一种汽车制动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种汽车制动控制方法及装置，其中，该方法包括实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及汽车与前方障碍物之间的当前距离；根据路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度；根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离；将汽车的当前距离与制动警报距离、安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制汽车进行制动。本发明专利技术中，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车制动控制方法及装置
本专利技术涉及汽车
，具体而言，涉及一种汽车制动控制方法及装置。
技术介绍
驾驶员在驾驶汽车时，难免会因为各种原因而出现注意力不集中的情况，这时，如果汽车前方遇到危险情况，驾驶员难以及时进行制动。因此，产生了一种能够在汽车遇到紧急情况时自动制动的辅助驾驶技术-自动紧急制动系统(AutonomousEmergencyBraking，AEB)。现有技术中的AEB一般通过雷达或者摄像头检测AEB所在汽车与前方汽车或障碍物之间的距离及相对速度，并根据所在汽车的运动状态计算警报距离和安全距离阈值，当与前方汽车或障碍物之间的距离小于警报距离时，向驾驶员发出警报，提醒驾驶员进行制动。如果驾驶员及时进行制动，但是制动强度小于AEB计算出的期望制动强度，AEB会辅助驾驶员制动，以达到期望的制动强度；如果驾驶员没有进行制动，并且当前距离小于安全距离阈值，这时，AEB会以一定的制动强度自动制动，以避免与前方汽车或者障碍物发生碰撞。现有技术中的AEB在辅助制动时，一般都是按照路面为高附着系数路面进行制动的，但是，当汽车处在低附着系数路面时，由于受路面附着系数的影响，AEB不能够使汽车制动减速度达到高附着路面时的制动减速度，如果仍然按照高附着系数路面的对应的警报距离和安全距离阈值进行制动，会导致制动过晚，可能无法避免汽车与前方汽车或者障碍物发生碰撞。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种汽车制动控制方法及装置，以解决现有技术中按照高附着系数计算汽车的警报距离和安全距离阈值，使得当汽车处于低附着系数路面时，会导致制动过晚，从而使得汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞。第一方面，本专利技术实施例提供了一种汽车制动控制方法，其中，所述方法包括：实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离，包括：根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离。结合第一方面的第一种可能的实现方式，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离，包括：根据所述汽车的当前速度、所述汽车的制动减速度、所述汽车的制动时间和所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离，通过如下公式计算所述汽车的安全制动距离；计算所述安全制动距离和报警偏置距离的差值，将所述差值确定为所述汽车的制动警报距离；其中，在上述公式中，DBrake为所述汽车的安全制动距离，V为所述汽车的当前速度，Tr为所述汽车的制动时间，a为所述汽车的制动减速度，d0为所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离。结合第一方面的第一种可能的实现方式，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，当所述预设比例系数的个数为3个时，分别确定所述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，所述第一制动减速度小于所述第二制动减速度，所述第二制动减速度小于所述第三制动减速度；根据所述第一制动减速度计算所述汽车的一级安全制动距离，根据所述第二制动减速度计算所述汽车的二级安全制动距离，根据所述三制动减速度计算所述汽车的三级安全制动距离；根据所述一级安全制动距离计算所述汽车的所述制动警报距离。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述根据比较结果控制所述汽车进行制动，包括：当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预警信号；当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述安全制动距离，且所述制动预警信号没有被响应时，控制所述汽车进行制动。结合第一方面的第三种可能的实现方式，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述根据比较结果控制所述汽车进行制动，包括：当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述一级安全制动距离时，发出制动预警信号；当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述一级安全制动距离大于所述二级安全制动距离时，控制所述汽车进行自动警告制动；当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述二级安全制动距离大于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第一预设制动减速度进行制动；当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第二预设制动减速度进行制动。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度，包括：计算所述路面峰值附着系数与所述重力加速度的乘积；将所述乘积确定为所述汽车的最大制动减速度。第二方面，本专利技术实施例提供了一种汽车制动控制装置，其中，所述装置包括：获取模块，用于实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；第一确定模块，用于根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；第二确定模块，用于根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；控制模块，用于将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。结合第二方面，本专利技术实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述第二确定模块包括：确定单元，用于根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；计算单元，用于根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离。结合第二方面，本专利技术实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述控制模块包括：预警单元，用于当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预警信号；控制单元，用于当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述安全制动距离，且所述制动预警信号没有被响应时，控制所述汽车进行制动。本专利技术实施例提供的汽车制动控制方法及装置，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。

【技术特征摘要】
1.一种汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离，包括：根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离，包括：根据所述汽车的当前速度、所述汽车的制动减速度、所述汽车的制动时间和所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离，通过如下公式计算所述汽车的安全制动距离；计算所述安全制动距离和报警偏置距离的差值，将所述差值确定为所述汽车的制动警报距离；其中，在上述公式中，DBrake为所述汽车的安全制动距离，V为所述汽车的当前速度，Tr为所述汽车的制动时间，a为所述汽车的制动减速度，d0为所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设比例系数的个数为3个时，分别确定所述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，所述第一制动减速度小于所述第二制动减速度，所述第二制动减速度小于所述第三制动减速度；根据所述第一制动减速度计算所述汽车的一级安全制动距离，根据所述第二制动减速度计算所述汽车的二级安全制动距离，根据所述三制动减速度计算所述汽车的三级安全制动距离；根据所述一级安全制动距离计算所述汽车的所述制动警报距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果控制所述汽车进行制动，包括：当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洵，李亮，刘祺，俞伟，李晨风，
申请(专利权)人：天津英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12