图像生成装置以及图像生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供参照对应关系，根据车载相机(2a～2d)的拍摄图像生成视线转换图像的图像生成装置(10)及图像生成方法。图像生成装置具备：第一区域更新部(15)，若检测出在车载相机的安装位置或者安装角度的至少一方产生了偏移的情况，并计算出新的安装位置以及安装角度，则其根据该新的安装位置以及安装角度更新将关于视线转换图像中的规定的第一区域内的图像的对应关系；以及第二区域更新部(16)，在关于第一区域的对应关系更新后，若满足规定的更新条件，则其根据新的安装位置以及安装角度来更新关于视线转换图像中除第一区域以外的第二区域的对应关系。

Image generating device and image generating method

The present invention provides an image generation device (10) and an image generation method for generating a line of sight conversion image according to a corresponding image according to a captured image of a vehicle mounted camera (2a to 2D). Image generation device includes: updating the first region (15), if the detected offset the generated in the installation position of the vehicle camera angle or at least one, and calculate the new installation position and the installation angle, according to the new installation location and installation angle to update the correspondence between the first image a region in the image of the line of sight conversion provisions within; and second area update (16), in the update department correspondence on the first region, if meet the conditions prescribed, it is according to the new installation position and the installation angle to update the correspondence on sight conversion second area than the first region outside of the image in.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像生成装置以及图像生成方法相关申请的相互参照本申请是基于2014年10月9日申请的日本国专利申请2014-208430号的申请，在此通过参照来引用公开内容。
本公开应用于具备车载相机的车辆，涉及用于将拍摄车辆的周围得到的图像进行视线转换并显示于车载监视器的技术。
技术介绍
将利用车载相机拍摄得到的图像转换成像从与该车载相机的视线不同的虚拟的视线(例如从车辆的正上方往下看的视线)拍摄得到的图像，并将得到的视线转换图像显示于车载监视器正被广泛施行。该视线转换图像如以下这样生成。首先，若已决定实际拍摄时的视线的朝向和虚拟的视线的朝向，则实际拍摄得到的拍摄图像的像素与视线转换图像中的像素一对一对应。因此，对于视线转换图像的一个个的像素，设定对应的拍摄图像的像素的图像数据(亮度、彩度等)。这样一来，能够基于拍摄图像生成视线转换图像。在此，例如若视线转换图像的大小为800像素×500像素，则像素数达到40万像素。若对于40万个像素计算拍摄图像中的对应的像素，则难以以拍摄周期(例如30Hz)显示视线转换图像。因此，一般采用预先制作表示对于视线转换图像的像素分配拍摄图像的哪个像素这样的对应关系的转换表的方法。若以能够读出的方式存储预先制作的转换表，则能够仅通过参照转换表，确定出拍摄图像中的对应的像素，因此，能够更加迅速地对拍摄图像进行视线转换。