遥控执行装置、方法和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种遥控执行装置及其方法、系统，装置包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块从所述遥控执行装置的外部，如一个遥控装置，接收控制命令。当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。遥控执行装置与遥控装置构成遥控执行系统。该装置及其方法、系统能够避免用户遥控操作不同执行机构时的不同步和错误的产生，并且能简化用户的操作。

Remote control executing device, method and system

The invention discloses a system for remote control device and method and device, including the main control module and at least two actuators, the outside of the main control module from the remote control device, such as a remote control device receives the control command. When the control command is used to indicate at least two actuators to perform a specific action at the same time, the main control module for each of the at least two actuator actuator respectively generates a control command to control the at least two actuators while performing the specific action. The remote control executing device and the remote control device form a remote control execution system. The device and the method and the system can avoid asynchronous and wrong generation when the user remotely operates different actuating mechanisms, and can simplify the operation of the user.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】遥控执行装置、方法和系统
本专利技术属于遥控
，具体涉及无人机、无人驾驶汽车等应用中使用的遥控执行装置、方法和系统。
技术介绍
随着无人机行业应用的范围越来越广泛，在电力巡检、热成像搜索等领域，同一台无人机上有时候需要搭载两台或多台相机。例如在某些场景中，需要一台可见光相机和一台红外相机配合工作。在红外相机和可见光相机的配合的应用中，往往需要同时看见正常相机拍摄的正常曝光画面和红外热成像的效果，因此必须实现同步拍摄，这样才能够保证视频和照片的一致性。现有的单相机无人机的拍摄过程中，用户的拍摄动作产生的拍摄命令只有一个相机响应，进行拍照或者录像。如果需要实现多台相机同时启动，或者同时成像，这就需要用户执行两次或更多次的动作，但是，凡是执行两次以上的动作，在时间上就极大的可能会不同步，从而无法同步拍摄以致无法反映同一时刻同一视角。图1A所示为现有技术中将同一命令同时发送给无人机的两个相机的情况。如图1所示，如果将现有的单相机无人机的控制方式直接应用于多相机无人机中会出现严重的问题。因为，若同一条命令被两个相机接收到后就产生两条信息反馈，作为发送者的遥控器同时受到两条反馈信息就会出现紊乱，即无法判定是由哪个相机反馈的。这样，如果存在数据丢失的情况，则不能判定是哪个相机执行动作失败。图1B所示为现有技术中同时生成两条命令并分别发送给无人机的两个相机的情况。如图1B所示，如果用户操作就直接生成两条命令发送给两个相机，这样就会徒增数据量。并且在发送失败后，需要重新发送，由于链路较长，重新发送就会出现时间差增大导致拍摄不同步。
技术实现思路
本专利技术提出一种遥控执行装置，包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令，其中，当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。本专利技术还提出一种遥控执行方法，包括：从外部接收控制命令；当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。本专利技术还提出一种遥控执行系统，包括遥控装置和遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述遥控执行装置的至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：所述遥控执行装置还包括主控模块，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；当所述控制命令用于指示位于所述遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。本专利技术还提出一种遥控执行系统，包括一个遥控装置和至少一个遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：所述遥控执行装置包括主控模块和至少一个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；当所述控制命令用于指示位于同一遥控执行装置或不同遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，其中一个遥控执行装置的主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。本专利技术的其它方面也可以包括非易失性计算机可读介质，其包括程序指令，所述程序指令用于：接收控制命令；当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。本专利技术装置及其方法、系统、计算机可读介质能够避免用户遥控操作不同执行机构时的不同步和错误的产生，并且能简化用户的操作。附图说明图1A所示为现有技术中将同一命令同时发送给无人机的两个相机的情况；图1B所示为现有技术中同时生成两条命令并分别发送给无人机的两个相机的情况；图2是本专利技术的一个实施例的模块架构图；图3是本专利技术的第二实施例的应用场景图；图4是本专利技术的第二实施例中具体操作的流程图；图5是本专利技术的第三实施你的应用场景图。具体实施方式对于无人机、无人驾驶汽车等遥控执行装置，本专利技术主要考虑这样一种情形，即该遥控执行装置包括不止一个执行机构，例如两个相机。当该两个或多个执行机构需要相互配合动作来执行某一任务时，如何防止因命令的传送和反馈引起的错误以及执行过程中产生的不同步问题。