防止车辆的横向滑移的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，不对驾驶员造成不适感，可从横向滑移的危险较低的区域进行横向滑移防止控制，可谋求运动状态和界限性能的提高。该防止横向滑移的控制装置防止车辆的横向滑移，其具有分别各自驱动左右一对轮的左右电动机、与各轮的摩擦式制动器。设置稳定性判断机构(20)，其根据检测机构获得表示车辆运转状态的信息，根据表示车辆运转状态的信息，判断车辆是否处于不稳定状态或不稳定状态之前的稳定性降低状态。还设置制驱动力控制机构(21)，该机构在判定处于不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与其中一个驱动轮相对应的电动机的再生制动器和摩擦式制动器中的任意一者或两者附加制动力，对另一驱动轮的电动机附加驱动力。

Control device for preventing lateral sliding of vehicle

The subject of the invention is to provide a control device, to prevent the vehicle lateral slip which does not cause discomfort to the driver, from the danger of lateral sliding of the region of low horizontal slip prevention control, to improve the performance of motion and boundaries. The control device for preventing lateral sliding prevents the lateral sliding of the vehicle, and has a left and right motor which drives each other, a pair of wheels respectively, and a friction brake with each wheel. Set the stability judgment mechanism (20), according to the operating conditions of the vehicle inspection agency said to obtain information, according to the operating conditions of the vehicle information, determine whether the vehicle is in an unstable state or the stability state before reducing state. System drive control mechanism is also provided (21), the agency in determining the unstable or reduced stability state, and by which the additional brake force of arbitrary motor of a drive wheel corresponding to the regenerative brake and friction brake in one or both of the other driving wheel motor additional driving force.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防止车辆的横向滑移的控制装置相关申请本专利技术要求申请日为2014年9月1日、申请号为JP特愿2014—177107号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及防止车辆的横向滑移的控制装置，其谋求转向状态的提高、与转向限制区域的车辆运转状态的稳定，本专利技术特别是涉及轮毂电动机方式的防止车辆的横向滑移的控制装置。
技术介绍
在过去，作为控制车辆的姿态的方法，人们知道有防止横向滑移的控制装置(电子稳定控制ElectronicStabilityControl，简称为：ESC)。防止横向滑移的控制装置按照通过对控制对象轮附加制动力，使车辆沿理想的转向状态的轨迹而行驶的方式进行控制，以便防止车辆处于过度转向状态或转向不足状态(比如，专利文献1)。另外，人们提出驱动力分配控制，该驱动力分配控制改变分配给左右一对驱动轮的驱动力的比例，控制横摆力矩。作为上述驱动力分配控制，下述的类型是公知的(比如，专利文献2)，在该类型中，计算根据车速和操舵角而求出的规范横摆率、与通过横摆率传感器而检测的实际横摆率的偏差，对应于该偏差，控制驱动力分配装置和横行滑移防止装置的动作。已有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2011—162145号公报专利文献2：JP特开平9—86378号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题利用制动器对控制对象轮附加制动力的防止横向滑移的控制装置具有下述问题，即与可产生大的横摆力矩的情况相反，在该动作时产生车身减速度，对驾驶员造成不适感。