用于指令机器人操作的系统和方法技术方案

示例性系统和方法可允许使用通用机器人轨迹格式来控制工作单元内的机器人过程。一个示例性方法包括接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其包括对应于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人定义和用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，确定至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射，产生用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列，以及传输至少一个机器人语言专用的可执行指令序列至至少一个物理机器人施动者以执行，以便在物理工作单元内执行至少机器人操作序列。

System and method for command robot operation

An exemplary system and method may allow the use of a universal robot trajectory format to control robot processes within a work cell. An exemplary method includes receiving at least one digital robot doer digital representation, which includes at least corresponds to at least one digital robot doer a definition of robot and for at least one digital robot doer at least one robot operation sequence, determining at least one digital robotic dynamic mapping between people and the physical work unit in at least one of the corresponding physical robot agent, for at least one physical robot agent at least one robot language specific executable instruction sequence, and the transmission of at least one robot language dedicated to at least one physical robot action sequence of instructions executed in the implementation, so as to perform at least robot operation sequence in the physical work unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于指令机器人操作的系统和方法
技术介绍
除非这里另有表示，这个部分中描述的材料对于本申请的权利要求来说不是现有技术，并且不因包括在该部分中而被承认是现有技术。自动化制造过程可能涉及可用于构造输出产品的一个或多个机器人装置的使用，输出产品例如为汽车、墙壁、一件家具或任何数量的其它物理结构。机器人装置可配备有末端执行器安装工具，例如钳子或钻孔机，可在构造过程期间使用。机器人装置可被编程有序列的具体运动命令和用于其它操作的命令，以便导致机器人装置完成制造过程。
技术实现思路
本公开提供可帮助允许使用通用机器人轨迹格式以便控制工作单元内的机器人过程的方法和设备。特别是，可产生通用机器人代码文件，其包含数字机器人施动者以及用于每个数字机器人施动者执行的机器人操作的描述。控制系统可接收通用机器人代码文件且确定数字机器人施动者和工作单元内的对应物理机器人施动者之间的映射。机器人语言专用的可执行指令可为物理机器人施动者产生，以使得机器人施动者能够执行来自通用机器人代码文件的机器人操作。物理机器人施动者然后可被控制以在物理工作单元内执行该指令。在一个示例中，提供一种方法，该方法包括由计算机装置接收至少一个数字机器人施动者的数字表示。该数字表示可包括(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于至少一个数字机器人施动者，其中至少一个机器人定义包括由至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个IO装置，以及(b)用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的机器人操作序列包括多个机器人运动和激活至少一个IO装置中的一个或多个的多个IO触发器。该方法还可包括确定至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射。该方法也可包括根据用于至少一个对应数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列产生用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列。该方法可另外包括将至少一个机器人语言专用的可执行指令序列传输至至少一个物理机器人施动者以执行，从而实现在物理工作单元内的至少一个机器人操作序列。在进一步示例中，公开了一种系统，包括至少一个物理机器人施动者和控制系统。控制系统可配置为接收至少数字机器人施动者的数字表示。数字表示可包括(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于至少一个数字机器人施动者，其中至少一个机器人定义包括由至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个IO装置，以及(b)用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的机器人操作序列包括多个机器人运动和激活至少一个IO装置中的一个或多个的多个IO触发器。控制系统还可配置为确定至少一个数字机器人施动者和至少一个物理机器人施动者之间的映射。