下面在具体描述本专利技术的方案时，尽管是采用无人机为例来进行说明，但本专利技术的系统、装置和方法并不限于该领域，任何通过有线、无线的远程控制的方式来使被控的两个或多个不同执行机构进行配合动作的领域都可合理地利用本专利技术，例如包括各种无人驾驶的交通工具，以及任何不需要人直接在设备本体上进行操作的各种应用设备和应用场景，例如机器人技术、虚拟现实技术等。本专利技术中提及的“遥控”可延及利用互联网、移动通信等进行远程控制的任何系统或设备，以及利用红外、蓝牙、NFC近场通信、Zigbee等实现的无线控制系统和装置等。本专利技术中提及的“执行”也并非限定于相机等图像获取部件的特定动作，而是可以延及基于机械、电子、光学的任何操作过程。本专利技术中提及的“模块”可以是任何硬件设备或设备的部件，例如处理器，也可以是软件的逻辑模块。所述硬件设备或设备的部件也可根据存储在存储器中的非易失性计算机可读介质中存储的计算机程序来执行相应的方法。本专利技术中提出的“两个或多个执行机构”并不限定其是同样的或同种的执行机构，而是指任意的相同或不同的执行机构，只要他们能够在特定场景中相互配合来完成某项任务即可。此外，尽管本专利技术的“遥控执行装置”通常需要配合特定的“遥控装置”，例如遥控器来使用，但对于“遥控执行装置”、实体的“遥控装置”并非是必需的，只要“遥控执行装置”能从外部接收信号即可，该信号可以不是由特定的某个/某些实体装置发出，例如可以是从通信网络中的并非特别指定的设备，或者是位于“云端”的某个设备发出，等等。而即便当本专利技术的“遥控执行装置”与实体的“遥控装置”进行通信，“遥控装置”的数量、类型也不受限制。总的来说，为了避免因产生多个控制命令给多个执行机构而引起的命令发送、接收不同步的问题，本专利技术提出在遥控执行装置设置主控模块，也就是说，本专利技术的遥控执行装置中至少设置一个主控模块以及至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令。如前所述，该接收的命令可以是特定的实体化的遥控装置发出，也可以是不特定的、非实体化的系统发出。而对于本专利技术更重要的是，当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。也就是说，本专利技术将一个控制命令转化为分别控制不同执行机构的分控命令，从而避免了向多个执行机构发送多个控制命令，造成链路的复杂。所生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。当主控模块与执行机构均设置于该遥控执行装置中并且直接以有线方式电性连接时，主控模块发出的分控命令可以很好地实现发送与接收的同步，从而使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种遥控执行装置，包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令，其特征在于：当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种遥控执行装置，包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令，其特征在于：当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。2.如权利要求1所述的遥控执行装置，其特征在于：该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。3.如权利要求1所述的遥控执行装置，其特征在于：所述至少两个执行机构还用于将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给所述主控模块。4.如权利要求3所述的遥控执行装置，其特征在于：所述主控模块还用于将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向外部发送。5.如权利要求3所述的遥控执行装置，其特征在于：当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，所述主控模块对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。6.如权利要求5所述的遥控执行装置，其特征在于：当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，所述主控模块停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向外部发送。7.如权利要求1至6中任一项所述的遥控执行装置，其特征在于：至少一个执行机构为图像获取装置。8.如权利要求7所述的遥控执行装置，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。9.如权利要求7所述的遥控执行装置，其特征在于：所述遥控执行装置为无人机。10.如权利要求9所述的遥控执行装置，其特征在于：所述图像获取装置安装在无人机的云台上，所述主控模块位于无人机的云台内。11.一种遥控执行方法，包括：从外部接收控制命令；当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。12.如权利要求11所述的遥控执行方法，其特征在于，该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。13.如权利要求11所述的遥控执行方法，其特征在于，还包括：所述至少两个执行机构将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给一个主控模块。14.如权利要求13所述的遥控执行方法，其特征在于，还包括：所述主控模块将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向外部发送。15.如权利要求13所述的遥控执行方法，其特征在于：当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。16.如权利要求15所述的遥控执行方法，其特征在于：当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向外部发送。17.如权利要求11至16中任一项所述的遥控执行方法，其特征在于：至少一个执行机构为图像获取装置。18.如权利要求17所述的遥控执行方法，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。19.一种遥控执行系统，包括遥控装置和遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述遥控执行装置的至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：所述遥控执行装置还包括主控模块，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；当所述控制命令用于指示位于所述遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄思荣，郝祎，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44