用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：从高精度地图中还原路网地图数据；将无人车规划的路径规划数据添加至路网地图数据中；采用自动运行装置根据路径规划数据在路网地图数据的车道中运行，以确定自动运行装置是否能够从路径规划数据的起点运行至终点；响应于自动运行装置能够从路径规划数据的起点运行至终点，确定路径规划数据规划的路径连通。该实施方式实现了无需人工测试高精度地图规划的路径，提高了测试高精度地图规划的路径的效率，并且提高了测试结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置
本申请涉及测试
，具体涉及导航测试
，尤其涉及用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置。
技术介绍
无人车/自动驾驶通常会基于高精度地图做路径规划，并且路径规划粒度会精确到车道线而不是道路，因此从地点A到地点B一般会有多条路径，需要验证规划的路径是否正确合理。目前在验证这些规划的路径是否正确合理时，通常采用人工测试的方法来对这些规划的路径进行验证。然而，在使用人工测试的方法来对这些规划的路径进行验证时，测试所耗费的时间较长，并且测试的内容通常无法全面覆盖规划的路径的内容。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于测试基于高精度地图规划的路径的方法，所述方法包括：从高精度地图中还原路网地图数据；将无人车规划的路径规划数据添加至所述路网地图数据中；采用自动运行装置根据所述路径规划数据在所述路网地图数据的车道中运行，以确定自动运行装置是否能够从所述路径规划数据的起点运行至终点；响应于自动运行装置能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径连通。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于确定所述路径规划数据规划的路径连通，检查所述路径规划数据中规划的路径是否能够合理并线；若不能够合理并线，则确定所述路径规划数据规划的并线数据错误。在一些实施例中，所述检查所述路径规划数据规划的路径是否能够合理并线包括：根据无人车在路网地图中的当前车道、所述当前车道的前驱车道和所述当前车道的后继车道，确定无人车的并线位置；基于所述并线位置，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离；获取路径规划数据中对应所述完成并线的路径规划距离；响应于所述路径规划距离大于或等于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径能够合理并线。在一些实施例中，所述基于所述并线位置，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离包括：基于无人车在所述并线位置并线时需要扭转的航向角角度以及并线前后车道线的宽度，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于确定所述规划的路径能够合理并线，获取采集车在与所述路径规划数据相对应的实际道路上的行驶轨迹；计算所述路径规划数据规划的路径轨迹与所述实际道路上的行驶轨迹的重叠区域；响应于重叠区域大于或等于预定阈值，确定路径规划合理。在一些实施例中，所述方法还包括：响应于重叠区域小于预定阈值，判断所述规划的路径轨迹的长度是否小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度；若所述规划的路径轨迹的长度小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较优规划数据。在一些实施例中，所述方法还包括：若所述规划的路径轨迹的长度大于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较差规划数据。在一些实施例中，所述方法还包括以下一项或多项：响应于自动运行装置未能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径不连通；响应于所述路径规划距离小于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径不能够合理并线。第二方面，本实施例提供了一种用于测试基于高精度地图规划的路径的装置，所述装置包括：路网地图还原单元，用于从高精度地图中还原路网地图数据；规划数据添加单元，用于将无人车规划的路径规划数据添加至所述路网地图数据中；自动装置运行单元，用于采用自动运行装置根据所述路径规划数据在所述路网地图数据的车道中运行，以确定自动运行装置是否能够从所述路径规划数据的起点运行至终点；路径连通确定单元，用于响应于自动运行装置能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径连通。在一些实施例中，所述装置还包括：合理并线检查单元，用于响应于确定所述路径规划数据规划的路径连通，检查所述路径规划数据中规划的路径是否能够合理并线；并线错误确定单元，用于若不能够合理并线，则确定所述路径规划数据规划的并线数据错误。在一些实施例中，所述合理并线检查单元包括：并线位置确定子单元，用于根据无人车在路网地图中的当前车道、所述当前车道的前驱车道和所述当前车道的后继车道，确定无人车的并线位置；预期距离确定子单元，用于基于所述并线位置，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离；路径距离获取子单元，用于获取路径规划数据中对应所述完成并线的路径规划距离；合理并线确定子单元，用于响应于所述路径规划距离大于或等于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径能够合理并线。在一些实施例中，所述预期距离确定子单元进一步用于：基于无人车在所述并线位置并线时需要扭转的航向角角度以及并线前后车道线的宽度，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离。在一些实施例中，所述装置还包括：行驶轨迹获取单元，用于响应于确定所述规划的路径能够合理并线，获取采集车在与所述路径规划数据相对应的实际道路上的行驶轨迹；重叠区域计算单元，用于计算所述路径规划数据规划的路径轨迹与所述实际道路上的行驶轨迹的重叠区域；规划合理确定单元，用于响应于重叠区域大于或等于预定阈值，确定路径规划合理。