一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置。所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔，辅助装置和底座；所述机器人在其底座的中心处安装一个辅助装置，所述辅助装置具有伸缩功能，当所述机器人遇到障碍，所述辅助装置伸出，并将机器人前方的两只驱动轮抬起，所述机器人前方的两只驱动轮跨越障碍，进而带动机器人跨越障碍。本发明专利技术实施例示出的机器人，可以跨越障碍，适用于错综复杂的检测环境。

【技术实现步骤摘要】
一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断成熟，机器人检测的应用范围也愈发广泛，机器人通过内窥摄像监测系统，可快速检测周围环境的状况，并可到达工作人员所到达不了的地方，大大降低了劳动强度。如今多采用轮式移动机器人进行快速检测，现有的用轮式移动机器人在机器人的底部设置有四个轮子或者多余四个轮子，轮式移动机器人在平面上运行时，都能找到三个同时与平面接触轮子。轮式移动机器人在平面上移动时，三个与平面接触的轮子始终与平面相切进而使机器人固定平面上完成快速检测工作。现有的用轮式移动机器人采用同三个轮子与平面相切到固定的作用，在快速检测过程中需要机器人在平面上移动，来实现周围环境的检测。传统的轮式移动机器只能在平面上移动，若遇到障碍，传统的轮式移动机器人将无法达到目的地；如今的检测环境错综复杂，常有检测平面凸起的现象出现，传统的轮式移动机器人很难越过障碍到达目的地，因此限制了传统的轮式移动机器人的应用范围。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置,以解决现有轮式移动机器人在检测过程中无法跨越障碍的问题。根据本专利技术的实施例一方面提供了一种可跨越式检测机器人，所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔和辅助装置；其中，所述底板设置有4个驱动轮；所述驱动轮位于所述底板的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮相连接；所述底板中心处设置有所述收纳腔，所述收纳腔的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置的一端相连接；所述辅助装置包括：辅助轮、伸缩式旋转轴和底座；所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴的一端相连接，所述伸缩式旋转轴的另一端与所述底座的顶端相连接；所述底座的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮；所述辅助装置的尺寸与所述收纳腔的尺寸相适配。进一步，所述驱动轮的转动轴处设置有速度传感器。进一步，所述底板的一端设置有超声波传感器。进一步，所述伸缩式旋转轴为丝杆。本专利技术第二方面提供一种可跨越式检测机器人控制方法，所述方法包括：获取前进指令；驱动所述机器人前进；输出前进速度；判断所述前进速度是否大于预置速度；若所述前进速度大于所述预置速度，则继续前进；若所述前进速度小于所述预置速度，则测定底板与障碍间的高度差值，上传所述高度差值；判断所述高度差值是否大于预置高度值；若所述高度差值大于所述预置高度值，则发出警报；若所述高度差值小于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长；驱动所述机器人的前轮抬起，越过障碍。进一步，所述若高度差值大于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长，包括：根据所述高度差值，输出所述辅助装置伸长的距离；根据所述辅助装置伸长的距离，控制所述控制辅助装置伸长。进一步，所述驱动所述机器人的前轮抬起，越过障碍，包括：控制所述辅助装置缩短；输出所述机器人行进的位移值；判断所述位移值是否为预置位移；若所述位移值为预置位移，则停止前进。本专利技术第三方面提供一种可跨越式检测机器人的控制装置，所述装置包括；获取装置，所述获取装置用于获取前进指令；第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述机器人前进；速度输出装置，所述速度输出装置用于输出前进速度；速度判断装置，所述速度判断装置用于判断所述前进速度是否大于预置速度；测定装置，所述测定装置用于测定底板与障碍间的高度差值，上传所述高度差值；报警装置，所述报警装置用于发出警报；高度判断装置，所述高度判断装置用于判断所述高度差值是否大于预置高度值；第一控制装置，所述第一控制装置用于控制辅助装置伸长；第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述机器人前轮抬起，越过障碍。进一步，所述高度判断装置包括：距离输出装置，所述距离输出装置用于根据所述高度差值，输出所述辅助装置伸长的距离；第二控制装置，所述第二控制装置用于根据所述辅助装置伸长的距离，控制所述控制辅助装置伸长。进一步，所述第二驱动装置包括：第三控制装置，所述第三控制装置用于控制所述辅助装置缩短；位移输出装置，所述位移输出装置用于输出所述机器人行进的位移值；位移判断装置，所述位移判断装置用于判断所述位移值是否为预置位移。由以上技术方案可知，本专利技术实施例提供一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置，所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔，辅助装置和底座；其中，所述底板设置有4个驱动轮；所述驱动轮位于所述底板的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮相连接；所述底板中心处设置有所述收纳腔，所述收纳腔的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置的一端相连接；所述辅助装置包括：辅助轮、伸缩式旋转轴和底座；所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴的一端相连接，所述伸缩式旋转轴的另一端与所述底座的顶端相连接；所述底座的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮；所述辅助装置的尺寸与所述收纳腔的尺寸相适配。