控制系统也可配置为根据用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列确定用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列。控制系统也可配置为将至少一个机器人语言专用的可执行指令序列传输至至少一个物理机器人施动者以执行，以便执行至少一个机器人操作序列。在另一个示例中，公开了一种非瞬态计算机可读介质，其中存储了指令，在由计算机装置执行时，引起计算机装置实现功能。功能可包括接收至少一个数字机器人施动者的数字表示。数字表示可包括(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于至少一个数字机器人施动者，其中至少一个机器人定义包括由至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个IO装置，以及(b)用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的机器人操作序列包括多个机器人运动和激活至少一个IO装置的一个或多个的多个IO触发器。功能还可包括确定至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射。功能也可包括根据用于至少一个对应数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列产生用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列。功能可另外包括将至少一个机器人语言专用的可执行指令序列传输至至少一个物理机器人施动者以执行，以便在物理工作单元内执行至少一个机器人操作序列。在再一个示例中，系统可包括用于接收至少一个数字机器人施动者的数字表示的手段。数字表示可包括(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于至少一个数字机器人施动者，其中至少一个机器人定义包括由至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个IO装置，以及(b)用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的机器人操作序列包括多个机器人运动和激活至少一个IO装置中的一个或多个的多个IO触发器。系统还可包括确定至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间映射的手段。系统也可包括根据用于至少一个对应数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列确定用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列的手段。系统可另外包括用于将至少一个机器人语言专用的可执行指令序列传输到至少一个物理机器人施动者以便在物理工作单元内执行所述至少一个机器人操作序列的手段。前面的
技术实现思路
仅为说明性的而不意味着任何方式上的限制。除了上面描述的各方面、实施例和特征，进一步的方面、实施例和特征通过参考图以及下面的具体实施方式和附图将变得明显易懂。附图说明图1示出了根据示例性实施例的制造控制系统的方块图。图2A示出了根据示例性实施例的具有7自由度的机器人的示意图。图2B示出了根据示例性实施例的具有附加钳子的机器人的示意图。图2C示出了根据示例性实施例的具有附加心轴的机器人的示意图。图3A示出了根据示例性实施例的工具架的示意图。图3B示出了根据示例性实施例的工具架和两个机器人的示意图。图4A示出了根据示例性实施例的具有3D模型的图形界面。图4B示出了根据示例性实施例的具有3D模型的附加图形界面。图5示出了根据示例性实施例的节点基图形界面和构建过程可视化。图6A示出了根据示例性实施例的用于图形界面的工具栏。图6B示出了根据示例性实施例的数字工具体系(organization)。图6C是根据示例性实施例的示例性工作流的方块图。图7是根据示例性实施例的示例性方法的方块图。图8A示出了根据示例性实施例的客户端和服务器的示意图。图8B示出了根据示例性实施例的客户端和服务器的另一个示意图。图9示出了根据示例性实施例的示例性通用机器人轨迹格式文件。图10是根据示例性实施例由示例性系统使用的功能的流程图。具体实施方式这里描述示例性方法和系统。这里描述的任何示例性实施例或特征不是必须解释为在其它实施例或特征上优选或有利的。这里描述的示例性实施例不意味着是限制。容易理解，所公开的系统和方法的某些方面可在广泛种类的不同配置中设置和结合，其全部在这里明确地预期。此外，图中示出的特定设置方案不应看作限制。应理解，其它实施例可包括或多或少的给定附图中示出的每个元件。此外，某些示出的元件可结合或省略。再次，示例性实施例可包括图中没有示出的元件。I.概述示例性系统可使用通用机器人轨迹格式，可帮助允许物理工作单元内的工业机器人装置的不同类型的控制。示例性通用机器人轨迹格式文件可包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种计算机执行的方法，包括：由计算装置接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其中该数字表示包括：(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于该至少一个数字机器人施动者，其中该至少一个机器人定义包括由该至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个输入‑输出(“IO”)装置；以及(b)数据，该数据表示用于该至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列包括多个机器人运动和激活该至少一个IO装置中的一个或多个的多个IO触发器；由该计算装置确定该至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射；根据用于该至少一个对应数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列，由该计算装置产生用于该至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列；以及传输该至少一个机器人语言专用的可执行指令序列到该至少一个物理机器人施动者以执行，以便在该物理工作单元内执行该至少一个机器人操作序列。