在一些实施例中，所述装置还包括：长度大小判断单元，用于响应于重叠区域小于预定阈值，判断所述规划的路径轨迹的长度是否小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度；较优规划确定单元，用于若所述规划的路径轨迹的长度小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较优规划数据。在一些实施例中，所述装置还包括：较差规划确定单元，用于若所述规划的路径轨迹的长度大于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较差规划数据。在一些实施例中，所述装置还包括以下一项或多项：路径不连通确定单元，用于响应于自动运行装置未能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径不连通；不合理并线确定单元，用于响应于所述路径规划距离小于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径不能够合理并线。本申请提供的用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置，首先从高精度地图中还原路网地图数据，之后将无人车规划的路径规划数据添加至路网地图数据中，然后根据路径规划数据，采用自动运行装置在路网地图数据的车道中运行以检查路径规划数据规划的路径是否连通，最后响应于所述路径规划数据规划的路径不连通，确定规划的路径不连通。从而实现了无需人工测试高精度地图规划的路径，提高了测试高精度地图规划的路径的效率，并且提高了测试结果的准确性。进一步地，在一些实施例中，本申请提供的用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置，可以在确定规划的路径连通的基础上，进一步确定规划的路径是否可以合理并线、规划的路径是否合理、规划的路径是否较优，从而减少测试所耗费的时长，并且测试的内容可以全面覆盖规划的路径，因此测试结果的准确度更高。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的用于测试基于高精度地图规划的路径的方法的一个实施例的示意性流程图；图2是根据本申请的用于测试基于高精度地图规划的路径的方法的又一个实施例的示意性流程图；图3示出了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于测试基于高精度地图规划的路径的方法，其特征在于，所述方法包括：从高精度地图中还原路网地图数据；将无人车规划的路径规划数据添加至所述路网地图数据中；采用自动运行装置根据所述路径规划数据在所述路网地图数据的车道中运行，以确定自动运行装置是否能够从所述路径规划数据的起点运行至终点；响应于自动运行装置能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径连通。

【技术特征摘要】
1.一种用于测试基于高精度地图规划的路径的方法，其特征在于，所述方法包括：从高精度地图中还原路网地图数据；将无人车规划的路径规划数据添加至所述路网地图数据中；采用自动运行装置根据所述路径规划数据在所述路网地图数据的车道中运行，以确定自动运行装置是否能够从所述路径规划数据的起点运行至终点；响应于自动运行装置能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径连通。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述路径规划数据规划的路径连通，检查所述路径规划数据中规划的路径是否能够合理并线；若不能够合理并线，则确定所述路径规划数据规划的并线数据错误。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检查所述路径规划数据规划的路径是否能够合理并线包括：根据无人车在路网地图中的当前车道、所述当前车道的前驱车道和所述当前车道的后继车道，确定无人车的并线位置；基于所述并线位置，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离；获取路径规划数据中对应所述完成并线的路径规划距离；响应于所述路径规划距离大于或等于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径能够合理并线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述并线位置，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离包括：基于无人车在所述并线位置并线时需要扭转的航向角角度以及并线前后车道线的宽度，在路网地图中确定完成并线所需的预期行驶距离。5.根据权利要求2-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述规划的路径能够合理并线，获取采集车在与所述路径规划数据相对应的实际道路上的行驶轨迹；计算所述路径规划数据规划的路径轨迹与所述实际道路上的行驶轨迹的重叠区域；响应于重叠区域大于或等于预定阈值，确定路径规划合理。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于重叠区域小于预定阈值，判断所述规划的路径轨迹的长度是否小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度；若所述规划的路径轨迹的长度小于或等于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较优规划数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述规划的路径轨迹的长度大于所述实际道路上的行驶轨迹的长度，则确定所述路径规划数据为较差规划数据。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一项或多项：响应于自动运行装置未能够从所述路径规划数据的起点运行至终点，确定所述路径规划数据规划的路径不连通；响应于所述路径规划距离小于所述预期行驶距离，确定所述规划的路径不能够合理并线。9.一种用于测试基于高精度地图规划的路径的装置，其特征在于，所述装置包括：路网地图还原单元，用于从高精度地图中还原路网地图数据；规划数据添加单元，用于将无人车规划的路径规划数据添加至所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩枫慧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11