The present invention relates to the disabled and disabled lower limb exoskeleton wearing marching marching method. The disabled wear structure design is not reasonable fine, causing the body moving enough coordination. The lower limb disabled travel wearable exoskeletons, each side of the crotch rotary joint (5) through the thigh part of a motor and a speed reducer (6) drive (1), thigh joint thigh length adjusting joint part (8) through the leg part of a motor and a speed reducer (9) connecting leg joint (2), the length of leg part adjusting joint (11) by rotation and adduction ankle joint (12) connecting foot plate (3), foot plate (3) installed on the pressure sensor (14); (13) the ankle posture sensor and a pressure sensor (14) detects moving posture. The invention has the advantages of being closer to the human body and making the human body move more freely.
【技术实现步骤摘要】
助残行进下肢穿戴外骨骼及其助残行进方法
:本专利技术涉及一种助残行进下肢穿戴外骨骼及其助残行进方法。
技术介绍
:随着科学的发展与社会的进步,越来越多由于意外事故与疾病造成下肢偏瘫、截瘫的患者渴望借助科技发展恢复行走的能力,摆脱心理和生理上的双重痛苦。外骨骼技术是一种融合传感、控制、信息移动计算等现代综合技术,并为操作者提供一种可穿戴的机械结构。助残行进外骨骼可以帮助下肢伤残患者进行康复治疗,避免丧失运动能力的患者因长期卧床或坐轮椅而引发的其他疾病,重新找回行走的感觉,提高生活质量。现有的外骨骼技术多用于加强人体的负载能力,提升人体的运动性能,或由液压缸、气缸等驱动,体积较大不便于穿戴,结构设计不完全符合下肢伤残患者的实际需求,实际使用中不够方便,不利于日常的康复训练,而康复中心的大型康复设备过于昂贵,增加了很多下肢伤残患者的经济负担。现有助残穿戴器结构设计不够合理精细,导致人体行进过程不够协调。
技术实现思路
:本专利技术的目的是提供一种助残行进下肢穿戴外骨骼及其助残行进方法。上述的目的通过以下的技术方案实现:一种助残行进下肢穿戴外骨骼,其组成包括:对称设置的大腿关节、小腿关节和脚部托板,所述助残行进下肢穿戴外骨骼还包括一对胯部旋转电机、胯部旋转关节、大腿部分电机及减速器、大腿姿态传感器、大腿部分长度调节关节、小腿部分电机及减速器、小腿姿态传感器、小腿部分长度调节关节、脚踝旋转及内收关节、脚踝姿态传感器和压力传感器,一姿态传感器、一电池、一组绑带固定孔、背部横梁和主控电路板;两大腿关节之间于与人体胯部相对应的位置通过背部横梁连接,背部横梁上安装姿态传感器和电 ...
【技术保护点】
一种助残行进下肢穿戴外骨骼,其组成包括:对称设置的大腿关节(1)、小腿关节(2)和脚部托板(3),其特征是:所述助残行进下肢穿戴外骨骼还包括一对胯部旋转电机(4)、胯部旋转关节(5)、大腿部分电机及减速器(6)、大腿姿态传感器(7)、大腿部分长度调节关节(8)、小腿部分电机及减速器(9)、小腿姿态传感器(10)、小腿部分长度调节关节(11)、脚踝旋转及内收关节(12)、脚踝姿态传感器(13)和压力传感器(14),一姿态传感器(15)、一电池(16)、一组绑带固定孔(17)、背部横梁(18)和主控电路板(26);两大腿关节(1)之间于与人体胯部相对应的位置通过背部横梁(18)连接,背部横梁(18)上安装姿态传感器(15)和电池(16),背部横梁(18)两侧由上至下对称设置,每一侧均为:背部横梁(18)末端安装胯部旋转电机(4),胯部旋转电机(4)带动胯部旋转关节(5)转动,胯部旋转关节(5)通过大腿部分电机及减速器(6)向下连接并驱动大腿关节(1),大腿关节(1)下端设置大腿部分长度调节关节(8),大腿部分长度调节关节(8)通过小腿部分电机及减速器(9)向下连接并驱动小腿关节(2),小腿 ...
