一种带有微调机械臂的机器人及控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术示出一种带有微调机械臂的机器人及控制装置，所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和微调装置；其中所述微调装置包括：微调控制器，记忆弹簧，位移传感器和支座；所述微调装置设置有加热装置；本实用新型专利技术实施例示出的机器人，当位移传感器检测到支座上的成像板与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制微调控制器中的电加热装置对记忆弹簧进行加热，记忆弹簧缓慢向前运动，从而使成像板再缓慢向前运动预置距离，使成像板既可以更近距离的靠近目标物体又防止与目标的碰撞，达到微调的目的。

Robot and control device with fine tuning mechanical arm

The utility model shows a robot and a control device with fine mechanical arm, the robot includes: manipulator, control platform, the wheel and the adjustment device; wherein the adjustment device includes: tuning the controller, memory spring, displacement sensor and bearing; the micro adjusting device is provided with a heating device; the utility model the implementation shows that the robot, when the displacement sensor is detected between the imaging plate and the target device supports the distance reaches a preset distance, the robot control platform to control the mechanical arm to stop the motion control platform control micro adjustable electric heating device controller in heating of the memory spring, a memory spring slow forward movement, so that the imaging plate then slowly move forward the preset distance, the imaging plate can be more closely to the target object and prevent collision with target, up to To fine tune purposes.

【技术实现步骤摘要】
一种带有微调机械臂的机器人及控制装置
本技术涉及机器人
，特别涉及一种带有微调机械臂的机器人及控制装置。
技术介绍
随着经济的发展，无损检测技术也越来越广泛的应用于多种工程领域。目前,无损检测广泛应用于机械制造、航空、航天、电力、石油、化工、汽车、建筑、等行业受力部件的内部质量的检测。X射线检测是工件质量检测中广泛应用的重要无损检测技术，其检测速度快，可灵活进行实时检测记录；一般的X射线机都比较称重，质量比较大，需要耗费大量的人力来搬运设备，在电力行业对GIS设备进行X射线无损检测需要成像板来接收拍摄的图像。为了节省人力，提高工作效率，在一些电力行业部门设计了采用机械臂来移动成像板，通过机械臂夹持成像板来捕捉GIS设备的图像。为了捕捉到GIS设备的高清图像，夹持成像板的机械臂在移动过程中需将成像板尽可能的靠近GIS设备。传统的机械臂在移动过程中，由于移动速度过快机械臂在惯性的作用下，碰撞GIS设备而造成设备的损坏。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种带有微调机械臂的机器人及控制装置，以解决现有机械臂在移动过程中碰撞GIS设备而造成设备GIS设备的损坏的问题。根据本技术第一方面提供了一种带有微调机械臂的机器人，包括：机械臂，控制平台，轮子和微调装置；其中所述微调装置包括：微调控制器，记忆弹簧，位移传感器和支座；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述微调控制器的一端相连接；所述微调控制器与所述控制平台电连接；所述微调控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆弹簧相连接；所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端相连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端相连接；所述位移传感器固定在所述支座的另一端。进一步，所述微调装置还包括：两个活动伸缩杆；所述活动伸缩杆包括：固定杆和滑动杆；所述固定杆的一端与所述微调控制器的另一端相连接；所述固定杆的另一端与所述滑动杆的一端嵌套式连接；所述滑动杆的另一端与所述支座的一端相连接；所述记忆弹簧位于两个活动伸缩杆之间。进一步，所述固定杆的长度为5cm，所述滑动杆的长为4cm。进一步，所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端可拆卸式连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端可拆卸式连接。进一步，所述轮子为万向轮。本技术第二方面示出一种带有微调机械臂的机器人控制装置，所述装置包括：第一获取电路，驱动电路，第二获取电路，判断电路，第一控制电路和发送电路；所述第一获取电路的输出端与所述驱动电路的输入端相连接；所述驱动电路的输出端与所述第二获取电路的输入端相连接；所述第二获取电路的输出端与所述判断电路的输入端相连接；所述判断电路的输出端与所述第一控制电路的输入端相连接；所述第一控制电路的输出端与所述发送电路的输入端相连接。进一步，所述发送电路包括：设定电路和子发送电路；所述设定电路的输出端与所述子发送电路的输入端相连接。由以上技术方案可知，本技术示出一种带有微调机械臂的机器人及控制装置，所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和微调装置；其中所述微调装置包括：微调控制器，记忆弹簧，位移传感器和支座；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述微调控制器的一端相连接；所述微调控制器与所述控制平台电连接；所述微调控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆弹簧相连接；所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端相连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端相连接；所述位移传感器固定在所述支座的另一端。本技术实施例示出的机器人，当位移传感器检测到支座上的成像板与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制微调控制器中的电加热装置对记忆弹簧进行加热，记忆弹簧缓慢向前运动，从而使成像板再缓慢向前运动预置距离，使成像板既可以更近距离的靠近目标物体又防止与目标的碰撞，达到微调的目的。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据一优选实施例示出的一种带有微调机械臂的机器人的结构示意图；图2为根据一优选实施例示出的常温状态下的微调装置的结构示意图；图3为根据一优选实施例示出的受热状态下的微调装置的结构示意图；图4为根据一优选实施例示出的一种带有微调机械臂的机器人的控制装置的结构示意图；图5为根据一优选实施例示出的发送电路的结构示意图。图例说明：1-控制平台；11-轮子；2-机械臂；3-微调装置；31-微调控制器；311-加热装置；32-记忆弹簧；321-常温状态下的记忆弹簧；322-受热状态下的记忆弹簧；33-位移传感器；34-支座；35-活动伸缩杆；351-固定杆；352-滑动杆；201-第一获取电路；202-驱动电路；203-第二获取电路；204-判断电路；205-第一控制电路；206-发送电路；2061-设定电路；2062-子发送电路。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术第一方面示出一种带有微调机械臂的机器人，如图1所示，图1为根据一优选实施例示出的一种带有微调机械臂的机器人的结构示意图；所述机器人包括：机械臂2，控制平台1，轮子11和微调装置3；其中所述微调装置3包括：微调控制器31，记忆弹簧32，位移传感器33和支座34；所述控制平台1的底部的四个顶角分别设置有所述轮子11；所述控制平台1的顶端与所述机械臂2的一端相连接；所述机械臂2的另一端与所述微调控制器31的一端相连接；所述微调控制器31与所述控制平台1电连接；所述微调控制器31设置有加热装置311，所述加热装置311与所述记忆弹簧32相连接；所述记忆弹簧32的一端与所述微调控制器31的另一端相连接，所述记忆弹簧32的另一端与所述支座34的一端相连接；所述位移传感器33固定在所述支座34的另一端。具体的，所述控制平台1的底部的四个顶角分别设置有所述轮子11；所述机器人可以在GIS设备中灵活的移动；所述控制平台1的顶端与所述机械臂2的一端相连接；所述机械臂2为多关节机械臂2，其中所述机械臂2包括至少一个子臂，所述子臂之间通过旋转轴相连接，进而保证所述机械臂2可在大范围内移动；所述机械臂2的另一端与所述微调控制器31的一端相连接；所述机械臂2用于支撑所述微调控制器31；所述机械臂2可以在GIS设备中大范围运动进而带动所述微调控制器31运动；所述微调控制器31与所述控制平台1电连接；所述微调控制器31设置有加热装置311，所述加热装置311与所述记忆弹簧32相连接；当位移传感器33检测到支座34上的成像板与目标设备之间的距离达到预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有微调机械臂的机器人，其特征在于，包括：机械臂(2)，控制平台(1)，轮子(11)和微调装置(3)；其中所述微调装置(3)包括：微调控制器(31)，记忆弹簧(32)，位移传感器(33)和支座(34)；所述控制平台(1)的底部的四个顶角分别设置有所述轮子(11)；所述控制平台(1)的顶端与所述机械臂(2)的一端相连接；所述机械臂(2)的另一端与所述微调控制器(31)的一端相连接；所述微调控制器(31)与所述控制平台(1)电连接；所述微调控制器(31)设置有加热装置(311)，所述加热装置(311)与所述记忆弹簧(32)相连接；所述记忆弹簧(32)的一端与所述微调控制器(31)的另一端相连接，所述记忆弹簧(32)的另一端与所述支座(34)的一端相连接；所述位移传感器(33)固定在所述支座(34)的另一端。

