【技术实现步骤摘要】
基于单摆结构的两轮平衡机器人
本专利技术涉及一种两轮平衡机器人,尤其涉及一种基于单摆结构的两轮平衡机器人。
技术介绍
目前市场上常见的两轮平衡机器人,为了控制简单,其质心是位于形心之上,即倒立摆结构。倒立摆结构的两轮平衡机器人,虽然技术比较成熟,但结构相对复杂,因此,在某些场合,需要一种结构简单的两轮平衡机器人。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,其采用单摆结构且结构简单。所述的单摆结构指质心位于其形心之下。本专利技术的技术方案是:所提供的基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特殊之处在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴,所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座;所述驱动单元包括依次传动的电机、驱动齿轮箱和输出齿轮轴;所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈、设置在轮胎中心的轴承;所述支架的支架轴与轴承的内圈固连,所述车轮与轴承的外圈固连;所述电机和驱动齿轮箱嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴与车轮内齿圈啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配重块设置在支架前后两侧。基于上述基本技术方案,本专利技术还作出以下优化/限定:为防止两轮平衡机器人启动时后仰,上述两个车轮的径向平面相交,存在夹角B。在不影响整个产品外观效果的情况下,车轮的夹角越大,防启动后仰的效果越明显。根据这一原则,上述两个车轮径向平面之间的夹角B范围为5°~15 ...
【技术保护点】
一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特征在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元(4)和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴(23),所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座(24);所述驱动单元包括依次传动的电机(41)、驱动齿轮箱(42)和输出齿轮轴(43);所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈(44)、设置在轮胎中心的轴承(33);所述支架的支架轴与轴承(33)的内圈固连,所述车轮与轴承(33)的外圈固连;所述电机(41)和驱动齿轮箱(42)嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴(43)与车轮内齿圈(44)啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配重块设置在支架前后两侧。
【技术特征摘要】
1.一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特征在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元(4)和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴(23),所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座(24);所述驱动单元包括依次传动的电机(41)、驱动齿轮箱(42)和输出齿轮轴(43);所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈(44)、设置在轮胎中心的轴承(33);所述支架的支架轴与轴承(33)的内圈固连,所述车轮与轴承(33)的外圈固连;所述电机(41)和驱动齿轮箱(42)嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴(43)与车轮内齿圈(44)啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔珉,马中杰,赵勇,
申请(专利权)人:西安豆芽电子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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