一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置，该方法包括以下步骤：S1：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括工件信息和与工件对应的工件位置信息；S2：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处，并获取工件的图像特征信息；S3：根据模板匹配算法将获取到的图像特征信息与工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件类型、旋转角度及点胶轨迹；S4：将获取到的工件类型、旋转角度及点胶轨迹传输至点胶机器人，并控制点胶机器人进行点胶操作。本发明专利技术的基于双摄像头视觉引导的智能点胶机器人，能够自主识别工件种类和定位点胶轨迹，并且引导机械手臂进行点胶作业操作，且自动识别点胶质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置。
技术介绍
随着现代社会的发展,对产品质量、生产效率、劳动条件、环境等要求不断提高,智能化、自动化、机器人化是工业发展的必然趋势，而机器视觉技术是促进其发展的核心技术。将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人，通过机器视觉技术使机器人具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制系统进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主点胶的功能。许多视觉和图像算法的成功应用显著提升了机器人的智能水平，而机器人本身对目标物进行点胶的实时性、准确性和稳定性，也是机器人采用视觉引导进行智能点胶的智能水平的标准体现。由于人工成本日益上升及工人流动性大的压力，很多制造类企业着力引进智能机器人，而在实际的工业生产中，主要方法是预先采用示教为基础的编程设定运动轨迹的方式，按规定路径和运动规划从而完成所需任务，在这个过程中，机器人只是简单重复地执行预先工作人员编制好的算法程序，完成程序设定的每一步动作。一旦处理对象的状态或机器人工作环境中的一些变化，现有的示范教学通常对这些变化缺乏足够的认识，不便于做适当的调整，导致加工质量不能满足要求，甚至无法继续工作，而这种环境变化是极有可能发生的，比如人员操作不当，夹具磨损等。众多产品生产及组装企业需要进行点胶工序，市场上部分工厂已经引入传统的点胶机器人，即预先采用示教设定运动轨迹，按规定路径和运动规划完成任务。主要面临几个问题：1)点胶器人操作技术要求高，操作人员需要额外培训；2)设备使用成本高，每个产品需要定制夹具导致使用成本增加，而且夹具容易磨损；3)点胶精度低，产品需要操作人员预先非常精确的放入夹具中，操作人员稍一疏忽容易导致点胶偏差，4)实用广度差，工厂因产品种类多、产品点胶轨迹复杂、夹具使用成本高等原因，导致无法完全引入点胶机器人取代人工操作。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种基于双摄像头的自动点胶的方法，其能解决产品夹具预先定位，降低操作工人技术要求和提高点胶速度的技术问题。本专利技术的目的之二在于提供一种基于双摄像头的自动点胶的装置，其能解决产品夹具预先定位，降低操作工人技术要求和提高点胶速度的技术问题。本专利技术的目的之一采用以下技术方案实现：一种基于双摄像头的自动点胶的方法，包括以下步骤：S1：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括与工件对应的工件位置信息；S2：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处，并获取工件的图像特征信息；S3：根据模板匹配算法将获取到的图像特征信息与工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件类型、旋转角度及点胶轨迹；S4：将获取到的工件类型、旋转角度及点胶轨迹传输至点胶机器人，并控制点胶机器人进行点胶操作。优选的，步骤S1与步骤S2之间还包括S20：S20：根据一畸变参数对全景图像信息进行校正，该畸变参数通过图像标定方法获取得到。其能进一步修整图像的偏差。优选的，在步骤S20中所采用的图像标定方法为张正友标定方法。其能进一步公开图像标定的方法。优选的，步骤S2具体包括以下子步骤：S21：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处；S22：获取当前的工件图像信息；S23：通过一畸变参数对该工件图像信息进行校正；S24：根据校正后的工件图像信息得到工件的图像特征信息。其进一步公开了步骤S2的子步骤。优选的，步骤S1具体包括以下子步骤：S11：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息；S12：根据模板匹配算法确定获取到的全景图像信息中工件的中心点的位置，S13：将工件的中心位置将其转换为机器人坐标系下的工件位置信息。其进一步公开了步骤S1的子步骤。优选的，步骤S3与步骤S4之间还包括步骤S31：S31：根据工件位置信息将图像特征信息转换为机器人坐标系下的图像特征信息。其能进一步解决坐标系转换的技术问题。优选的，在步骤S4之后还包括以下步骤：S5：获取经过点胶机器人点胶后的点胶图像信息；S6：根据点胶图像模板来判断点胶结果是否合格，如果是，则输出合格；如果否，则输出不合格。其进一步公开了点胶验证步骤。