车载用物体判别装置制造方法及图纸

一种车载用物体判别装置(In‑Vehicle Object Determining Apparatus)具备：检测状态推定部(16)，其基于由超声波传感器(2a，2b)在第一时刻检测到的障碍物相对于车辆的位置、超声波传感器的设置位置以及从检测到该障碍物的第一时刻至经过规时机间后的第二时刻的车辆的位置的变化，计算设为该障碍物为静止中的情况下的第二时刻的利用超声波传感器的该障碍物的推定检测状态；以及判别部(19)，其基于计算出的障碍物的推定检测状态从第二时刻的利用超声波传感器的障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，来判别为障碍物是移动物体。

Vehicle mounted object discriminating device

With the object of a vehicle identification device (In Vehicle Object Determining Apparatus) has a detection state department (16), the presumption based on ultrasonic sensors (2a, 2b) with respect to the change of location, from the first moment of the detected obstacle to compliance after second time after time of the vehicle the position of the vehicle, the ultrasonic sensor in the first time to detect obstacles, the calculation for the obstacles for the obstacles of ultrasonic detection in static state estimation under the condition of second times; and (19), the judgment unit calculates the presumption of obstacle detection based on the actual use of the obstacle detection state from the ultrasonic sensor second times from the situation, to identify obstacles for mobile objects.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载用物体判别装置
本申请是基于2014年10月22日申请的日本申请号2014-215713号的申请，在此引用其记载内容。本公开涉及判别车辆周边的物体是否是移动物体的车载用物体判别装置(In-VehicleObjectDeterminingApparatus)。
技术介绍
以往，已知有判别使用激光雷达、超声波传感器等障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体的技术。例如，在专利文献1中公开有使用超声波传感器来判别车辆侧方的物体是否是移动物体的车载用物体判别装置。在专利文献1所公开的车载用物体判别装置中，通过比较利用排列于车辆侧面的前后的超声波传感器的各个伴随车辆的移动依次得到的测距数据的波形，来判别检测出的障碍物是否是移动物体。专利文献1：JP2013-20458然而，由于专利文献1所公开的车载用物体判别装置使用伴随车辆的移动得到的测距数据的波形来判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体，因此，在车辆停止的情况下，具有不能够判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体这样的问题。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种不管车辆是行驶中还是停止中都能够判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体的车载用物体判别装置。根据本公开的一个例子，提供一种搭载于车辆的车载用物体判别装置，该车载用物体判别装置于障碍物传感器单元协作，包括判别部、障碍物位置确定部、传感器位置存储器、车辆位置变化确定部以及检测状态推定部。障碍物传感器单元依次检测车辆的周边的障碍物的存在以及至该障碍物的距离。判别部判别由障碍物传感器单元检测到的障碍物是否是移动物体。障碍物位置确定部确定由障碍物传感器单元检测到的障碍物相对于车辆的位置。传感器位置存储器，其存储作为相对于车辆的障碍物传感器单元的位置的传感器位置。车辆位置变化确定部确定出车辆的位置的变化。检测状态推定部基于(i)由障碍物位置确定部确定出的障碍物相对于车辆的位置、(ii)存储于传感器位置存储器的传感器位置、(iii)由车辆位置变化确定部确定出的、从由障碍物传感器单元检测该障碍物的第一时刻至经过规时机间后的第二时刻的车辆的位置的变化，计算设为该障碍物静止的情况下的第二时刻的利用障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态即推定检测状态。