一种车辆宽范围辅助预警方法技术

一种车辆宽范围辅助预警方法，包括优化设置第一、第二探测传感器和高度探测传感器，进行预先定标，对探测方向上的台阶进行扫描，计算得到台阶的高度和车辆到台阶的距离，并且对车辆与地面之间的间隙值进行补偿,根据不同的探测周期判断车辆的刮蹭情况，并实时报警和调整驾驶方式，能够定量化的提醒驾驶员，并且加大了探测范围，避免了探测盲区，有效防止发生刮蹭。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆宽范围辅助预警方法
本专利技术涉及车辆安全领域，具体涉及一种车辆宽范围辅助预警方法。
技术介绍
随着社会经济的发展，车辆成为了现代社会家庭的首选代步工具，其数量在近10年内迅速的增加。目前停车难的问题已经凸显，复杂停车环境也日趋增多。在车辆驾驶的过程中，难免会出现需要经过的障碍路况，例如停车时经常需要驶上路边的台阶等，在这些情况下，由于不同品牌和不同型号的车辆的结构都设计的不同，尤其是底盘与地面的高度也不一样，并且驾驶员对于路边障碍情况的判断也会不同，尤其在障碍物的大小处于车辆能否顺利通过的临界参数附近时，驾驶员很难准确的判断。因此，车辆经常发生刮蹭，尤其是对底盘和保险杠的刮蹭，造成了经济损失。目前，现有的车辆障碍物探测大都适用雷达和影像的方式，利用雷达探测到存在障碍物时，发出预警提醒驾驶员注意，或是通过影响的方式将障碍物的影像呈现给驾驶员以示预警。然而，上述方式虽然可以有效的避免刮蹭和碰撞，但是上述方式无法定量的提示驾驶员，从而驾驶员被提醒的情况下，也会驾驶车辆发生刮蹭，尤其是在需要驶上台阶的情况。此外，由于现有的探测方法大都是以平行测量或近似平行的方式测量周边的障碍物，当障碍物处于低于车辆后部，并且靠近车辆的位置处时，这些位置属于探测的盲区，无法通过现有的方式进行探测。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现实时预判障碍物的高度，与车辆能够驶过的高度进行对比，定量化的提醒驾驶员，并且加大了探测范围，避免了探测盲区，从而有效防止发生刮蹭的车辆宽范围辅助预警方法。本专利技术提供了一种车辆宽范围辅助预警方法，依次包括以下步骤：(1)在车辆的车尾的中心位置相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置分别尽量接近车身的两侧，第一、第二探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；在车辆的车头和车尾的下部还分别设置有第一和第二高度探测器；(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；(3)第一、第二探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描,通过第一和第二高度探测器分别实时探测车头和车尾到地面的距离P1和P2，通过比较P1和P2的值来判断车辆的倾斜方向和倾斜程度，对车辆与地面之间的间隙值进行补偿，得到补偿后的间隙值；(4)在进行完整扫描后，当探测确定存在台阶时，调整探测角度使得第一、第二探测传感器分别探测台阶的上沿，分别记录此时第一、第二探测传感器的探测角度值α1和α2，并分别记录此时第一、第二探测传感器至台阶的上沿的长度值L11,L12，之后调整探测角度使得第一、第二探测传感器探测台阶的下沿，分别记录此时第一、第二探测传感器的探测角度值β1和β2，并分别记录此时第一、第二探测传感器至台阶的下沿的长度值L21和L22；(5)分别计算台阶的高度：和H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同时计算得到车辆到台阶的距离D，其中(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；(7)将步骤(5)中计算得到的台阶高度H，与补偿后的间隙值进行对比，播报台阶高度H与补偿后的间隙值的差值，发出预警提示；(8)车辆继续行驶，在下一个探测周期内，分别调整探测角度值α1，α2，β1和β2，使得第一、第二探测传感器分别依然保持探测台阶的上沿和下沿，并分别记录此时的探测角度值α1，α2，β1和β2，以及第一、第二探测传感器分别至台阶的上沿的长度值L11和L12和至台阶的下沿的长度值L21，L22；(9)用与步骤(5)相同的计算方式计算得到此时台阶的高度H和车辆到台阶的距离D；(10)重复步骤(2)-(9)，根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式。进一步地，所述第一、第二探测传感器为超声波探测传感器或激光探测传感器。进一步地，所述超声波探测传感器或激光探测传感器为超声波距离探测传感器或激光距离探测传感器进一步地，所述打开台阶探测开关的方式为自动或通过驾驶员手动的方式。进一步地，步骤(10)中根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式的驾驶方式具体为：A、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H大于补偿后的间隙值时，不降低车速，保持探测频率不变；B、如果D小于等于车辆的安全距离阈值时，且H大于补偿后的间隙值时，降低车速，提高探测频率；C、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H小于补偿后的间隙值时，降低车速，提高探测频率，发出报警提示；D、如果D小于车辆的安全距离阈值时，且H小于补偿后的间隙值时，自动控制车辆刹车。本专利技术的车辆宽范围辅助预警方法，可以实现实时预判障碍物的高度，与车辆能够驶过的高度进行对比，定量化的提醒驾驶员，并且加大了探测范围，避免了探测盲区，在不使用的时候进行关闭节能，并且同时可以计算获取探测车辆与障碍物之间的距离，结合探测的高度信息来实时调整驾驶方式，从而有效的防止发生刮蹭；并且，第一、第二探测传感器的设置分别可以探测宽范围的台阶，从而避免了单一位置探测时，由于台阶的形状变化大，出现探测不准确的情况。附图说明图1为车辆车尾探测示意图图2为第一、第二探测传感器在车尾的设置示意图图3为车辆宽范围辅助驾驶预警原理示意图图4为车辆倾斜时车辆宽范围辅助驾驶预警原理示意图附图标记中：1车辆；2第一、第二探测传感器。具体实施方式下面详细说明本专利技术的具体实施，有必要在此指出的是，以下实施只是用于本专利技术的进一步说明，不能理解为对本专利技术保护范围的限制，该领域技术熟练人员根据上述本
