The present invention relates to a driving auxiliary device, including: obstacle detection, obstacle detection in the presence of the vehicle front collision avoidance; auxiliary control department, in the vehicle and the possibility of obstacle collision under the condition of operation to avoid the collision, turn to the first target control; lane detection. A vehicle is moving for the detection of the lane; lane from avoid auxiliary control department, said the vehicle from a detachment from the lane is based on the degree of the operation, to maintain the vehicle along the lane second target steering control; and the control unit for mediation, which based on the first target steering the control volume and the second target steering control, the first goal of the steering control volume than the second target steering A high amount of control is used to determine the amount of control of the steering wheel, and the steering wheel is controlled based on the amount of control determined by the steering wheel.
【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及具备为了避免车辆与障碍物碰撞而对驾驶员的驾驶进行辅助的功能、以及为了车辆在车道内行驶而对驾驶员的驾驶进行辅助的功能的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往,公知有一种实施碰撞避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。碰撞避免辅助控制是在由照相机或者雷达等的传感器检测到本车辆碰撞的可能性较高的障碍物的情况下,通过自动制动来使本车辆减速的控制。另外,例如如日本特开2012-116403所提出那样,还公知有一种除了自动制动以外,还实施使电动动力转向装置工作来将本车辆向远离障碍物的方向自动转向操纵的方式的碰撞避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。另一方面,如日本特开2014-142965所提出那样,也公知有一种实施车道脱离避免辅助控制的车辆的驾驶辅助装置。车道脱离避免辅助控制例如是通过照相机传感器检测道路的左右的白线,基于该左右的白线来设定行驶车道内的目标行驶线(例如,左右白线的中央线),以本车辆的行驶位置被维持在目标行驶线附近的方式,将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作的控制。另外,也公知有一种在本车辆要脱离到行驶车道(左右的白线)之外时,使蜂鸣器鸣响,并且以本车辆返回到行驶车道内的方式将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构的类型的车道脱离避免辅助控制。然而,在对驾驶辅助装置搭载利用自动转向操纵的碰撞避免辅助控制功能、和车道脱离避免辅助控制功能双方的情况下,会产生以下的问题。例如,在车道脱离避免辅助制中开始了利用自动转向操纵的碰撞避免辅助控制的情况下,为了避免碰撞而运算出的目标转向操纵量有时成为车道脱离方向(偏离目标行驶线的方向、或者向行 ...
【技术保护点】
一种驾驶辅助装置,其特征在于,包括:障碍物检测部(14),构成为检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部(11),构成为在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部(14),构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部(12),构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道的行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部(13),构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,并基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。
【技术特征摘要】
2015.07.31 JP 2015-1514251.一种驾驶辅助装置,其特征在于,包括:障碍物检测部(14),构成为检测在本车辆的前方存在的障碍物;碰撞避免辅助控制部(11),构成为在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下,运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量;车道检测部(14),构成为检测本车辆正在行驶的车道;车道脱离避免辅助控制部(12),构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量,运算用于维持本车辆沿着上述车道的行驶的第二目标转向操纵控制量;以及调停控制部(13),构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量,以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量,并基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:奥田裕宇二,衣笠荣信,村田浩树,
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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