【技术实现步骤摘要】
基于计算机视觉与人机实时交互的机械臂运动系统
本专利技术主要涉及机械臂应用与人机交互
,具体是一种通过机器视觉捕捉环境动态及人体运动因素并控制机械臂机械运动的实时交互运动系统。
技术介绍
机械臂目前仍然广泛的应用于工业制造领域,通过预设式的编程和流水线式的工作模式使机械臂高速准确的重复固定的加工动作及工序。本专利技术探索一种智能化的人机交互机制,通过视觉相机捕捉环境中人和事物的动态信息,然后运用参数化算法转移成为工业机械臂的运动指令。本项技术突破了传统的机器人工业化控制方法,使机械臂具备视觉观察与判断机制,增强了人机协作的可行性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种建立机器人运动路径与视觉相机的实时通讯机制,使相机捕捉的环境动态图像信息与机器人在空间中的运动相关联,实现机械臂可以根据环境的变化以及人的运动进行相关联运动的基于计算机视觉与人机实时交互的机械臂运动系统。本专利技术的技术解决方案是:一种基于计算机视觉与人机实时交互的机械臂运动系统,其特征是:包括一台机械臂,一台相机以及一台电脑工作站;视觉相机固定在以捕捉运动物体为圆心的三米半径圆周内,并与电脑工作站通过USB3.0数据线连接;机器人控制机柜通过工业以太网以TCP数据传输形式连接电脑工作站,机械臂控制面板进入外部控制模式并实时监听外部的运动指令,基于Java语言的数字化运算平台实时处理数据的交互;工作过程:将机械臂的实时运动状态通过网线以XML数据形式由机械臂控制机柜传送到电脑工作器的服务器上,基于Java语言的数字化运算平台实时分析机器人的状态,并处理视觉相机捕捉的物体运动信息,将运动 ...
【技术保护点】
一种基于计算机视觉与人机实时交互的机械臂运动系统,其特征是:包括一台机械臂,一台相机以及一台电脑工作站;视觉相机固定在以捕捉运动物体为圆心的三米半径圆周内,并与电脑工作站通过USB3.0数据线连接;机器人控制机柜通过工业以太网以TCP数据传输形式连接电脑工作站,机械臂控制面板进入外部控制模式并实时监听外部的运动指令,基于Java语言的数字化运算平台实时处理数据的交互;工作过程:将机械臂的实时运动状态通过网线以XML数据形式由机械臂控制机柜传送到电脑工作器的服务器上,基于Java语言的数字化运算平台实时分析机器人的状态,并处理视觉相机捕捉的物体运动信息,将运动数据通过JavaScript编程转化为实时的机械臂运动路径,同时运行逆向动力学检查工具比较机械臂的实际空间坐标与视觉摄像机转化的即时移动数据的匹配性,排除限位的轨迹以及纠正可能发生的碰撞轨迹,生成安全可靠的机器人运动语言,再通过TCP数据协议写入处于外部控制状态的机器人控制面板中,生成机械臂运动的运行程序,并以不断循环的方式指挥机械臂在空间中的实时交互运动。
【技术特征摘要】
1.一种基于计算机视觉与人机实时交互的机械臂运动系统,其特征是:包括一台机械臂,一台相机以及一台电脑工作站;视觉相机固定在以捕捉运动物体为圆心的三米半径圆周内,并与电脑工作站通过USB3.0数据线连接;机器人控制机柜通过工业以太网以TCP数据传输形式连接电脑工作站,机械臂控制面板进入外部控制模式并实时监听外部的运动指令,基于Java语言的数字化运算平台实时处理数据的交互;工作过程:将机械臂的实时运动状态通过网线以XML数据形式由机械臂控制机柜传送到电脑工作器的服务器上,基于Java语言的数字化运算平台实时分析机器人的状态,并处理视觉相机捕捉的物体运动信息,将运动数据通过JavaScript编程转化为实时的机械臂运动路径,同时运行逆向动力学检查工具比较机械臂的实际空间坐标与视觉摄像机转化的即时移动数据的匹配性,排除限位的轨迹以及纠正可能发生的碰撞轨迹,生成安全可靠的机器人运动语言,再通过TCP数据协议写入处于外部控制状态的机器人控制面板中,生成机械臂运动的运行程序,并以不断循环的方式指挥机械臂在空间中的实时交互运动。2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟浩,陈济林,
申请(专利权)人:上海大界机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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