另外，在制动力的发生采用摩擦制动器的场合，由于车辆的运动能量作为热能而散开，故导致耗电量(电力的消耗)的恶化。另外，如果较低地设定用于采取横向滑移的防止措施的条件的阈值，则即使在横向滑移的危险较低的状况下，仍产生减速度，行驶性能降低。另一方面，如果较高地设定上述阈值以提高行驶状态，则具有横向滑移的危险不是很高，那么横向滑移用的机构不动作的课题。在上述驱动力分配控制中，由于在动作时不产生车身减速度，故对驾驶员造成的不适感小，另外由于与左右一对驱动轮的触地荷载相对应的驱动力分配是可能的，故可有效地产生横摆力矩。但是，由于终究要对驱动力进行分配，故在车辆不为所谓的轮毂电动机方式的车辆那样的各轮独立地具有驱动电动机的那样的车辆的场合，具有难以任意地设定各轮的驱动力的困难。本专利技术的目的在于提供一种防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，不对驾驶员造成不适感，在横向滑移的危险较低的状况，进行横向滑移防止控制的同时，还可谋求运动性能和界限状态(转向极限区域的状态)的提高。用于解决课题的技术方案在下面，为了适当地容易理解，参照实施方式的标号而进行说明。本专利技术的一个方案的防止车辆的横向滑移的控制装置为车辆100的防止横向滑移的控制装置5，其防止具有多个车轮的车辆100的横向滑移，该多个车轮包括至少左右一对驱动轮1、1(2、2)，该车辆100包括：电动机3、3，该电动机为分别各自地驱动上述左右一对驱动轮1、1(2、2)的电动机3、3，该电动机分别与上述驱动轮1、1(2、2)相对应；检测机构30，该检测机构30检测至少1个事先确定的车辆运转状态；摩擦式制动器4，该摩擦式制动器4对上述多个车轮1、2的每个施加基于摩擦的制动力；防止横向滑移的该控制装置5包括：稳定性判断机构20，该稳定性判断机构20根据上述检测机构30获得表示车辆运转状态的信息，根据该已获得的表示车辆运转状态的信息判断上述车辆100是否处于不稳定状态或该不稳定状态之前的稳定性降低状态；制驱动力控制机构21，该制驱动力控制机构21在通过该稳定性判断机构20而判定上述车辆100处于上述不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与该驱动轮1(2)相对应的电动机3的再生制动器和上述摩擦式制动器4中的一者或两者，对上述左右一对驱动轮1、1(2、2)中的一个驱动轮1(2)附加制动力，并且对另一驱动轮1(2)的电动机3附加驱动力。表示上述车辆运转状态的信息为比如横摆率、横向滑移角、车速和/或横向加速度。它们对应于横向滑移的种类选择而使用。上述不稳定状态指车辆处于过度转向或转向不足状态。上述过度转向状态指超过可发生后轮2的触地摩擦力的最大摩擦力，后轮2产生横向滑移的状态。上述转向不足状态指超过可发生前轮1的触地摩擦力的最大摩擦力，前轮1产生横向滑移的状态。上述稳定性降低状态指车辆处于到达上述不稳定状态之前的状态，事先确定的表示车辆运转状态的信息的值为阈值以上时的状态。上述阈值通过比如试验、模拟等的结果而确定。按照该方案，在车辆的驾驶时，检测机构11～14获得比如在平时各自相对应的表示车辆运转状态的信息。稳定性判断机构20根据该表示该车辆运转状态的信息，判断车辆是否处于不稳定状态或稳定性降低状态。制驱动力控制机构21在车辆没有处于不稳定状态或稳定性降低状态时，不附加制驱动力。此时，比如包括该防止横向滑移的控制装置的控制机构6的上级的控制机构7将与加速操作机构9等的操作量相对应的转矩指令值提供给控制机构6，该控制机构6进行驱动电动机3的通常控制。制驱动力控制机构21在车辆处于不稳定状态或稳定性降低状态时，通过电动机3的再生制动器或摩擦式制动器4对其中一个驱动轮1(2)附加制动力。不但如此，而且制驱动力控制机构21对另一驱动轮1(2)的电动机3附加事先确定的横向滑移防止用的驱动力。由于像这样附加制动力和驱动力，故与向控制对象轮仅仅附加制动力的已有技术不同，不产生车身减速度，不对驾驶员造成不适感，可进行横向滑移防止控制。由此，由于可从横向滑移的危险较低的稳定性降低状态进行该横向滑移防止控制，故不降低车辆的运动状态，安全性提高。另外，由于与仅仅对驱动轮1附加制动力的场合相比较，可减少每个轮的制驱动力的值(绝对值)，故使轮胎负荷率均匀，车辆稳定性提高。另外，由于在不稳定状态，并且横向滑移的程度大的状态，比如一边产生横摆力矩一边产生减速度，故可使车辆的转向中心位于自己侧，路线追踪(コーストレース)性提高。在采用电动机3的再生制动器附加制动力的场合，由于可将车辆的运动能量变换为电能而利用，故与仅仅采用摩擦式制动器4附加制动力的场合相比较，可减少耗电量的恶化。还可这样形成，对于上述稳定性判断机构20，判定处于上述不稳定状态或稳定性降低状态的情况包括判定为上述车辆处于转向不足状态，如果通过上述稳定性判断机构20而判定上述车辆处于转向不足状态，则上述制驱动力控制机构21对作为上述左右一对后轮的左右一对驱动轮2、2中的曲线行驶线路的转向行驶内侧轮(称为“后内轮”)2附加制动力，并且对上述左右一对驱动轮中的曲线行驶线路的转向行驶外侧轮(称为“后外轮”)2附加驱动力。