自动行驶车辆制造技术

本发明专利技术提供一种自动行驶车辆，能够高精度地识别当前位置及其前方的行驶路并沿预先确定的行驶路自动行驶。该自动行驶车辆被构成为能够沿既定行驶路自主行驶，包括：存储部，存储与预先沿既定行驶路行驶的自动行驶车辆的行驶轨迹有关的轨迹关联信息以及与既定行驶路上的多个测量点的距既定行驶路的起点的行驶距离有关的距离关联信息；行驶距离测量部，测量与从起点到当前地点的行驶距离有关的信息；以及行驶区域估计部，对测量出的与行驶距离有关的信息和距离关联信息进行核对来把握当前地点的位置，并且基于轨迹关联信息通过运算估计从当前地点起前方的行驶区域。

Automatic vehicle

The invention provides an automatic moving vehicle capable of accurately identifying the current position and the road ahead thereof and driving automatically along a predetermined road. The automatic driving vehicle is configured to run along the road of independent travel, including storage, storage and pre established along the road driving automatic vehicle traveling track information related track and a plurality of measurement points and established the road distance from the starting point of the road driving established driving distance of the distance related information; driving distance measurement, and the measurement from the starting point to the current location of the traveling distance related information; and driving area estimation part, to measure the distance and the relevant information and related information on nuclear distance to grasp the current location, and based on the related information from the current trajectory through the operation location estimation area of travel ahead.

