物流上包控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种物流上包控制方法及控制系统，所述物流上包控制方法包括检测上包台上包裹的位置；根据包裹的位置确定上包位置；根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间；控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包。

Logistics package control method and control system

The invention provides a logistics package control method and control system, the logistics package control method includes position table wrapped packet detection; according to the determined position position according to the package package package; the car reaches the idle position calculation package position time; velocity control package in the idle car at the same time to pack position to complete the package, package.

【技术实现步骤摘要】
物流上包控制方法及控制系统
本专利技术涉及通信及计算机领域，且特别涉及一种物流上包控制方法及控制系统。
技术介绍
随着我国电子商务的高速发展，物流服务已经成为竞争的焦点。如何快速准确的对包裹的分拣和识别已成为物流服务行业的关注重点。随着自动化程度的不断进步，现有的物流服务已从传统的人工分拣和识别转变为机械自动化。在现有的物流系统中，上包是通过两台异步马达外加两台带刹车的变频器作为动力，在滚筒上加编码器作为速度反馈，再配合环线的速度进行上包。该种上包方法由于采用变频器进行速度的控制，变频器的控制精度和信号处理的滞后性使得包裹运动的加速或减速较难控制。进一步的，采用编码器的反馈信号来进行包裹运动速度的控制，控制精度低。速度控制不准会导致包裹到达运动中的分捡小车上的准确率低，影响分捡效率以及错捡事件的发生。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有物流系统中上包准确率低的问题，提供一种可精确控制包裹运动速度从而提高上包准确率的物流上包控制方法及控制系统。为了实现上述目的，本专利技术提供一种物流上包控制方法，包括：检测上包台上包裹的位置；根据包裹的位置确定上包位置；根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间；控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包。于本专利技术一实施例中，控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置的具体步骤包括：确定包裹的位置到上包位置的距离；根据空闲小车到达上包位置的时间和包裹的位置到上包位置的距离控制包裹的运动速度。于本专利技术一实施例中，根据空闲小车到达上包位置的时间和包裹的位置到上包位置的距离控制包裹以变速的形式进行运动。于本专利技术一实施例中，包裹的运动包括装载区和同步区，在装载区内通过不断追踪包裹到上包位置的距离来增加或减小包裹的运动速度；在同步区内包裹以一恒定的速度进行运动。于本专利技术一实施例中，在同步区内，包裹的运动速度在空闲小车的运动方向上的分量与空闲小车的运动速度相等。于本专利技术一实施例中，根据包裹的位置确定上包位置的步骤包括：获取包裹的中心点在上包台上的投影位置；沿上包台的运行方向获取过投影位置的直线；直线与空闲小车运动轨道的中心线的交点确定为上包位置。于本专利技术一实施例中，根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间的具体步骤包括：根据上包位置获取空闲小车到上包位置的距离；获取空闲小车的运动速度；根据距离和运动速度确定空闲小车到达上包位置的时间。于本专利技术一实施例中，当空闲小车以一恒定的速度运行在环线上且环线上的小车以等间距D设置时，空闲小车距离上包位置的距离S＝D*N，N为空闲小车当前的位置到上包位置之间的小车数量。本专利技术另一方面还提供一种物流上包控制系统，该系统包括检测模块、位置计算模块、时间计算模块和控制模块。检测模块检测上包台上包裹的位置。位置计算模块根据包裹的位置确定上包位置。时间计算模块根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间。控制模块控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包。于本专利技术一实施例中，控制模块通过以下步骤来控制包裹使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包：确定包裹的位置到上包位置的距离；根据空闲小车到达上包位置的时间和包裹的位置到上包位置的距离控制包裹的运动速度。综上所述，本专利技术提供的物流上包控制方法及控制系统与现有技术相比，具有以下优点：通过包裹的位置来确定上包位置，再根据上包位置来确定空闲小车到达上包位置的时间，最后通过控制包裹的运动速度来使得包裹和空闲小车能同时运动到上包位置，完成上包。本专利技术提供的物流上包控制方法在包裹的运动过程中根据空闲小车到达上包位置的时间点来自动跟踪和控制包裹的运动速度，从而使得包裹能准确上包。进一步的，通过包裹的位置来精确确定上包位置有效避免了由于包裹在上包台上的位置而引起的上包失败或上包错误。此外，为保证上包的准确性和平稳性，设置包裹在上包台上的运动包括装载区和同步区，在装载区内物流上包控制系统不断根据上包时间点调整包裹的运动速度，而进入同步区后，包裹将以一恒定的速度进行运动，且该运动速度沿空闲小车运动方向上的分量与空闲小车的运动速度相等，该设置使得包裹上包到空闲小车上时能与空闲小车具有相同的速度，大幅度降低了上包过程中包裹的惯性，可平稳的上包至小车上。为让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。附图说明图1所示为本专利技术一实施例提供的物流上包控制方法的流程图。图2所示为图1中步骤S2的具体流程图。图3所示为上包台和小车运动轨道之间的装配示意图。图4所示为包裹运动速度的分解示意图。图5所示为本专利技术一实施例提供的物流上包控制系统的示意图。具体实施方式在物流控制系统中，物流上包的精确度直接影响包裹分拣和识别的准确性。现有的物流上包方法是采用变频器作为驱动，编码器作为速度反馈，存在控制精度低的问题。有鉴于此，本专利技术提供一种可通过实时追踪包裹的运行速度和精确确定上包位置来达到准确上包的物流上包控制方法。如图1所示，本实施例提供的物流上包控制方法包括：检测上包台上包裹的位置(步骤S1)。根据包裹的位置确定上包位置(步骤S2)。根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间(步骤S3)。控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包(步骤S4)。本实施例提供的物流上包控制方法始于步骤S1。如图3所示，通过在上包台100上设置用于检测包裹的位置的检测模块10。于本实施例中，检测模块10为具有光电转换功能的光幕。然而，本专利技术对检测模块10的具体结构不作任何限定。于其它实施例中，检测模块10可为设置在上包台100上的压力传感器等其它感应器件。由于上包台具有一定的宽度，如图3所示，在这个宽度范围内沿上包台的运行方向包裹到小车运动轨道的中心线的距离是不同的。具体而言，如图3所示，当包裹位于上包台的左侧时，其运动到小车上的距离将大于包裹位于上包台右侧时的距离。为避免该宽度对上包准确性的影响，需要根据包裹在上包台上的位置来确定上包位置，即执行步骤S2。具体而言，上包位置的确定通过以下步骤：步骤S21、获取包裹的中心点在上包台上的投影位置。步骤S22、沿上包台的运行方向获取过投影位置的直线L。步骤S23、将直线L与空闲小车运动轨道的中心线的交点确定为上包位置，如图3所示中的A位置。当确定好上包位置后执行步骤S3，根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间。该时间的计算可根据空闲小车到上包位置的距离以及空闲小车的运动速度进行计算。于本实施例中，当未接收到上包信号时，空闲小车跟随环线运动(环线为空闲小车的运行轨道)，两者之间的相对速度为零。而当空闲小车接收到来自控制台的上包信号并进行应答后，控制台将发出触发信号启动该空闲小车，空闲小车以一恒定的速度在环形上运行。因此，于本实施例中，空闲小车达到上包位置的时间可根据空闲小车到上包位置之间的距离和空闲小车的运动速度来获得。于本实施例中，多辆小车(包括空闲小车和已经上包的小车)等间距的设置在环线上，间距为D。故当前空闲小车到上包位置的距离为S＝D*N，N为空闲小车当前的位置到上包位置之间的小车数量。根据空闲小车到上包位置的距离S以及空闲小车相对环形的速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物流上包控制方法，其特征在于，包括：检测上包台上包裹的位置；根据包裹的位置确定上包位置；根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间；控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包。

