The invention discloses a method for obtaining device and method with TOF technology and binocular vision and depth information, the device comprises an active light source emitting device, a TOF sensor, the image sensor, a controller and a processor; transmitting the active light source apparatus includes successively arranged light source, spatial modulation device and imaging system; active light emission the TOF device and the sensor are connected with the controller, TOF sensor, left and right image sensor image sensor are connected with the processor. The light emitting device active light source lighting scene generation time, spatial modulation, to obtain the depth information of TOF sensor acquisition time modulation signal, the modulation signal about image sensor space scene image information. The depth image is obtained by matching the scene image with the depth information and the constraint condition. The invention realizes high resolution and fast depth information acquisition in indoor and outdoor environment with lower cost, and is suitable for short distance and long distance.
【技术实现步骤摘要】
一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法
本专利技术涉及深度传感器、机器视觉、三维重建、双目立体视觉、TOF
,尤其涉及一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法。
技术介绍
近年来,深度信息在传感器中获得了越来越多的应用。获取深度信息的技术主要有双目立体匹配、TOF(TimeofFlight,飞行时间)、单目结构光等技术。这些技术可以为传感器增加额外的深度信息,在图像识别与处理、场景理解、VR、AR和机器人等领域有着广泛的应用。然而,当前市面上的主流产品依旧有各自的使用范围和局限性。比如,双目立体匹配依赖于复杂的算法,因此硬件要求高,计算时间长,对于特征不明显的目标识别效果不佳;脉冲式TOF深度测量技术成本很高,由于扫描方法的限制,存在高分辨率和高刷新频率的矛盾;相位法TOF深度测量距离分辨率和空间分辨率都不高,抗干扰能力较差;结构光技术根据编码方法的不同,也存在分辨率低、测量时间长、可靠性差等缺陷,对测量目标特性有一定要求,且抗干扰能力差,只能用于室内。为满足需求常需要配置多种传感器,简单的传感器叠加,并不能很好地改善整体性能,还会增加系统结构复杂度和系统成本。
技术实现思路
针对上述不足,本专利技术提供一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法,具有双目立体视觉高分辨率的同时,大幅降低算法要求,提高了测量速度,对无纹理的目标也能很好识别,适用于室内和室外环境下各种目标。相对于简单的多种传感器融合,不仅成本降低,集成度更好,而且性能上也更稳定。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案如下:一种结合TOF技术和双目 ...
【技术保护点】
一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,包括一个主动光源发射装置、一个TOF传感器、左图像传感器、右图像传感器、控制器以及处理器等;所述主动光源发射装置包括依次布置的光源、空间调制器件以及成像系统;主动光源发射装置和TOF传感器均与控制器相连,TOF传感器、左图像传感器和右图像传感器均与处理器相连。
【技术特征摘要】
1.一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,包括一个主动光源发射装置、一个TOF传感器、左图像传感器、右图像传感器、控制器以及处理器等;所述主动光源发射装置包括依次布置的光源、空间调制器件以及成像系统;主动光源发射装置和TOF传感器均与控制器相连,TOF传感器、左图像传感器和右图像传感器均与处理器相连。2.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,所述左图像传感器和右图像传感器在TOF传感器两侧对称布置。3.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,所述左图像传感器和右图像传感器采集到的图像为灰度图像,其光谱特性主要响应主动光源的窄波段,也能响应部分可见光波段。4.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,所述左图像传感器和右图像传感器采集到的图像为彩色图像。5.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,所述光源可以是LED或激光模组。6.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置,其特征在于,所述空间调制器件为毛玻璃或光栅。7.根据权利要求1所述的结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨静,时岭,高勇,
申请(专利权)人:杭州蓝芯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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