无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置制造方法及图纸

技术编号:15544552 阅读:45 留言:0更新日期:2017-06-05 15:34
本发明专利技术提供了无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置,涉及无人机技术领域,包括:获取无人机到所述输电线路的空间距离,获取位置信息,判断位置信息是否达到预设净空值,如果位置信息达到预设净空值,则获取方向信息和激光信息,对位置信息、方向信息和激光信息进行处理,生成点云数据,将点云数据进行拼接,得到障碍物的位置信息,如果位置信息没有达到预设净空值,则触发预警装置报警,可以精确测量无人机的输电线路空间距离,并识别障碍物,使巡线测距更高效和快捷。

Method and device for measuring space distance of transmission line of unmanned aerial vehicle

The present invention provides a method and a device for measuring the transmission line of the UAV space distance, involving the field, man-machine technology includes: obtaining UAV to the transmission line distance, acquire the position information and determine whether location information reaches a preset clearance value, if the position information reaches a preset clearance value, obtaining direction information and laser the information processing of location information and direction information and laser information, the generation of point cloud data, the point cloud data were spliced to obtain location information of obstacles, if the location information can not reach the preset headroom, triggering the warning alarm device, transmission line can accurate measurement of spatial distance of the UAV, and identify obstacles. Make the line more efficient and fast location.

【技术实现步骤摘要】
无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置
本专利技术涉及无人机
,尤其是涉及无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置。
技术介绍
目前,无人机技术应用于输电线路巡检作用显著,它不受地形地貌限制,尤其适用于险峻山区、多河流地貌下的巡线工作。机载高清摄像设备可对输电线路进行在线定位和监控并及时回传实况,利于发现排除线路缺陷及重大隐患,巡查效率大大提高,节省大量人力物力。但是,无人机工作环境多变并且无法预测,可能会受到天气或者树木、建筑物等障碍物的影响,这给无人机对输电线路空间距离的测量造成不利影响,也对输电线路的巡检的准确性带来了不利影响,从而可能会造成严重的输电线路安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置,可以精确测量无人机的输电线路空间距离,并识别障碍物,使巡线测距更高效和快捷。第一方面,本专利技术实施例提供了无人机的输电线路空间距离的测量方法,所述方法包括:获取所述无人机到所述输电线路的空间距离;获取位置信息,判断所述位置信息是否达到预设净空值;如果所述位置信息达到所述预设净空值,则获取方向信息和激光信息;对所述位置信息、所述方向信息和所述激光信息进行处理,生成点云数据;将所述点云数据进行拼接,得到障碍物的位置信息;如果所述位置信息没有达到所述预设净空值,则触发预警装置报警。结合第一方面,本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式,其中,所述获取所述无人机到所述输电线路的空间距离包括:根据扫描仪获取被检测点的三维坐标;根据所述扫描仪获取脉冲信号的往返路程;根据所述被检测点的三维坐标和所述脉冲信号的往返路程,得到所述无人机到所述输电线路的空间距离。结合第一方面的第一种可能的实施方式,本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式,其中,所述根据扫描仪获取被检测点的三维坐标包括:获取所述扫描仪的内部坐标;将所述被检测点通过脉冲测距法,得到所述被检测点的距离观测值;通过所述扫描仪内部的精密时钟控制编码器,获取激光脉冲的横向扫描角度和纵向扫描角度;根据所述距离观测值、所述横向扫描角度和所述纵向扫描角度,获取所述被检测点的三维坐标