The utility model illustrated a robot and a control device with memory alloy cables. The robot comprises a mechanical arm, a control platform, a wheel and a hoisting device, wherein the hanging cable device comprises a controller, a displacement sensor and at least 2 memory alloy handles. The utility model examples illustrating the robot, the displacement sensor detects when the distance between the starting point and the target device memory alloy reaches a preset distance, the robot control platform to control the mechanical arm to stop the motion of the starting point of memory alloy heating control electric heating device control platform in the controller, so that the memory alloy starting point Doubgata Nobunao, between the two adjacent memory alloy gripper to reduce the distance, thus realizing the object, to set solid action. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation, achieve the object by memory alloy memory function to secure such action, not by hydraulic drive, so there is no oil spill pollution problems of electrical components.
【技术实现步骤摘要】
一种带有记忆合金吊缆的机器人及控制装置
本技术涉及微型机器人领域,特别涉及一种带有记忆合金吊缆的机器人及控制装置。
技术介绍
记忆合金即拥有记忆功能的合金,它分为单程记忆合金、双程记忆合金和全程记忆合金。形状记忆合金具有形状记忆效应,以记忆合金制成的弹簧为例,把这种弹簧放在热水中,弹簧的长度立即伸长,再放到冷水中,它会立即恢复原状。另外,形状记忆合金由于其特有的优异的性能,因而广泛应用于电力系统中。电力系统中,在GIS设备检修和维护的过程中时有电器元件掉落的现象发生。在实际生产中通过吊缆来抓取掉落的电器元件,吊缆包括机架和设置于机架外部且与机架铰接的齿轮组,所述齿轮组包括左齿轮和右齿轮,所述左齿轮和右齿轮活动连接,且左齿轮和右齿轮关于机架纵向中心轴对称,所述齿轮组的下部与抓手连接,且所述齿轮组中的任一齿轮的上部与液压缸活动连接。通过液压缸的活塞运动来驱动抓手加紧电学元件。普通吊缆的驱动方式,采用液压驱动方式。液压驱动方式的吊缆在在抓取电器元件的过程中,常伴有油渗漏的现象,渗漏的油会污染电器元件。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种带有记忆合金吊缆的机器人及控制装置,以解决现有吊缆在抓取电器元件的过程中,常伴有油渗漏的现象,渗漏的油会污染电器元件的问题。根据本技术的实施例,提供了一种带有记忆合金吊缆的机器人,包括:机械臂,控制平台,轮子和吊缆装置;其中所述吊缆装置包括:控制器,位移传感器和至少2个记忆合金抓手;所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子;所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接;所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接;所述控制器 ...
【技术保护点】
一种带有记忆合金吊缆的机器人,其特征在于,包括:机械臂(2),控制平台(1),轮子(11)和吊缆装置(3);其中所述吊缆装置(3)包括:控制器(31),位移传感器(33)和至少2个记忆合金抓手(32);所述控制平台(1)的底部的四个顶角分别设置有所述轮子(11);所述控制平台(1)的顶端与所述机械臂(2)的一端相连接;所述机械臂(2)的另一端与所述控制器(31)的一端相连接;所述控制器(31)所述控制平台(1)电连接;每条所述记忆合金抓手(32)呈圆弧状;所述记忆合金抓手(32)的一端与所述控制器(31)的另一端相连接,形成固定端;所述记忆合金抓手(32)的自由端形成抓取端;所述抓取端的截面大于所述固定端的截面;所述控制器(31)设置有加热装置(311),所述加热装置(311)与所述记忆合金抓手(32)的一端相连接;所述位移传感器(33)固定在所述记忆合金抓手(32)另一端。
【技术特征摘要】
1.一种带有记忆合金吊缆的机器人,其特征在于,包括:机械臂(2),控制平台(1),轮子(11)和吊缆装置(3);其中所述吊缆装置(3)包括:控制器(31),位移传感器(33)和至少2个记忆合金抓手(32);所述控制平台(1)的底部的四个顶角分别设置有所述轮子(11);所述控制平台(1)的顶端与所述机械臂(2)的一端相连接;所述机械臂(2)的另一端与所述控制器(31)的一端相连接;所述控制器(31)所述控制平台(1)电连接;每条所述记忆合金抓手(32)呈圆弧状;所述记忆合金抓手(32)的一端与所述控制器(31)的另一端相连接,形成固定端;所述记忆合金抓手(32)的自由端形成抓取端;所述抓取端的截面大于所述固定端的截面;所述控制器(31)设置有加热装置(311),所述加热装置(311)与所述记忆合金抓手(32)的一端相连接;所述位移传感器(33)固定在所述记忆合金抓手(32)另一端。2.根据权利要求1所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人,其特征在于,每条所述记忆合金抓手(32)呈圆弧型,所述记忆合金抓手(32)的长度为50cm。3.根据权利要求2所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘荣海,耿磊昭,杨迎春,吴章勤,唐法庆,郑欣,于虹,
申请(专利权)人:云南电网有限责任公司电力科学研究院,
类型:新型
国别省市:云南,53
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