如果通过上述稳定性判断机构20而判定上述车辆处于转向不足状态，则制驱动力控制机构21确定绝对值相互相等的后内轮2的制动力和后外轮2的驱动力的暂定指令值。另外，上述稳定性判断机构20包括计算横向滑移程度的横向滑移程度计算部24。横向滑移程度计算部24还可对应于该横向滑移程度确定目标减速度，将后外轮2和后内轮2的暂定制驱动力指令值与和该目标减速度相对应的减速力相加。横向滑移程度还可比较：根据操舵角、车速等基于车辆模型而计算的规范横向滑移角与实际横向滑移角，根据该偏差(横向滑移角偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防止车辆的横向滑移的控制装置，其防止具有多个车轮的车辆的横向滑移，该多个车轮包括至少左右一对驱动轮，该车辆包括：电动机，该电动机为分别各自驱动上述左右一对驱动轮的电动机，该电动机分别与上述驱动轮相对应；检测机构，该检测机构检测至少一个事先确定的车辆运转状态；摩擦式制动器，该摩擦式制动器对上述多个车轮的每个施加基于摩擦的制动力，防止横向滑移的该控制装置包括：稳定性判断机构，该稳定性判断机构根据上述检测机构获得表示车辆运转状态的信息，根据该已获得的表示车辆运转状态的信息判断上述车辆是否处于不稳定状态或该不稳定状态之前的稳定性降低状态；制驱动力控制机构，该制驱动力控制机构在通过该稳定性判断机构而判定上述车辆处于上述不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与该驱动轮相对应的电动机的再生制动器和上述摩擦式制动器中的一者或两者，对上述左右一对驱动轮中的一个驱动轮附加制动力，并且对另一驱动轮的电动机附加驱动力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.01 JP 2014-1771071.一种防止车辆的横向滑移的控制装置，其防止具有多个车轮的车辆的横向滑移，该多个车轮包括至少左右一对驱动轮，该车辆包括：电动机，该电动机为分别各自驱动上述左右一对驱动轮的电动机，该电动机分别与上述驱动轮相对应；检测机构，该检测机构检测至少一个事先确定的车辆运转状态；摩擦式制动器，该摩擦式制动器对上述多个车轮的每个施加基于摩擦的制动力，防止横向滑移的该控制装置包括：稳定性判断机构，该稳定性判断机构根据上述检测机构获得表示车辆运转状态的信息，根据该已获得的表示车辆运转状态的信息判断上述车辆是否处于不稳定状态或该不稳定状态之前的稳定性降低状态；制驱动力控制机构，该制驱动力控制机构在通过该稳定性判断机构而判定上述车辆处于上述不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与该驱动轮相对应的电动机的再生制动器和上述摩擦式制动器中的一者或两者，对上述左右一对驱动轮中的一个驱动轮附加制动力，并且对另一驱动轮的电动机附加驱动力。2.根据权利要求1所述的防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，上述左右一对驱动轮包括上述多个车轮中的左右一对前轮，上述稳定性判断机构判定为处于上述不稳定状态或稳定性降低状态的情况包括判定为上述车辆处于过度转向状态，如果通过上述稳定性判断机构而判定为上述车辆处于过度转向状态，则上述制驱动力控制机构对作为上述左右一对前轮的左右一对驱动轮中的曲线行驶线路的转向行驶外侧轮附加制动力，并且对上述左右一对驱动轮中的曲线行驶线路的转向行驶内侧轮附加驱动力。3.根据权利要求2所述的防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，上述检测机构包括：检测车速的车速检测机构；检测横向加速度的横向加速度传感器；检测横摆率的横摆率传感器，上述稳定性判断机构计算横向滑移角变化率偏差，上述制驱动力控制机构确定对应于上述横向滑移角变化偏差而附加的上述制动力和上述驱动力的值，该横向滑移角变化率偏差为根据下述参数而求出的横向滑移角变化率与阈值的偏差，该参数分别为，通过上述车速检测机构而检测的车速、通过上述横向加速度传感器而检测的横向加速度、以及通过横摆率传感器而检测的横摆率。4.根据权利要求2所述的防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，上述检测机构包括：检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角传感器；检测横摆率的横摆率传感器，上述稳定性判断机构检测横摆率偏差，该横摆率偏差为规范横摆率与通过上述横摆率传感器而检测的横摆率之间的偏差，该规范横摆率根据通过上述车速检测机构而检测的车速和通过上述操舵角传感器而检测的操舵角而求出，上述制驱动力控制机构确定对应于上述横摆率偏差而附加的上述制动力和上述驱动力的值。5.根据权利要求2所述的防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，上述检测机构包括：检测车速的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：水贝智洋，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP