【技术实现步骤摘要】
一种变电站爬壁清洗机器人主体结构
本专利技术涉及一种爬壁清洗机器人,特别是涉及一种爬壁、变道、实时检测、自平衡等多功能相结合的变电站爬壁清洗机器人主体结构。
技术介绍
变电站彩钢板清洗行业由于工作环境苛刻,清洗作业限制因素太多,目前还是主要以人工清洗为主。由于彩钢板往往高达数十米,清洗人员一般需要搭乘吊篮或升降台进行清洗作业,该方式工作效率低、劳动强度大、人工成本高,并且人工高空作业存在相当的安全隐患。在现有技术中,市场上比较常见的柔索悬吊式爬壁机器人往往通过在清洗壁面顶端安装导轨滑台或可移动小车,用来控制爬壁机器人的横向移动,并且柔索的卷扬机构也安装在滑台或小车上,爬壁清洗机器人本身不具备运动功能,只是被动地在柔索的牵引下进行往复上下运动。然而,这种结构势必导致位于顶端的牵引装置较重且占据一定空间,对于一些作业环境比如变电站的彩钢板,顶端作业空间有限,无法安放牵引装置,因此极大限制了该种类型的爬壁清洗机器人的应用领域。此外,传统的柔索悬吊式爬壁机器人为了保证机器人主体在作业过程中保持平衡,一般选择采用双柔索悬吊,且保持双柔索始终等长,即平行或等腰悬吊,这种悬吊方式的爬壁机器人换道清洗时必然需要平移吊点,具有吊点移动频繁的缺点。再者,现有的爬壁机器人执行机构和主体往往一体化设计,不可拆卸,一般只执行特定任务,导致爬壁机器人功能单一,适应性不强。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足,本专利技术提供了一种变电站爬壁清洗机器人主体结构,该主体机构用于变电站彩钢板爬壁、变道、自平衡等清洗作业。根据本专利技术的一个方面,提供了一种变电站爬壁清洗机器人主体结构,包括 ...
【技术保护点】
一种变电站爬壁清洗机器人主体结构,其特征在于,所述变电站爬壁清洗机器人主体结构包括第一电气控制柜(1)、第二电气控制柜(3)、位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)、供液系统以及主梁(7),第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)相对设置,位姿调节系统(2)设置于上述两个电气控制柜之间,其中,所述变电站爬壁清洗机器人主体结构利用相应的柔索悬吊于变电站彩钢板顶端的两个支点,通过卷筒(4‑3)对柔索的卷扬实现上升和下降;伺服卷扬系统(4)驱动卷筒(4‑3)的转动和变速;位姿调节系统(2)负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值,并对所述倾角值进行角度校正;第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)安装有控制器、驱动器、倾角仪和电源,用于负责爬壁清洗机器人的运动控制和供能;所述供液系统负责为爬壁清洗机器人提供清洗所需的水和清洗剂;主梁(7)负责支撑和连接所述变电站爬壁清洗机器人主体结构的位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)和所述供液系统。
【技术特征摘要】
1.一种变电站爬壁清洗机器人主体结构,其特征在于,所述变电站爬壁清洗机器人主体结构包括第一电气控制柜(1)、第二电气控制柜(3)、位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)、供液系统以及主梁(7),第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)相对设置,位姿调节系统(2)设置于上述两个电气控制柜之间,其中,所述变电站爬壁清洗机器人主体结构利用相应的柔索悬吊于变电站彩钢板顶端的两个支点,通过卷筒(4-3)对柔索的卷扬实现上升和下降;伺服卷扬系统(4)驱动卷筒(4-3)的转动和变速;位姿调节系统(2)负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值,并对所述倾角值进行角度校正;第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)安装有控制器、驱动器、倾角仪和电源,用于负责爬壁清洗机器人的运动控制和供能;所述供液系统负责为爬壁清洗机器人提供清洗所需的水和清洗剂;主梁(7)负责支撑和连接所述变电站爬壁清洗机器人主体结构的位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)和所述供液系统。2.根据权利要求1所述的变电站爬壁清洗机器人主体结构,其特征在于,伺服卷扬系统(4)由卷筒(4-3)、卷扬伺服电机(4-10)、往复丝杠(4-7)、导向杆(4-8)、第一滑块(4-6)、多个链轮以及安装板(4-9)组成,其中,卷筒(4-3)通过螺栓固定在安装板(4-9)上,卷扬伺服电机(4-10)与卷筒(4-3)对接且用于驱动卷筒(4-3)的转动,往复丝杠(4-7)与卷筒(4-3)平行安装,导向杆(4-8)与往复丝杠(4-7)平行安装且为第一滑块(4-6)起导向作用,第一滑块(4-6)套在往复丝杠(4-7)和导向杆(4-8)上,柔索穿过第一滑块(4-6)并随第一滑块(4-6)水平往复运动。3.根据权利要求2所述的变电站爬壁清洗机器人主体结构,其特征在于,卷筒(4-3)由绕绳部、传动部、离合杆(4-5)和支撑杆组成,其中,所述绕绳部为圆筒状结构,两侧各有一个挡板限制所述柔索的范围,所述传动部位于所述绕绳部内部并通过转接装置将卷扬伺服电机(4-10)的扭矩传递给卷筒(4-3)左侧的三级行星齿轮进而驱动所述绕绳部转动,离合杆(4-5)位于卷筒左侧以调节齿轮啮合与分离,所述支撑杆的数量为两个且用于增加卷筒(4-3)的刚度。4.根据权利要求1所述的变电站爬壁清洗机器人主体结构,其特征在于,位姿调节系统(2)包括梯形丝杠(2-6)、位姿伺服电机(2-5)、导轨(2-8)、第二滑块(2-7)、转动副(2-9)和封装板(2-10)...
【专利技术属性】
技术研发人员:顿向明,山磊,高爱军,于帅帅,
申请(专利权)人:宁波介量机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。