【技术特征摘要】
1.一种带有微调机械臂的机器人，其特征在于，包括：机械臂(2)，控制平台(1)，轮子(11)和微调装置(3)；其中所述微调装置(3)包括：微调控制器(31)，记忆弹簧(32)，位移传感器(33)和支座(34)；所述控制平台(1)的底部的四个顶角分别设置有所述轮子(11)；所述控制平台(1)的顶端与所述机械臂(2)的一端相连接；所述机械臂(2)的另一端与所述微调控制器(31)的一端相连接；所述微调控制器(31)与所述控制平台(1)电连接；所述微调控制器(31)设置有加热装置(311)，所述加热装置(311)与所述记忆弹簧(32)相连接；所述记忆弹簧(32)的一端与所述微调控制器(31)的另一端相连接，所述记忆弹簧(32)的另一端与所述支座(34)的一端相连接；所述位移传感器(33)固定在所述支座(34)的另一端。2.根据权利要求1所述的一种带有微调机械臂的机器人，其特征在于，所述微调装置(3)还包括：两个活动伸缩杆(35)；所述活动伸缩杆(35)包括：固定杆(351)和滑动杆(352)；所述固定杆(351)的一端与所述微调控制器(31)的另一端相连接；所述固定杆(351)的另一端与所述滑动杆(352)的一端嵌套式连接；所述滑动杆(352)的另一端与所述支座(34)的一端相连接；所述记忆弹簧(32)位于两个活动伸缩杆(35)之间。3.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，杨迎春，郭新良，唐法庆，郑欣，于虹，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：云南,53