本专利技术的目的之二采用以下技术方案实现：一种基于双摄像头的自动点胶的装置，包括以下模块：全景获取模块：用于通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括工件信息和与工件对应的工件位置信息；工件获取模块：用于根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处，并获取工件的图像特征信息；模板匹配模块：用于根据模板匹配算法将获取到的图像特征信息与工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件类型、旋转角度及点胶轨迹；点胶操作模块：将获取到的工件类型、旋转角度及点胶轨迹传输至点胶机器人，并控制点胶机器人进行点胶操作。优选的，所述工件获取模块具体包括以下子模块：移动模块：用于根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处；信息获取模块：获取当前的工件图像信息；图像校正模块：通过一畸变参数对该工件图像信息进行校正；信息转换模块：用于根据校正后的工件图像信息得到工件的图像特征信息。优选的，在点胶操作模块之后还包括以下模块：点胶图像获取模块：用于获取经过点胶机器人点胶后的点胶图像信息；判断模块：用于根据点胶图像模板来判断点胶结果是否合格，如果是，则输出合格；如果否，则输出不合格。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的基于双摄像头视觉引导的智能点胶机器人，通过前期简单示教后，能够自主识别工件种类，自动识别定位点胶轨迹，并且引导机械手臂进行点胶作业操作，点胶操作完毕后，能够自动识别点胶质量，引导剔除不合格品，是带有眼睛和大脑的机器人，其智能化程度相当的高，完全可以代替点胶操作工，并且本专利技术的点胶机器人对工厂和产品的适应性好，使用操作简单，具有很好的推广性；并且本专利技术能够解决三个主要问题：省去产品夹具预先定位环节，降低操作工人技术要求，提高点胶速度及精度。附图说明图1为本专利技术的基于双摄像头的自动点胶的方法；图2为本专利技术的基于双摄像头的自动点胶的装置。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1所示，本专利技术的一种基于双摄像头的自动点胶的方法，包括以下步骤：S1：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括与工件对应的工件位置信息；在实施例中，工件的定位由全景摄像机完成，通过全景摄像机拍照，通过视觉软件识别，得到所以当前生产工件中心点在画面中的位置，并且把这些中心点信息转化为机器人坐标系的值，引导安装在机器人上的特写相机进行轨迹定位识别；为了实现工件定位识别，需要做两部分工作，第一部分为工件录入工作，为前期准备工作，每个产品用全景摄像机拍照，保存图像模版，并且录入数据库；第二部分为零件识别定位工作，为正常生产工作，工件上料后，通过启动命令，对操作台上的所有工件一次性全景拍照，从全景照片中识别出当前生产的产品，并且得到该产品中心点在图片中的位置。根据模版匹配算法，可以找出工作台上所有工件的中心点位置，用于引导特写摄像机拍照。通过全景照片，得到每个工件中心在工作台上的(机器人坐标系的)坐标位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括与工件对应的工件位置信息；S2：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处，并获取工件的图像特征信息；S3：根据模板匹配算法将获取到的图像特征信息与一工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件类型、旋转角度及点胶轨迹；S4：将获取到的工件类型、旋转角度及点胶轨迹传输至点胶机器人，并控制点胶机器人进行点胶操作。

【技术特征摘要】
1.一种基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息，所述全景图像信息包括与工件对应的工件位置信息；S2：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处，并获取工件的图像特征信息；S3：根据模板匹配算法将获取到的图像特征信息与一工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件类型、旋转角度及点胶轨迹；S4：将获取到的工件类型、旋转角度及点胶轨迹传输至点胶机器人，并控制点胶机器人进行点胶操作。2.如权利要求1所述的基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，步骤S1具体包括以下子步骤：S11：通过一全景摄像头获取当前的全景图像信息；S12：根据模板匹配算法确定获取到的全景图像信息中工件的中心点的位置；S13：将工件的中心位置将其转换为机器人坐标系下的工件位置信息。3.如权利要求2所述的基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，步骤S11与步骤S12之间还包括S20：S20：根据一畸变参数对全景图像信息进行校正，该畸变参数通过图像标定方法获取得到。4.如权利要求3所述的基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，在步骤S20中所采用的图像标定方法为张正友标定方法。5.如权利要求1所述的基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，步骤S2具体包括以下子步骤：S21：根据获取到的工件位置信息将特写镜头移动到相对应的工件处；S22：获取当前的工件图像信息；S23：通过一畸变参数对该工件图像信息进行校正；S24：根据校正后的工件图像信息得到工件的图像特征信息。6.如权利要求1所述的基于双摄像头的自动点胶的方法，其特征在于，步骤S3与步骤S4之...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国华，金人笑，潘明，
申请(专利权)人：杭州力视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33