【技术实现步骤摘要】
一种激光导引管道焊接机器人
本专利技术涉及一种激光导引管道焊接机器人,属于工业机器人领域。
技术介绍
我国是一个地理上的大国,人口和资源分布不均。人口和工业大量集中于东部,而生产和生活所需要的石油、天然气等资源多集中于西部。从运输的安全性和成本上考虑,管道运输比公路运输、铁路运输有明显优势。石油、天然气输送管道距离长,环境差。管道焊接成为管道铺设的关键技术之一。在此情况下,采用人工焊接,施工效率低,劳动强度大,难以满足管道铺设对质量和效率的要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种激光导引管道焊接机器人,以提高管道焊接的效率和质量。一种激光导引管道焊接机器人,包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。所述焊接小车由车体和前后两套相同的驱动装置组成,所述驱动装置包括驱动电机和齿轮轴,所述驱动电机的输出轴连接锥齿轮,与齿轮轴中间的锥齿轮啮合,所述齿轮轴两端铰接在车体上,并且齿轮轴两端固联两个永磁滚轮;所述焊枪调整机构由水平摆动机构和竖直调整机构组成,所述水平摆动机构包括水平电机,所述水平电机输出轴与直齿轮连接,所述直齿轮与齿条配合,所述齿条固定在齿条固定杆上,所述齿条两侧有两个导向杆,构成齿条的滑轨,所述导向杆固定在车体上。所述竖直调整机构包括与齿条固定杆固定的竖直传动机构,竖直传动机构通过竖直固定板与竖直电机连接,焊枪固定块固定在竖直传动机构上,所述焊枪插在焊枪固定块上的开孔中,并用焊枪调节旋钮锁紧。所述激光导引装置包括激光传感器,所述激光传感器通过传感器固定架和传感器固定旋钮固定,所述传感器固定架可在传感器固定杆 ...
【技术保护点】
一种激光导引管道焊接机器人,包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置;所述焊枪调整机构由水平摆动机构和竖直调整机构组成,所述水平摆动机构包括水平电机(31),所述水平电机(31)输出轴与直齿轮(24)连接,所述直齿轮(24)与齿条(23)配合,所述齿条(23)固定在齿条固定杆(11)上,所述齿条两侧有两个导向杆(25),构成齿条的滑轨,所述导向杆(25)固定在车体上;所述竖直调整机构包括与齿条固定杆(11)固定的竖直传动机构(29),竖直传动机构(29)通过竖直固定板(28)与竖直电机(27)连接,焊枪固定块(5)固定在竖直传动机构(29)上,所述焊枪(1)插在焊枪固定块(5)上的开孔中,并用焊枪调节旋钮(6)锁紧;所述激光导引装置包括激光传感器(9),所述激光传感器(9)通过传感器固定架(8)和传感器固定旋钮(7)固定,所述传感器固定架(8)可在传感器固定杆(10)滑动,所述传感器固定杆(10)与车体固定连接;所述视觉检测装置包括工业相机(2)和相机控制器(26),所述工业相机(2)通过相机固定架(3)和相机固定旋钮(4)固定,所述相机固定架(3)可在相 ...
【技术特征摘要】
1.一种激光导引管道焊接机器人,包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置;所述焊枪调整机构由水平摆动机构和竖直调整机构组成,所述水平摆动机构包括水平电机(31),所述水平电机(31)输出轴与直齿轮(24)连接,所述直齿轮(24)与齿条(23)配合,所述齿条(23)固定在齿条固定杆(11)上,所述齿条两侧有两个导向杆(25),构成齿条的滑轨,所述导向杆(25)固定在车体上;所述竖直调整机构包括与齿条固定杆(11)固定的竖直传动机构(29),竖直传动机构(29)通过竖直固定板(28)与竖直电机(27)连接,焊枪固定块(5)固定在竖直传动机构(29)上,所述焊枪(1)插在焊枪固定块(5)上的开孔中,并用焊枪调节旋钮(6)锁紧;所述激光导引装置包括激光传感器(9),所述激光传感器(9)通过传感器固定架(8)和传感器固定旋钮(7)固定,所述传感器固定架(8)可在传感器固定杆(10)滑动,所述传感器固定杆(10)与车体固定连接;所述视觉检测装置包括工业相机(2)和相机控制器(26),所述工业相机(2)通过相机固定架(3)和相机固定旋钮(4)固定,所述相机固定架(3)可在相机固定杆(32)上滑动,所述相机固定杆(32)与车体固定连接。2.根据权利要求1所述的激光导引管道...
【专利技术属性】
技术研发人员:王中任,唐文方,刘作鹏,秦涛,刘海生,
申请(专利权)人:湖北文理学院,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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