【技术实现步骤摘要】
自动行驶车辆
本专利技术涉及被构成为能够沿预先确定的行驶路自动行驶的自动行驶车辆。
技术介绍
以往，开发出通过传感器检测出被埋设于行驶路中的电磁感应线并沿该感应线自动行驶的自动行驶车辆。这样的自动行驶车辆例如被利用于在高尔夫球场中装载球杆袋等货物或选手而行驶的高尔夫球车(例如参照下述专利文献1)。另外高尔夫球车也称为“高球车(golfcart)”。另外，作为使用了电磁感应线的车辆而提出了在果园等中使用的无人操作车辆。例如，在下述专利文献2中，公开了沿果园的树木列之间的行驶路在埋设于地中的感应线上自动行驶的无人操作车辆。该车辆在其前表面具有障碍物传感器。并且，该车辆搭载有以下功能：由该传感器检测障碍物，在与该被检测出的障碍物的距离在一定以下的情况下停止。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利文献特开2000-181540号公报；专利文献2：日本专利文献专利第2944814号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在高尔夫球车预定行驶的区域中，对高尔夫球车来说有可能存在选手或高尔夫球棒等障碍物。因此，可考虑在专利文献1中公开的高尔夫球场中行驶的高尔夫球车上搭载专利文献2所公开的在果园等中被使用的无人操作车辆的障碍物传感器。但是，高尔夫球车沿与高尔夫球场的地形相匹配地设定的行驶路自动行驶。因此，高尔夫球车也能够以小的旋转半径在生长树木的地方转弯行驶。例如，具有高尔夫球车在沿行驶路的以小的旋转半径转弯的部分的正前方的直线部分行驶中接近前方的树木的情况。在这样的情况下，当使用上述专利文献2的技术进行障碍物的检测时，在存在于车辆的前方并且接近车辆的位置的树木被作为障碍物而检测出。其结果是，尽管在行驶中没有障碍的状况下，车辆也有可能完全停止。因此，在专利文献1所公开的高尔夫球场上行驶的高尔夫球车中搭载专利文献2所公开的在果园等中被使用的无人操作车辆的障碍物传感器是不容易的。因此，本申请的专利技术人对为了搭载障碍物传感器而必要的情况进行了专心研究。如上所述，如高尔夫球车那样的车辆在沿预先确定的行驶路行驶时以小的旋转半径进行转弯。为此，车辆如果搭载了判断在预定的行驶路上是否存在障碍物的功能，则能够仅在该行驶路上存在障碍物的情况下进行停止控制。由此，能够抑制在行驶中没有障碍的状况下的不必要的自动停止的启动。本申请的专利技术人为了实现该目的，发现了车辆只要把握车辆的当前位置以及比当前位置靠前方的行驶区域即可。另外，发现了以下情况：车辆如果把握车辆的当前位置以及比当前位置靠前方的行驶区域，则不仅是障碍物检测，在车辆的速度控制等车辆的行驶控制中也能够使用该信息。本专利技术的目的在于提供能够高精度地识别当前位置及其前方的行驶区域的、沿着预先确定的行驶路进行自动行驶的自动行驶车辆。用于解决问题的手段本专利技术是被构成为能够在既定行驶路上自动行驶的自动行驶车辆，其特征在于，包括：存储部，所述存储部存储与预先沿所述既定行驶路行驶的自动行驶车辆的行驶轨迹有关的轨迹关联信息以及与所述既定行驶路上的多个测量点的距所述既定行驶路的起点的行驶距离有关的距离关联信息；行驶距离测量部，所述行驶距离测量部测量与从所述起点到当前地点的行驶距离有关的信息；以及行驶区域估计部，所述行驶区域估计部对由所述行驶距离测量部测量出的与行驶距离有关的信息和从所述存储部读出的所述距离关联信息进行核对来检测所述当前地点的位置，并且基于从所述存储部读出的所述轨迹关联信息通过运算估计从所述当前地点起前方的行驶区域。上述的自动行驶车辆假想沿预先确定的既定行驶路自动行驶。为此，与在自动行驶车辆预先在该既定行驶路上行驶时得到的行驶轨迹有关的信息(轨迹关联信息)与该车辆行驶时的行驶轨迹基本完全一致。同样地，在自动行驶车辆预先在该既定行驶路上行驶时，与在到达该既定行驶路上的多个测量点之前从起点行驶了的距离有关的信息(距离关联信息)和该自动行驶车辆从起点到各测量点实际要行驶的距离基本完全一致。因此，在上述的自动行驶车辆中，通过核对由行驶距离测量部测量的实际的行驶距离与被从存储部读出的距离关联信息记载的行驶距离，能够把握当前地点的车辆的位置。因此，能够基于在从存储部读出的轨迹关联信息所记载的行驶轨迹估计出在从当前地点使该自动行驶车辆前进的情况下将要通过的行驶区域。这里，作为用于得到轨迹关联信息以及距离关联信息的车辆可以是与成为估计行驶区域的对象的自动行驶车辆是相同的车辆，也可以是只要形状和大小相同，可以是其他的自动行驶车辆。行驶距离测量部能够构成为例如包含搭载在车轮上的旋转角传感器。能够通过旋转角传感器测量从起点到测量点车轮所旋转的角度，并乘以车轮的直径来测量行驶距离。此外，根据需要可以在所述积上乘以预定的误差系数。另外，也可以在距离关联信息中记载的不是与行驶距离有关而是与旋转角有关的信息。作为搭载用于得到距离关联信息的功能的自动行驶车辆，例如能够采用以下的构成。即，该车辆包括：拍摄部，在沿所述既定行驶路行驶的过程中，所述拍摄部在所述多个测量点从所述自动行驶车辆观察拍摄预定的方向；以及轨迹导出部，所述轨迹导出部基于由所述拍摄部拍摄的多个拍摄数据通过视觉测程法的方法导出行驶轨迹，所述轨迹关联信息被构成为包含基于由所述轨迹导出部导出的行驶轨迹的信息。根据视觉测程法的方法，根据一边移动一边拍摄的连续的多个图像信息检测各图像上的特征点的坐标的位移，能够导出移动体的轨迹。由此，通过具有上述构成的自动行驶车辆预先在既定行驶路上行驶，能够作成与该既定行驶路上的行驶轨迹有关的轨迹关联信息。所述自动行驶车辆也可以为：包括视差图像作成部，所述视差图像作成部根据所述拍摄数据作成视差图像，所述行驶区域估计部包含确定与导出的行驶轨迹对应的所述视差图像上的区域的功能，所述轨迹关联信息被构成为包含与所述多个测量点的每个的所述视差图像上的对应于所述行驶轨迹的区域相关的信息。根据上述的构成，在多个测量点的每个的视差图像上，与预先行驶的自动行驶车辆的行驶轨迹对应的区域表示哪里的区域的信息作为轨迹关联信息而被记载。由此，能够以少的信息量记载与当自动行驶车辆在既定行驶路上行驶时将要通过的区域有关的信息。更具体地，可以构成为，所述轨迹关联信息被构成为包含在所述多个测量点的每个的所述视差图像上将与所述行驶轨迹对应的区域的坐标的范围按照各视差值来进行对应的信息。另外，所述自动行驶车辆能够包括：障碍物检测部，所述障碍物检测部检测存在于所述自动行驶车辆的前方的障碍物；以及判断部，所述判断部判断被检测出的所述障碍物是否存在于由所述行驶区域估计部估计出的所述行驶区域内。根据上述构成，自动行驶车辆由于能够通过行驶区域估计部估计从当前地点起前方的行驶区域，因此能够通过判断部判断障碍物是否存在于行驶区域上。由此，例如，通过具有以下控制部能够抑制在行驶中没有障碍的情况下不必要的自动停止的启动，所述控制部仅在由判断部判断为障碍物存在于行驶区域上的情况下对自动行驶车辆进行停止控制。所述自动行驶车辆能够构成为在埋入到所述既定行驶路的电磁感应线上自动行驶。所述多个测量点能够包含被埋入到所述既定行驶路的、被搭载于所述自动行驶车辆的传感器能够读取的定点部件的设置位置。上述的自动行驶车辆例如能够用作高尔夫球车。专利技术的效果根据本专利技术的沿着预先确定的行驶路进行自动行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，所述自动行驶车辆的特征在于，包括：存储部，所述存储部存储与预先沿所述既定行驶路行驶的自动行驶车辆的行驶轨迹有关的轨迹关联信息以及与所述既定行驶路上的多个测量点的距所述既定行驶路的起点的行驶距离有关的距离关联信息；行驶距离测量部，所述行驶距离测量部测量与从所述起点到当前地点的行驶距离有关的信息；以及行驶区域估计部，所述行驶区域估计部对由所述行驶距离测量部测量出的与行驶距离有关的信息和从所述存储部读出的所述距离关联信息进行核对来把握所述当前地点的位置，并且基于从所述存储部读出的所述轨迹关联信息通过运算估计从所述当前地点起前方的行驶区域。

