同步控制信号进行时钟同步;根据从所述存储器中读取的所述避障检测器编号和所述机器人编号确定所述避障检测器的工作时间;将所述避障检测器获得的障碍物检测信号发送至所述总线上;所述避障检测器,用于在所述工作时间内检测获得所述障碍物检测信号。
【技术特征摘要】
1.一种避障控制系统,其特征在于,包括:时钟同步控制设备和至少一个机器人,所述至少一个机器人中的每个机器人上设置有用于连接所述时钟同步控制设备的接口;其中,所述至少一个机器人中的每个机器人包括:通过总线连接的机器人控制器和至少两个避障检测器组件,所述机器人控制器与所述接口连接,以接收所述时钟同步控制设备的时钟同步控制信号;所述至少两个避障检测器组件中的每个避障检测器组件包括:微控制器,以及分别与所述微控制器连接的存储器、避障检测器;所述存储器中存储有对应的避障检测器编号和机器人编号;所述微控制器,用于根据所述机器人控制器发出的所述时钟同步控制信号进行时钟同步;根据从所述存储器中读取的所述避障检测器编号和所述机器人编号确定所述避障检测器的工作时间;将所述避障检测器获得的障碍物检测信号发送至所述总线上;所述避障检测器,用于在所述工作时间内检测获得所述障碍物检测信号。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述每个避障检测器组件中还包括:分别与所述微控制器连接的第一计时器和第二计时器;所述微控制器,用于根据所述时钟同步控制信号控制所述第一计时器重新启动计时;以及,在获得所述障碍物检测信号时控制所述第二计时器启动预设时间长度的计时,并在达到所述预设时间长度时,将所述障碍物检测信号发送至所述总线上。3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述每个避障检测器组件中还包括:低压差线性稳压器,所述低压差线性稳压器的一端与所述微控制器连接,另一端与供电电源连接。4.根据权利要求1所述的系统,...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋化冰,孙斌,吴礼银,康力方,李小山,张干,赵亮,邹武林,徐浩明,廖凯,
申请(专利权)人:上海木爷机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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