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.03 US 14/295,1681.一种计算机执行的方法，包括：由计算装置接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其中该数字表示包括：(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于该至少一个数字机器人施动者，其中该至少一个机器人定义包括由该至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个输入-输出(“IO”)装置；以及(b)数据，该数据表示用于该至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列包括多个机器人运动和激活该至少一个IO装置中的一个或多个的多个IO触发器；由该计算装置确定该至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射；根据用于该至少一个对应数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列，由该计算装置产生用于该至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列；以及传输该至少一个机器人语言专用的可执行指令序列到该至少一个物理机器人施动者以执行，以便在该物理工作单元内执行该至少一个机器人操作序列。2.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人定义还包括对应于该至少一个数字机器人施动者的至少一个初始机器人姿势；并且其中该方法还包括：传输指令至该至少一个物理机器人施动者以根据来自该至少一个对应数字机器人施动者的该初始机器人姿势的转换执行该至少一个机器人语言专用的可执行指令序列。3.如权利要求1所述的方法，其中该多个IO触发器导致所述至少一个物理机器人施动者中的一个在物理工作单元内操作末端执行器安装的工具。4.如权利要求1所述的方法，其中确定该至少一个数字机器人施动者和该至少一个对应物理机器人施动者之间的映射包括确认该至少一个物理机器人施动者能够执行该至少一个机器人操作序列。5.如权利要求4所述的方法，其中确认该至少一个物理机器人施动者能够执行该至少一个机器人操作序列包括根据阶段文件识别能实现该至少一个机器人操作序列的至少一个可用的物理机器人施动者，其中该阶段文件描述该物理工作单元内的该可用的物理机器人施动者。6.如权利要求1所述的方法，其中确定该至少一个数字机器人施动者和该至少一个对应物理施动者之间的映射包括：导致下拉菜单显示在第二计算装置的显示屏上，其中该下拉菜单包括该物理工作单元内的可用的物理机器人施动者的列表；以及从该第二计算机装置接收一个或多个可用的物理机器人施动者的选择，以在映射中使用。7.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个数字机器人施动者的该数字表示还包括一个或多个同步点，其中同步点对应于该至少一个机器人操作序列的每一个内的机器人操作；并且其中该方法还包括：在执行对应于特定同步点的机器人操作之前传输指令至该至少一个物理机器人施动者以保持位置，直至该至少一个物理机器人施动者的每一个到达对应于该特定同步点的机器人操作。8.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人操作序列包括取决于该至少一个数字机器人施动者的操作状态的一个或多个条件操作，并且其中该方法还包括：根据该物理工作单元内对应于该至少一个数字机器人施动者的至少一个物理机器人施动者的操作状态传输指令至该至少一个物理机器人施动者以执行该一个或多个条件操作。9.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人施动者的该数字表示还包括至少一个数字传感器，其中该至少一个机器人操作序列包括取决于该至少一个数字传感器的传感器状态的一个或多个条件操作，并且其中该方法还包括：根据该物理工作单元内对应于该至少一个数字传感器的至少一个物理传感器的传感器状态传输指令至该至少一个物理机器人施动者以执行该一个或多个条件操作。10.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人施动者的该数字表示还包括用于至少一个数字独立IO装置的至少一个IO触发器序列；并且其中该方法还包括：确定该至少一个数字独立IO装置和该物理工作单元内的至少一个物理独立IO装置之间的映射；以及传输指令至该至少一个物理独立IO装置以在该物理工作单元内执行该至少一个IO触发器序列。11.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人施动者的该数字表示还包括用于至少一个数字机器人施动者的该多个时基机器人操作，其中该时基机器人操作对应于全局时间线内的时间；并且其中该方法还包括：根据用于该至少一个对应数字机器人施动者的该多个时基机器人操作产生用于该至少一个物理机器人施动者的多个时基的机器人语言专用的可执行指令；以及传输该多个时基的机器人语言专用的可执行指令至该至少一个物理机器人施动者以执行，以便在该全局时间线内的该对应的时间在该物理工作单元内执行该时基机器人操作。12.一种系统，包括：至少一个物理机器人施动者；以及控制系统，配置为：接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其中该数字表示包括：(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于该至少一个数字机器人施动者，其中该至少一个机器人定义包括由该至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个输入-输出(“IO”)装置；以及(b)数据，该数据表示用于该至少一个数字机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：J林内尔，K伯恩，
申请(专利权)人：波特与多利有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US