【技术特征摘要】
2015.07.29 JP 2015-149524;2015.08.07 JP 2015-157181.一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，所述自动行驶车辆的特征在于，包括：存储部，所述存储部存储与预先沿所述既定行驶路行驶的自动行驶车辆的行驶轨迹有关的轨迹关联信息以及与所述既定行驶路上的多个测量点的距所述既定行驶路的起点的行驶距离有关的距离关联信息；行驶距离测量部，所述行驶距离测量部测量与从所述起点到当前地点的行驶距离有关的信息；以及行驶区域估计部，所述行驶区域估计部对由所述行驶距离测量部测量出的与行驶距离有关的信息和从所述存储部读出的所述距离关联信息进行核对来把握所述当前地点的位置，并且基于从所述存储部读出的所述轨迹关联信息通过运算估计从所述当前地点起前方的行驶区域。2.如权利要求1所述的自动行驶车辆，其特征在于，包括：拍摄部，在沿所述既定行驶路行驶的过程中，所述拍摄部在所述多个测量点从所述自动行驶车辆观察拍摄预定的方向；以及轨迹导出部，所述轨迹导出部基于由所述拍摄部拍摄的多个拍摄数据通过视觉测程法的方法导出行驶轨迹，所述轨迹关联信息被构成为包含基于由所述轨迹导出部导出的行驶轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：石井崇大，赤坂贵志，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP