The invention discloses an end executor of a shield machine disk type hob cutter mechanical arm, which can be used in conjunction with a shield machine and a tool changing mechanical arm, and replaces the manual cutter changing technique to automatically replace the shield machine disc shaped hob. The invention mainly comprises a main module, the end effector bolt dismounting fixed module and axial movement module; the end effector of the main module includes two hydraulic cylinders to drive the four fingers of the tool grasping and fixed, there are three contact fingers, with different position of bolts in the crawl or demolition, contact area different contact and hob. The bolt dismounting module with cycloid motor as power source, through the bolt sleeve dismounting bolt; the axial movement module to facilitate the bolt dismounting, the moving speed and the motor, through the linear guide rail is fixed on the end effector frame. The invention is easy to operate, can greatly improve the construction efficiency, effectively reduce construction risks, and accelerate the improvement of underground space utilization technology.
【技术实现步骤摘要】
一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器
本专利技术涉及一种盾构机
,特别涉及一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器。
技术介绍
通常情况盾构机的刀具直接进行破岩与开挖,承受较大的冲击力与磨损,极易损坏,换刀频繁。目前成熟的换刀技术都是人工换刀,有常压换刀与带压换刀。常压换刀对地质条件要求严格,一般地质难以满足条件。带压换刀技术对地质条件适应能力强,但是施工环境恶略,对作业人员要求苛刻,必须是受过专业训练的潜水运动员才能进行作业。人工换刀技术难度大,效率低下,操作人员需要先进入人闸舱,然后逐级加压进入气压舱,最后进入开挖舱进行作业。而且还要实时监测是否有有毒气体进入开挖舱。人工换刀作业过于危险,一旦发生塌方事故,后果不堪设想。在整个掘进过程中可能需要多次换刀作业,目前很多学者在做改进刀具布局、改善刀具结构与材料方面的研究,从而减少换刀次数。在机器人技术比较成熟的今天,有很多学者提出采用机械臂自动换刀技术。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术的目的是提供一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,具体技术方案如下:一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块;所述螺栓拆装固定模块通过螺栓固定在轴向移动模块上,轴向移动模块通过螺栓连接在末端执行器主体模块上,执行器的整体可通过快换与机械臂连接使用。所述的一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,其优选方案为所述末端执行器主体模块包括快换安装板、快换工具侧、末端执行器吊挂、末端执行器框架、销轴b、手指耳环a、销轴a、手指、手指安装板、手指驱动板、手指耳环b、液 ...
【技术保护点】
一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,其特征在于:包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块;所述螺栓拆装固定模块通过螺栓固定在轴向移动模块上,轴向移动模块通过螺栓连接在末端执行器主体模块上,执行器的整体可通过快换与机械臂连接使用。
【技术特征摘要】
1.一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,其特征在于:包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块;所述螺栓拆装固定模块通过螺栓固定在轴向移动模块上,轴向移动模块通过螺栓连接在末端执行器主体模块上,执行器的整体可通过快换与机械臂连接使用。2.如权利要求1所述的一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,其特征在于:所述末端执行器主体模块包括快换安装板、快换工具侧、末端执行器吊挂、末端执行器框架、销轴b、手指耳环a、销轴a、手指、手指安装板、手指驱动板、手指耳环b、液压缸a、液压缸耳环a和液压缸销轴a;所述手指通过销轴a、销轴b分别与手指耳环a、手指耳环b连接;所述手指耳环a焊接在手指驱动板上;所述手指耳环b焊接在手指安装板上;所述手指安装板、液压缸耳环a、快换安装板焊接在末端执行器框架上;所述快换工具侧通过螺栓连接在快换安装板上,末端执行器吊挂通过螺栓连接在末端执行器框架上;所述手指驱动板与液压缸a的一端通过螺帽连接,所述液压缸a的另一端通过销液压缸销轴a轴与液压缸耳环a连接。3.如权利要求2所述的一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器,其特征在于:所述螺栓拆装固定模块包括摆线马达、马达安装法兰、螺栓拆装模块固定板、螺栓套筒、紧定螺钉、扭...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢里阳,张林林,林文强,崔彬彬,李海洋,
申请(专利权)人:东北大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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