在其底座的中心处安装一个辅助装置，当所述机器人遇到障碍，所述辅助装置伸出，并将机器人前方的两只驱动轮抬起，所述机器人前方的两只驱动轮跨越障碍，进而带动机器人跨越障碍。本专利技术实施例示出的机器人，可以跨越障碍，适用于错综复杂的检测环境。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据一优选实施例示出的伸缩装置侧面结构示意图；图2为根据一优选实施例示出一种可跨越式检测机器人的底部示意图；图3为根据一优选实施例示出一种可跨越式检测机器人控制方法流程图；图4为根据一优选实施例示出控制辅助装置伸长方法流程图；图5为根据一优选实施例示出一种可跨越式检测机器人控制装置结构图；图6为根据一优选实施例示出第二驱动装置的结构框图。图例说明：1-伸缩式旋转轴；2-辅助轮；3-超声波传感器；4-驱动轮；5-收纳腔；6-速度传感器；7-底板；8-底座，9-辅助装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供一种可跨越式检测机器人，如图1和图2所示，所述机器人包括：底板7，驱动轮4，驱动电机，收纳腔5和辅助装置9；其中，所述底板7设置有4个驱动轮4；所述驱动轮4位于所述底板7的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮4相连接；所述底板7中心处设置有所述收纳腔5，所述收纳腔5的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置9的一端相连接；所述辅助装置9包括：辅助轮2、伸缩式旋转轴1和底座8；所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴1的一端相连接，所述伸缩式旋转轴1的另一端与所述底座8的顶端相连接；所述底座8的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮2；所述辅助装置9的尺寸与所述收纳腔5的尺寸相适配。具体的，所述机器人在其底板7的中心处安装一个辅助装置9，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可跨越式检测机器人，其特征在于，所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔和辅助装置；其中，所述底板设置有4个驱动轮；所述驱动轮位于所述底板的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮相连接；所述底板中心处设置有所述收纳腔，所述收纳腔的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置的一端相连接；所述辅助装置包括：辅助轮、伸缩式旋转轴和底座；所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴的一端相连接，所述伸缩式旋转轴的另一端与所述底座的顶端相连接；所述底座的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮；所述辅助装置的尺寸与所述收纳腔的尺寸相适配。

【技术特征摘要】
1.一种可跨越式检测机器人，其特征在于，所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔和辅助装置；其中，所述底板设置有4个驱动轮；所述驱动轮位于所述底板的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮相连接；所述底板中心处设置有所述收纳腔，所述收纳腔的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置的一端相连接；所述辅助装置包括：辅助轮、伸缩式旋转轴和底座；所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴的一端相连接，所述伸缩式旋转轴的另一端与所述底座的顶端相连接；所述底座的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮；所述辅助装置的尺寸与所述收纳腔的尺寸相适配。2.根据权利要求1所述的一种可跨越式检测机器人，其特征在于，所述驱动轮的转动轴处设置有速度传感器。3.根据权利要求1所述的一种可跨越式检测机器人，其特征在于，所述底板的一端设置有超声波传感器。4.根据权利要求1所述的一种可跨越式检测机器人，其特征在于，所述伸缩式旋转轴为丝杆。5.一种可跨越式检测机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取前进指令；驱动所述机器人前进；输出前进速度；判断所述前进速度是否大于预置速度；若所述前进速度大于所述预置速度，则继续前进；若所述前进速度小于所述预置速度，则测定底板与障碍间的高度差值，上传所述高度差值；判断所述高度差值是否大于预置高度值；若所述高度差值大于所述预置高度值，则发出警报；若所述高度差值小于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长；驱动所述机器人的前轮抬起，越过障碍。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若高度差值大于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，唐法庆，杨迎春，郭新良，耿磊昭，郑欣，于虹，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53