技术实现思路
对本专利技术做出的一些非本质的改进和调整，仍然属于本专利技术的保护范围。本专利技术提供了一种车辆宽范围辅助预警方法，能够在车辆需要驶上台阶时提前测量，定量的提醒的驾驶员。如图1所示，车辆的车尾需要驶上台阶，如果台阶的高度高于车辆离地间隙的话，则车辆驶上台阶会发生车辆的车尾与台阶发生刮蹭的情况。虽然，现有的雷达探测或影像同样能够探测到台阶的存在，并且提醒驾驶员，但是并没有定量的提醒驾驶员需要驶上的台阶的高度，以及与车辆离地间隙的差别情况，因此即使提醒了驾驶员有台阶，但是由于驾驶员的误判断，依然认为车辆可以驶上台阶时，则会发生刮蹭，造成车辆的损失。在车辆的驾驶过程中，车的前部的情况驾驶员可以直观的看到，而车尾的情况受限于视角的影响，很难看清车的车尾后方的障碍物，因此当车辆的尾部需要驶上台阶式，应当设置尽可能多的探测传感器，从而避免出现盲区，造成车辆的刮蹭。因此，如图2所示，在车辆的车尾的中心位置相距M的距离处分别设置第一、第二探测传感器，用于探测后方台阶的高度，其中第一、第二传感器的设置位置尽量接近车身的两侧，第一、第二探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定，即第一、第二探测传感器在竖直方向上与车辆垂直方向的夹角是进行标定的，即其在探测方向与地面垂直方向的夹角的值在各个角度下都是已知的，进行标定的方式可以是动态的方式，即可以利用惯性器件进行动态的校正，以保证探本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆宽范围辅助预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)在车辆的车尾的中心位置相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置分别尽量接近车身的两侧，第一、第二探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；在车辆的车头和车尾的下部还分别设置有第一和第二高度探测器；(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；(3)第一、第二探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描,通过第一和第二高度探测器分别实时探测车头和车尾到地面的距离P1和P2，通过比较P1和P2的值来判断车辆的倾斜方向和倾斜程度，对车辆与地面之间的间隙值进行补偿，得到补偿后的间隙值；(4)在进行完整扫描后，当探测确定存在台阶时，调整探测角度使得第一、第二探测传感器分别探测台阶的上沿，分别记录此时第一、第二探测传感器的探测角度值α

【技术特征摘要】
1.一种车辆宽范围辅助预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)在车辆的车尾的中心位置相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置分别尽量接近车身的两侧，第一、第二探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；在车辆的车头和车尾的下部还分别设置有第一和第二高度探测器；(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；(3)第一、第二探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描,通过第一和第二高度探测器分别实时探测车头和车尾到地面的距离P1和P2，通过比较P1和P2的值来判断车辆的倾斜方向和倾斜程度，对车辆与地面之间的间隙值进行补偿，得到补偿后的间隙值；(4)在进行完整扫描后，当探测确定存在台阶时，调整探测角度使得第一、第二探测传感器分别探测台阶的上沿，分别记录此时第一、第二探测传感器的探测角度值α1和α2，并分别记录此时第一、第二探测传感器至台阶的上沿的长度值L11,L12，之后调整探测角度使得第一、第二探测传感器探测台阶的下沿，分别记录此时第一、第二探测传感器的探测角度值β1和β2，并分别记录此时第一、第二探测传感器至台阶的下沿的长度值L21和L22；(5)分别计算台阶的高度：和H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同时计算得到车辆到台阶的距离D，其中(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；(7)将步骤(5)中计算得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐苹，刘全英，赵芬芬，
申请(专利权)人：青岛翰兴知识产权运营管理有限公司，西安交通大学青岛研究院，
类型：发明
国别省市：山东,37