判别部基于由检测状态推定部计算出的障碍物的推定检测状态在利用障碍物传感器单元的第二时刻从实际检测到的障碍物的实际的检测状态偏离，判别为障碍物是移动物体。根据本例的车载用物体判别装置，判别部基于规定的时刻的、由检测状态推定部推定出的障碍物的检测状态从利用障碍物传感器单元的障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为障碍物是移动物体。若基于由障碍物传感器单元检测到的障碍物相对于车辆的位置、作为相对于车辆的障碍物传感器单元的位置的传感器位置、从由障碍物传感器单元检测该障碍物至规定的时刻(第二时刻)的车辆的位置的变化，则不管车辆是行驶中还是停止中都能够推定设为障碍物为静止中的情况下的规定的时刻的利用障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态。由此，检测状态推定部不管车辆是行驶中还是停止中都能够推定设为障碍物为静止中的情况下的规定的时刻的利用障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态。另外，在设为障碍物为静止中的情况下的规定的时刻的利用障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态从规定的时刻的利用障碍物传感器单元的障碍物的实际的检测状态偏离的情况下，也可以说该障碍物是移动物体。即，在从第一时刻经过规定的时间后的第二时刻，若计算出的推定检测状态与实际检测的实际的检测状态存在偏离，则判定为该障碍物是移动体。因此，根据本公开的车载用物体判别装置，能够实现不管车辆是行驶中还是停止中都能够判别由障碍物传感器单元检测到的障碍物是否是移动物体。附图说明对于关于本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点，通过参照附图和下述的详细的描述，变得更加明确。图1是表示第一实施方式的驾驶辅助系统的概要的构成的一个例子的框图。图2是用于说明第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测范围的一个例子的示意图。图3是用于进行关于利用朝向判定部的判定的说明的示意图。图4是表示利用物体判别装置的障碍物位置保持处理的流程的一个例子的流程图。图5是表示利用物体判别装置的物体判别处理的流程的一个例子的流程图。图6是表示第一判别关联处理的流程的一个例子的流程图。图7是表示第二判别关联处理的流程的一个例子的流程图。图8是用于对能够在车辆的停止时根据推定出的障碍物的检测状态和实际的障碍物的检测状态的偏离来判别障碍物是否是移动物体这一情况进行说明的示意图。图9是用于对能够在车辆的移动时判别障碍物是否是移动物体这一情况进行说明的示意图。图10是表示按照变形例二的驾驶辅助系统的概要的构成的一个例子的框图。具体实施方式以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。(第一实施方式)＜驾驶辅助系统100的概要结构＞图1是表示应用了本公开的驾驶辅助系统100的概要的构成的一个例子的图。驾驶辅助系统100搭载于车辆，如图1所示那样包括物体判别装置1、第一超声波传感器2a、第二超声波传感器2b、轮速传感器3以及转向角传感器4。根据需要，搭载驾驶辅助系统100的车辆还被称作主车辆(HV)。第一超声波传感器2a搭载于车辆前部的侧面，检测存在于车辆前部的侧方的障碍物。第二超声波传感器2b搭载于车辆后部的侧面，检测存在于车辆后部的侧方的障碍物。该第一超声波传感器2a以及第二超声波传感器2b还被称作障碍物传感器。另外，还将第一超声波传感器2a和第二超声波传感器2b统称为超声波传感器单元或者障碍物传感器单元。即，在本实施方式中，还可以说障碍物传感器单元包括多个或者至少一个障碍物传感器。另外，可以是第一超声波传感器2a以及第二超声波传感器2b配置于车辆的左右侧面的构成，还可以是配置于车辆的左侧面的构成，也可以是配置于车辆的右侧面的构成，但在本实施方式中，设为配置于车辆的右侧面而继续以下的说明。另外，第一超声波传感器2a以及第二超声波传感器2b通过发送探测波并接收被障碍物反射的该探测波的反射波，来检测自身到障碍物的距离(以下称障碍物距离)。另外，第一超声波传感器2a以及第二超声波传感器2b被配置成指向性的中心线与车辆的车轴方向例如平行。在本实施方式的例子中，如图2所示那样，第一超声波传感器2a搭载于车辆(参照图2的HV)前部的右侧面，第二超声波传感器2b搭载于车辆后部的右侧面，因此，第一超声波传感器2a的检测范围(参照图2的SAa)和第二超声波传感器2b的检测范围(参照图2的SAb)沿车辆的前后方向在车辆的右侧方前后排列。轮速传感器3依次输出与各转动轮的旋转速度相应的脉冲信号。转向角传感器4是检测车辆的方向盘的操作转向角的传感器，将车辆以直行状态行驶时的操作转向角设为中立位置(0度)，将从该中立位置的旋转角度作为操作转向角依次输出。物体判别装置1包括电子控制单元(也被称作控制电路)。电子控制单元包括微型计算机，微型计算机由均为公知的CPU、ROM、RAM等存储器、I/O以及将它们连接的总线构成。