【技术特征摘要】
1.一种助残行进下肢穿戴外骨骼,其组成包括:对称设置的大腿关节(1)、小腿关节(2)和脚部托板(3),其特征是:所述助残行进下肢穿戴外骨骼还包括一对胯部旋转电机(4)、胯部旋转关节(5)、大腿部分电机及减速器(6)、大腿姿态传感器(7)、大腿部分长度调节关节(8)、小腿部分电机及减速器(9)、小腿姿态传感器(10)、小腿部分长度调节关节(11)、脚踝旋转及内收关节(12)、脚踝姿态传感器(13)和压力传感器(14),一姿态传感器(15)、一电池(16)、一组绑带固定孔(17)、背部横梁(18)和主控电路板(26);两大腿关节(1)之间于与人体胯部相对应的位置通过背部横梁(18)连接,背部横梁(18)上安装姿态传感器(15)和电池(16),背部横梁(18)两侧由上至下对称设置,每一侧均为:背部横梁(18)末端安装胯部旋转电机(4),胯部旋转电机(4)带动胯部旋转关节(5)转动,胯部旋转关节(5)通过大腿部分电机及减速器(6)向下连接并驱动大腿关节(1),大腿关节(1)下端设置大腿部分长度调节关节(8),大腿部分长度调节关节(8)通过小腿部分电机及减速器(9)向下连接并驱动小腿关节(2),小腿关节(2)下端设置小腿部分长度调节关节(11),小腿部分长度调节关节(11)通过脚踝旋转及内收关节(12)向下脚部托板(3),脚部托板(3)上表面安装压力传感器(14);大腿关节(1)和小腿关节(2)两侧分别对称设置一组绑带固定孔(17);其中,于大腿关节(1)上设置大腿姿态传感器(7),于小腿关节(2)上设置小腿姿态传感器(10),于脚部托板(3)上设置脚踝姿态传感器(13);胯部旋转电机(4)、大腿部分电机及减速器(6)以及小腿部分电机及减速器(9)接收主控电路板(26)发出的信号;大腿姿态传感器(7)、小腿姿态传感器(10)、脚踝姿态传感器(13)、压力传感器(14)和姿态传感器(15)都与主控电路板(26)连接。2.根据权利要求1所述的助残行进下肢穿戴外骨骼,其特征是:所述的大腿关节(1)还包括主大腿关节部分(19)和大腿内收角度调整关节(20),主大腿关节部分(19)下端铰接大腿内收角度调整关节(20),大腿部分长度调节关节(8)设置在大腿内收角度调整关节(20)末端的导轨内。3.根据权利要求1或2所述的助残行进下肢穿戴外骨骼,其特征是:所述的小腿关节(2)还包括主小腿关节部分(21)和小腿内收角度调整关节(22),主小腿关节部分(21)下端铰接小腿内收角度调整关节(22),小腿部分长度调节关节(11)设置在小腿内收角度调整关节(22)末端的导轨内。4.根据权利要求3所述的助残行进下肢穿戴外骨骼,其特征是:所述的主大腿关节部分(19)、大腿内收角度调整关节(20)、主小腿关节部分(21)和小腿内收角度调整关节(22)都为四棱柱体,主大腿关节部分(19)与大腿内收角度调整关节(20)连接处旋转轴与大腿关节(1)延长方向垂直,主小腿关节部分(21)与小腿内收角度调整关节(22)连接处旋转轴与大腿关节(2)延长方向垂直。5.根据权利要求1、2或4所述的助残行进下肢穿戴外骨骼,其特征是:所述的脚踝旋转及内收关节(12)还包括第一转接件(23)、第二转接件(24)和两根芯轴(25),第一转接件(23)与小腿部分长度调节关节(11)之间通过芯轴(25)铰接,使第一转接件(23)与小腿部分长度调节关节(11)之间具有与佩戴者行进习惯相适应的左右摆动的功能,第一转接件(23)与第二转接件(24)之间通过芯轴(25)铰接,使第一转接...
【专利技术属性】
技术研发人员:王天,孙相宇,王晓奇,张洋,
申请(专利权)人:哈尔滨程天科技发展有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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