The invention discloses a method for integration of hip and knee joint device and exoskeleton robot exoskeleton robot, including thigh link as human thighs, thigh hip joint through the upper end of the connecting rod drive unit is rotatably connected to a connecting rod of the hip, thigh knee joint of the lower end of the connecting rod through the drive unit is rotatably connected to a leg connecting rod; hip the joint driving unit comprises a first gear motor, the knee joint drive unit includes second gear motor, first gear motor and second gear motor are respectively fixed on the upper and lower thigh link, lower hip joint connecting rod fixed on the rotating flange surface of the first gear motor on the upper leg of the connecting rod is fixed on the flange of the motor rotation speed second on the thigh and hip; the connecting rod driving unit, hip joint and knee joint connecting rod and connecting rod drive unit to form an integrated joint leg . Compared with the prior art, the invention has the following advantages: the modularization and generalization of the exoskeleton robot product are realized.
【技术实现步骤摘要】
用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人
本专利技术涉及一种外骨骼机器人,尤其涉及的是一种用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人。
技术介绍
我国肢体残疾人数庞大,且人数每年仍在递增。现有的外骨骼机器人结构复杂、体积和重量均较大,且很多走线裸露在外非常不利于行走,通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供了一种于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人,以期实现外骨骼机器人产品的模块化、通用化。本专利技术是通过以下技术方案实现的:用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,包括作为人体大腿的大腿连杆,所述大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,通过所述髋关节连接杆与机器人的腰部支撑装置连接,所述大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆,通过所述小腿连接杆与机器人的小腿连杆连接;所述髋关节驱动单元包括第一减速电机,所述膝关节驱动单元包括第二减速电机,所述第一减速电机和第二减速电机均为盘式电机,所述第一减速电机和第二减速电机分别固定在所述大腿连杆上端和下端,所述髋关节连接杆的下端固定在所述第一减速电机的转动法兰面上,所述小腿连接杆的上端固定在所述第二减速电机的转动法兰面上;所述大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。外骨骼机器人,包括电控柜包、腰部支撑装置、髋膝一体化关节装置、小腿连杆、踝关节装置、足底鞋,所述髋膝一体化关节装置为如上所述的用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,所述腰部支撑装置与所述髋膝一体化关节装置之间通过所述髋关节连接杆 ...
【技术保护点】
用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,包括作为人体大腿的大腿连杆,其特征在于:所述大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,通过所述髋关节连接杆与机器人的腰部支撑装置连接,所述大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆,通过所述小腿连接杆与机器人的小腿连杆连接;所述髋关节驱动单元包括第一减速电机,所述膝关节驱动单元包括第二减速电机,所述第一减速电机和第二减速电机均为盘式电机,所述第一减速电机和第二减速电机分别固定在所述大腿连杆上端和下端,所述髋关节连接杆的下端固定在所述第一减速电机的转动法兰面上,所述小腿连接杆的上端固定在所述第二减速电机的转动法兰面上;所述大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。
【技术特征摘要】
1.用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,包括作为人体大腿的大腿连杆,其特征在于:所述大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,通过所述髋关节连接杆与机器人的腰部支撑装置连接,所述大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆,通过所述小腿连接杆与机器人的小腿连杆连接;所述髋关节驱动单元包括第一减速电机,所述膝关节驱动单元包括第二减速电机,所述第一减速电机和第二减速电机均为盘式电机,所述第一减速电机和第二减速电机分别固定在所述大腿连杆上端和下端,所述髋关节连接杆的下端固定在所述第一减速电机的转动法兰面上,所述小腿连接杆的上端固定在所述第二减速电机的转动法兰面上;所述大腿连杆、髋关...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈淑艳,赵江海,王美玲,叶晓东,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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