物体判别装置1基于从第一超声波传感器2a、第二超声波传感器2b、轮速传感器3、转向角传感器4等输入的各种信息来执行下述的障碍物位置保持处理、物体判别处理等各种处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载用物体判别装置，其搭载于车辆，是与对上述车辆的周边的障碍物的存在以及到该障碍物的距离依次进行检测的障碍物传感器单元(2a，2b)协作的车载用物体判别装置，其中，所述车载用物体判别装置具备：判别部(19)，其判别由上述障碍物传感器单元(2a，2b)检测到的障碍物是否是移动物体；障碍物位置确定部(13)，其确定由上述障碍物传感器单元检测到的上述障碍物相对于上述车辆的位置；传感器位置存储器(14)，其存储上述障碍物传感器单元相对于上述车辆的位置即传感器位置；车辆位置变化确定部(15)，其确定上述车辆的位置的变化；以及检测状态推定部(16)，其基于(i)由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物相对于上述车辆的位置、(ii)存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置、以及(iii)由上述车辆位置变化确定部确定出的、从由上述障碍物传感器单元检测该障碍物的第一时刻起到经过规时机间后的第二时刻为止的上述车辆的位置的变化，来计算设为该障碍物为静止中的情况下的在上述第二时刻利用上述障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态即推定检测状态，上述判别部基于由上述检测状态推定部计算出的上述障碍物的推定检测状态从在利用上述障碍物传感器单元在上述第二时刻实际检测到的上述障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为上述障碍物是移动物体。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.22 JP 2014-2157131.一种车载用物体判别装置，其搭载于车辆，是与对上述车辆的周边的障碍物的存在以及到该障碍物的距离依次进行检测的障碍物传感器单元(2a，2b)协作的车载用物体判别装置，其中，所述车载用物体判别装置具备：判别部(19)，其判别由上述障碍物传感器单元(2a，2b)检测到的障碍物是否是移动物体；障碍物位置确定部(13)，其确定由上述障碍物传感器单元检测到的上述障碍物相对于上述车辆的位置；传感器位置存储器(14)，其存储上述障碍物传感器单元相对于上述车辆的位置即传感器位置；车辆位置变化确定部(15)，其确定上述车辆的位置的变化；以及检测状态推定部(16)，其基于(i)由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物相对于上述车辆的位置、(ii)存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置、以及(iii)由上述车辆位置变化确定部确定出的、从由上述障碍物传感器单元检测该障碍物的第一时刻起到经过规时机间后的第二时刻为止的上述车辆的位置的变化，来计算设为该障碍物为静止中的情况下的在上述第二时刻利用上述障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态即推定检测状态，上述判别部基于由上述检测状态推定部计算出的上述障碍物的推定检测状态从在利用上述障碍物传感器单元在上述第二时刻实际检测到的上述障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为上述障碍物是移动物体。2.根据权利要求1所述的车载用物体判别装置，其中，上述推定检测状态和上述实际的检测状态分别是能否检测到上述障碍物以及到上述障碍物的距离中的至少任意一个。3.根据权利要求1或者2所述的车载用物体判别装置，其中，上述障碍物传感器单元是通过接收发送的探测波的反射波来检测障碍物以及到障碍物的距离的障碍物传感器单元，具备：障碍物面确定部(17)，其基于由上述障碍物传感器单元依次检测出的到上述障碍物的距离、存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置、以及由上述车辆位置变化确定部确定出的、从由上述障碍物传感器单元检测到该障碍物起到上述第二时刻为止的上述车辆的位置的变化，来确定上在述第二时刻相对上述车辆的该障碍物的面；以及朝向判定部(18)，其根据由上述障碍物面确定部确定出的上述障碍物的面和存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置，来判定在上述第二时刻该障碍物的面是否朝向上述传感器位置，即使在由上述检测状态推定部计算出的上述障碍物的推定检测状态从在上述第二时刻利用上述障碍物传感器单元的上述障碍物的实际的检测状态偏离的情况下，若由上述朝向判定部判定为在上述第二时刻上述障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中秀典，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP