驾驶辅助装置制造方法及图纸

技术编号:15449498 阅读:132 留言:0更新日期:2017-05-31 11:09
本发明专利技术涉及驾驶辅助装置,包括:障碍物检测部,检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部,在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部,构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部,构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部,构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。

Driving AIDS

The present invention relates to a driving auxiliary device, including: obstacle detection, obstacle detection in the presence of the vehicle front collision avoidance; auxiliary control department, in the vehicle and the possibility of obstacle collision under the condition of operation to avoid the collision, turn to the first target control; lane detection. A vehicle is moving for the detection of the lane; lane from avoid auxiliary control department, said the vehicle from a detachment from the lane is based on the degree of the operation, to maintain the vehicle along the lane second target steering control; and the control unit for mediation, which based on the first target steering the control volume and the second target steering control, the first goal of the steering control volume than the second target steering A high amount of control is used to determine the amount of control of the steering wheel, and the steering wheel is controlled based on the amount of control determined by the steering wheel.

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及具备为了避免车辆与障碍物碰撞而对驾驶员的驾驶进行辅助的功能、以及为了车辆在车道内行驶而对驾驶员的驾驶进行辅助的功能的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往,公知有一种实施碰撞避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。碰撞避免辅助控制是在由照相机或者雷达等的传感器检测到本车辆碰撞的可能性较高的障碍物的情况下,通过自动制动来使本车辆减速的控制。另外,例如如日本特开2012-116403所提出那样,还公知有一种除了自动制动以外,还实施使电动动力转向装置工作来将本车辆向远离障碍物的方向自动转向操纵的方式的碰撞避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。另一方面,如日本特开2014-142965所提出那样,也公知有一种实施车道脱离避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。车道脱离避免辅助控制例如是通过照相机传感器检测道路的左右的白线,基于该左右的白线来设定行驶车道内的目标行驶线(例如,左右白线的中央线),以本车辆的行驶位置被维持在目标行驶线附近的方式,将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作的控制。另外,也公知有一种在本车辆要脱离到行驶车道(左右的白线)之外时,使蜂鸣器鸣响,并且以本车辆返回到行驶车道内的方式将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构的类型的车道脱离避免辅助控制。然而,在对驾驶辅助装置搭载利用自动转向操纵的碰撞避免辅助控制功能、和车道脱离避免辅助控制功能双方的情况下,会产生以下的问题。例如,在车道脱离避免辅助制中开始了利用自动转向操纵的碰撞避免辅助控制的情况下,为了避免碰撞而运算出的目标转向操纵量有时成为车道脱离方向(偏离目标行驶线的方向、或者向行驶车道之外脱离的方向)。该情况下,有可能车道脱离避免辅助控制发挥作用,导致碰撞避免用效果降低。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够恰当地得到碰撞避免辅助控制的效果的驾驶辅助装置。本专利技术的第一方式涉及驾驶辅助装置,包括:障碍物检测部,构成为检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部,构成为在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部,构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部,构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部(13),构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,并基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。作为转向操纵控制量,例如也可以使用转向角、或者转向操纵转矩等。根据上述第一方式,在具备碰撞避免辅助系统和车道脱离避免辅助系统的情况下,当2个系统所要求的转向操纵控制相互干扰时,优先由碰撞避免辅助系统进行的转向操纵控制。由此,驾驶员恰当地接受碰撞避免辅助。在上述第一方式中,上述调停控制部也可以构成为在运算出上述第一目标转向操纵控制量的情况下,不使用上述第二目标转向操纵控制量地决定上述转向轮的控制量。在上述第一方式中,上述第一目标转向操纵控制量包括第一转向操纵方向,上述第二目标转向操纵控制量包括第二转向操纵方向,上述调停控制部也可以构成为在上述第一转向操纵方向与上述第二转向操纵方向不同的情况下,不使用上述第二目标转向操纵控制量地决定上述转向轮的控制量。根据上述方式,驾驶员以优先碰撞避免辅助的状态接受碰撞避免辅助和车道脱离避免辅助双方。在上述方式中,上述第一目标转向操纵控制量包括第一转向操纵方向,上述第二目标转向操纵控制量包括第二转向操纵方向,上述调停控制部也可以构成为在上述第一转向操纵方向与上述第二转向操纵方向相同的情况下,判定上述第一目标转向操纵控制量是否大于上述第二目标转向操纵控制量,在上述第一目标转向操纵控制量大于上述第二目标转向操纵控制量的情况下,不使用上述第二转向控制量地决定上述转向轮的控制量。根据上述方式,驾驶员更加恰当地接受碰撞避免辅助和车道脱离避免辅助双方。附图说明参照附图对本专利技术的优选实施方式的特征、优点、和技术上以及工业上的意义进行了描述,其中,相同的符号表示相同的要素,其中,图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概略系统构成图。图2是表示本车辆的避免轨道的候补的说明图。图3是表示左右白线LL、LR、目标行驶线Ld、以及转弯半径R的俯视图。图4是表示实施车道维持辅助控制的情况下的目标行驶线Ld、中心距离Dc、以及横摆角θy的俯视图。图5是表示实施车道脱离抑制控制的情况下的左白线LL(LR)、侧边(side)距离Ds、以及横摆角θy的俯视图。图6是表示目标转向角变换映射的图。图7是表示调停控制程序的流程图。图8是表示变形例所涉及的调停控制程序的流程图。具体实施方式以下,使用附图对本专利技术的实施方式详细地进行说明。图1是本实施方式的驾驶辅助装置的概略系统构成图。驾驶辅助装置具备驾驶辅助ECU10、制动器ECU20、转向ECU30、以及警报ECU40。各ECU10、20、30、40具备微型计算机作为主要部分,并且经由未图示的CAN(ControllerAreaNetwork:控制器区域网络)以相互能够接收发送的方式连接。其中,ECU是ElectricControlUnit(电子控制单元)的简称。在本说明书中,微型计算机包括CPU和ROM以及RAM等存储装置,通过CPU执行储存于ROM的指令(程序)来实现各种功能。在本说明书中,将搭载有该驾驶辅助装置的车辆称为“本车辆”。驾驶辅助ECU10与周围传感器14、转向角传感器15、横摆率传感器16、车速传感器17、以及加速度传感器18连接。周围传感器14具有至少获取与本车辆的前方的道路、以及在道路存在的立体物相关的信息的功能。立体物例如表示行人、自行车及汽车等移动物、以及电线杆、树木及护栏等固定物。周围传感器14例如具备雷达传感器以及照相机传感器。雷达传感器例如将毫米波段的电波向本车辆的周围(至少包括前方)照射,在存在立体物的情况下,接收来自该立体物的反射波,基于该电波的照射时刻和接收时刻等,运算立体物的有无、本车辆与立体物的相对关系(本车辆与立体物的距离、以及本车辆与立体物的相对速度等)。照相机传感器例如具备立体照相机,拍摄车辆前方的左以及右的风景,基于拍摄到的左右的图像数据,运算道路的形状、立体物的有无、本车辆与立体物的相对关系等。另外,照相机传感器识别道路的左右的白线等车道标识符(以下,称为白线),运算道路的形状、以及道路与本车辆的位置关系。将由周围传感器14获取到的信息称为目标(target)信息。周围传感器14将目标信息以规定的周期反复发送至驾驶辅助ECU10。此外,周围传感器14不必一定需要具备雷达传感器以及照相机传感器,例如也可以仅是照相机传感器。另外,关于表示本车辆行驶的道路的形状、以及道路与本车辆的位置关系的信息,也能够利用导航系统的信息。转向角传感器15检测本车辆的转向角,将其检测信号发送至驾驶辅助ECU10。横摆率传感器16检测作用于本车辆的横摆率,并将其检测信号发送至驾驶辅助ECU10。车速传感器17检测本车辆的行驶速度(称为车速),并将其检测信号发送至驾驶辅助ECU10。加速度传感器18检测本文档来自技高网
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驾驶辅助装置

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置,其特征在于,包括:障碍物检测部(14),构成为检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部(11),构成为在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部(14),构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部(12),构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道的行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部(13),构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,并基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。

【技术特征摘要】
2015.07.31 JP 2015-1514251.一种驾驶辅助装置,其特征在于,包括:障碍物检测部(14),构成为检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部(11),构成为在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部(14),构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部(12),构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道的行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部(13),构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,并基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置,其特征在于,...

【专利技术属性】
技术研发人员:奥田裕宇二衣笠荣信村田浩树
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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