然而，若以路面为基准的车载相机的安装位置或者安装角度改变，则存储的转换表不能使用。例如，在弯曲的道路的行驶中、加减速时、重量物的装载时等，车辆倾斜，因此，以路面为基准的车载相机的安装位置、安装角度变化。或者，也存在由于车载相机的紧固部分的松弛等，相对于车辆的车载相机的安装位置、安装角度变化的情况。这样，若在以路面为基准的车载相机的安装位置、安装角度改变后，也使用存储的转换表进行视线转换，则导致不自然的视线转换图像。因此，提出一种用于在以路面为基准的相机的安装位置以及安装角度变化的情况下，与新的安装位置以及安装角度匹配地更新转换表的技术(专利文献1)。专利文献1：日本特开2013-222302号公报但是，由于转换表的数据量较大，更新花费时间，因此存在直到转换表的更新完成为止的期间，生成不自然的视线转换图像的顾虑。
技术实现思路
本公开的目的之一在于提供一种即使在需要更新转换表的情况下，也能够从生成不自然的视线转换图像的状态迅速恢复的技术。本公开的一个例子所涉及的图像生成装置被应用于搭载有车载相机的车辆，通过将由该车载相机拍摄得到的拍摄图像视线转换为从与该车载相机不同的方向拍摄得到的图像，生成视线转换图像，并具备：对应关系存储部，其存储有将上述视线转换图像上的像素位置与上述拍摄图像上的像素位置建立对应的对应关系，上述对应关系根据以路面为基准的上述车载相机的安装位置以及安装角度来决定；图像生成部，其参照上述对应关系，根据上述拍摄图像生成上述视线转换图像；偏移产生检测部，其检测上述车载相机的上述安装位置或者上述安装角度的至少一方产生了偏移的情况；安装状态计算部，若检测出上述偏移的产生，则上述安装状态计算部计算检测不出上述偏移的新的上述安装位置以及安装角度；第一区域更新部，若计算出上述新的安装位置以及安装角度，则上述第一区域更新部将关于设定在上述视线转换图像中的规定的第一区域内的图像的上述对应关系更新为与该新的安装位置以及安装角度相应的对应关系；以及第二区域更新部，在关于上述第一区域的上述对应关系更新后，若满足规定的更新条件，则上述第二区域更新部将关于上述视线转换图像中除上述第一区域以外的第二区域的上述对应关系更新为与上述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系。本公开的一个例子所涉及的图像生成方法应用于搭载有车载相机的车辆，通过将由该车载相机拍摄得到的拍摄图像视线转换为从与该车载相机不同的方向拍摄得到的图像，生成视线转换图像，并具备：参照将上述视线转换图像上的像素位置与上述拍摄图像上的像素位置建立对应的对应关系，根据上述拍摄图像来生成上述视线转换图像，上述对应关系根据以路面为基准的上述车载相机的安装位置以及安装角度来决定的工序；检测上述车载相机的上述安装位置或者上述安装角度的至少一方产生了偏移的的情况的工序；若检测出上述偏移的产生，则计算检测不出上述偏移的新的上述安装位置以及安装角度的工序；若计算出上述新的安装位置以及安装角度，则将关于设定在上述视线转换图像中的规定的第一区域内的图像的上述对应关系更新为与该新的安装位置以及安装角度相应的对应关系的工序；以及在关于上述第一区域的上述对应关系更新后，若满足规定的更新条件，则将关于上述视线转换图像中除上述第一区域以外的第二区域的上述对应关系更新为与上述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系的工序。根据上述的图像生成装置以及图像生成方法，即使在车载相机产生了偏移的情况下，也能够迅速地更新视线转换图像中的第一区域的对应关系。因此，若将视线转换图像中的适当的区域(例如易显眼的区域、重要的区域)设定为第一区域，则在车载相机产生了偏移时，能够从显示不自然的视线转换图像的状态迅速地恢复。附图说明对于关于本公开的上述以及其它的目的、特征、优点，根据参照了附图的下述的详细说明，变得更加明确。在附图中，图1A是搭载有本实施例的图像生成装置的车辆的大致说明图。图1B是表示鸟瞰图像的图。图2是表示图像生成装置的内部构成的框图。图3是表示图像生成装置使用转换表而根据拍摄图像生成鸟瞰图像的状况的说明图。图4是图像生成装置所执行的鸟瞰图像生成处理的流程图。图5是表示车载相机产生了偏移时的拍摄图像的说明图。图6是优先区域更新处理的流程图。图7是非优先区域更新处理的流程图。图8是与转换表的更新的进展状况相应的鸟瞰图像。图9A是表示变形例一的车辆1向后倾斜的状况的说明图。图9B是例示未准确反映拍摄得到的实际的景色而成为异常的显示的鸟瞰图像的图。图10是变形例二中用于进行优先区域的变更的处理的流程图。图11A是表示车辆横穿白线的状况的说明图。