【技术特征摘要】
1.一种物流上包控制方法，其特征在于，包括：检测上包台上包裹的位置；根据包裹的位置确定上包位置；根据上包位置计算空闲小车到达上包位置的时间；控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置，完成上包。2.根据权利要求1所述的物流上包控制方法，其特征在于，所述控制包裹的运动速度使其在空闲小车到达上包位置的同时到达上包位置的具体步骤包括：确定包裹的位置到上包位置的距离；根据空闲小车到达上包位置的时间和包裹的位置到上包位置的距离控制包裹的运动速度。3.根据权利要求2所述的物流上包控制方法，其特征在于，根据空闲小车到达上包位置的时间和包裹的位置到上包位置的距离控制包裹以变速的形式进行运动。4.根据权利要求3所述的物流上包控制方法，其特征在于，包裹的运动包括装载区和同步区，在所述装载区内通过不断追踪包裹到上包位置的距离来增加或减小包裹的运动速度；在同步区内包裹以一恒定的速度进行运动。5.根据权利要求4所述的物流上包控制方法，其特征在于，在所述同步区内，包裹的运动速度在空闲小车的运动方向上的分量与空闲小车的运动速度相等。6.根据权利要求1所述的物流上包控制方法，其特征在于，所述根据包裹的位置确定上包位置的步骤包括：获取包裹的中心点在上包台上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志凯，张承业，
申请(专利权)人：杭州康奋威科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33