图11B是表示变更优先区域的状况的说明图。具体实施方式以下，对图像生成装置的实施例进行说明。A-1.本实施例的装置构成：图1A示出搭载有图像生成装置10的车辆1的大致构造。如图所示，车辆1除图像生成装置10外，还具备在车辆1的前后左右分别各设置有一台的车载相机2a～2d、能够从驾驶座位视觉确认的车载监视器3、以及车速传感器4。车载相机2a获取从车辆1拍摄前方的状况而得到的前方拍摄图像。同样，车载相机2b获取从车辆1拍摄后方的状况而得到的后方拍摄图像，车载相机2c获取从车辆1拍摄左方的状况而得到的左方拍摄图像，车载相机2d获取从车辆1拍摄右方的状况而得到的右方拍摄图像。利用这些车载相机2a～2d获取到的拍摄图像被提供给图像生成装置10，在被实施规定的图像处理后，从图像生成装置10输出至车载监视器3。如上述那样，从车载相机2a得到的拍摄图像是从车辆1拍摄前方的状况得到的图像，而图像生成装置10转换成如同从上方往下看车辆1的前方拍摄得到的图像。在此，将车载相机2a～2d的拍摄图像转换为从上方往下看的拍摄方向的图像的处理称作“鸟瞰转换”。另外，将实施鸟瞰转换得到的图像称作“鸟瞰图像”。需要说明的是，在本实施例中，作为将车载相机2a～2d的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像生成装置，其应用于搭载有车载相机(2a～2d)的车辆(1)，通过将由该车载相机拍摄得到的拍摄图像视线转换为从与该车载相机不同的方向拍摄得到的图像，生成视线转换图像，并具备：对应关系存储部(14)，其存储有将所述视线转换图像上的像素位置与所述拍摄图像上的像素位置建立对应的对应关系，所述对应关系根据以路面为基准的所述车载相机的安装位置以及安装角度来决定；图像生成部(12)，其参照所述对应关系，根据所述拍摄图像来生成所述视线转换图像；偏移产生检测部(17)，其检测所述车载相机的所述安装位置或者所述安装角度的至少一方产生了偏移的情况；安装状态计算部(18)，若检测出所述偏移的产生，则所述安装状态计算部计算检测不出所述偏移的新的所述安装位置以及安装角度；第一区域更新部(15)，若计算出所述新的安装位置以及安装角度，则所述第一区域更新部将关于设定在所述视线转换图像中的规定的第一区域内的图像的所述对应关系更新为与所述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系；以及第二区域更新部(16)，在关于所述第一区域的所述对应关系更新后，若满足规定的更新条件，则所述第二区域更新部将关于所述视线转换图像中除所述第一区域以外的第二区域的所述对应关系更新为与所述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.09 JP 2014-2084301.一种图像生成装置，其应用于搭载有车载相机(2a～2d)的车辆(1)，通过将由该车载相机拍摄得到的拍摄图像视线转换为从与该车载相机不同的方向拍摄得到的图像，生成视线转换图像，并具备：对应关系存储部(14)，其存储有将所述视线转换图像上的像素位置与所述拍摄图像上的像素位置建立对应的对应关系，所述对应关系根据以路面为基准的所述车载相机的安装位置以及安装角度来决定；图像生成部(12)，其参照所述对应关系，根据所述拍摄图像来生成所述视线转换图像；偏移产生检测部(17)，其检测所述车载相机的所述安装位置或者所述安装角度的至少一方产生了偏移的情况；安装状态计算部(18)，若检测出所述偏移的产生，则所述安装状态计算部计算检测不出所述偏移的新的所述安装位置以及安装角度；第一区域更新部(15)，若计算出所述新的安装位置以及安装角度，则所述第一区域更新部将关于设定在所述视线转换图像中的规定的第一区域内的图像的所述对应关系更新为与所述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系；以及第二区域更新部(16)，在关于所述第一区域的所述对应关系更新后，若满足规定的更新条件，则所述第二区域更新部将关于所述视线转换图像中除所述第一区域以外的第二区域的所述对应关系更新为与所述新的安装位置以及安装角度相应的对应关系。2.根据权利要求1所述的图像生成装置，其中，所述更新条件是若所述车辆的行驶速度为规定值以下，则更新关于所述第二区域的所述对应关系这样的条件。3.根据权利要求1或者2所述的图像生成装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中仁，森下洋司，松本宗昭，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP