侧方测距传感器诊断装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及侧方测距传感器诊断装置。在与搭载于车辆(10)的侧方测距传感器(2)连接的侧方测距传感器诊断装置(Lateral‑distance Sensor Diagnosis Apparatus)中，可行驶距离获取部(F4)基于侧方测距传感器检测到的距离和当前的转向操纵角来判定是否有车辆与被侧方测距传感器检测到的物体即检测物接触的可能性。在判定为有车辆与该检测物接触的可能性的情况下，基于侧方测距传感器检测到的距离来获取可行驶距离。诊断部(F5)在车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的转向操纵角被维持着且在车辆的移动距离超过可行驶距离的情况下，判定为侧方测距传感器不正常地动作。

Side distance sensor diagnostic device

The invention relates to a lateral distance sensor diagnostic device. In (10) and mounted on the vehicle's lateral distance sensor (2) lateral distance sensor diagnostic device connection (Lateral distance Sensor Diagnosis Apparatus), driving distance acquisition section (F4) of lateral ranging sensor detects the distance and the current turn the steering angle to determine whether a vehicle and the possibility of by the side ranging sensor detected object detection based on physical contact. In determining the possibility that a vehicle is in contact with the detector, a distance is obtained based on the distance detected by the lateral ranging sensor. Department of diagnostic (F5) in the vehicle and the lateral ranging sensor detected objects in contact with the steering angle is maintained and the movement distance of the vehicle can travel over distance, to determine lateral ranging sensor abnormal action.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本申请基于2014年10月22日申请的日本申请号2014－215716号，并在此引用其记载内容。
本公开涉及诊断对与车辆的侧方存在的物体的距离进行检测的车载的侧方测距传感器的动作的侧方测距传感器诊断装置(Lateral-distanceSensorDiagnosisApparatus)。
技术介绍
以往，提出使用了通过朝向搭载的车辆的侧方发送探测波，并接收被该探测波的到达范围内存在的物体反射的反射波来检测与车辆侧方存在的物体的距离的侧方测距传感器的装置。例如，专利文献1公开了预先存储由侧方测距传感器检测出的障碍物相对于车辆的相对位置，并在存储的障碍物的相对位置与车辆的距离为规定距离以下的情况下进行警报的装置。专利文献1:JP2003－114276A若用于进行探测波的发送以及反射波的接收的传感器表面附着雪、泥等，则侧方测距传感器有时因这些附着物的影响而检测实际上不存在的障碍物。若侧方测距传感器误检测了实际不存在的障碍物，则例如实施了用于通知障碍物的存在的警报，有可能给乘客带了不协调、不快感。
技术实现思路
本公开的目的在于提供能够检测侧方测距传感器不正常地动作的侧方测距传感器诊断装置。根据本公开的一个例字，侧方测距传感器诊断装置与侧方测距传感器连接，该侧方测距传感器被搭载于车辆，通过朝向车辆的侧方发送探测波并接收被该探测波的到达范围内存在的物体反射的反射波来检测与车辆的侧方存在的物体的距离。侧方测距传感器诊断装置具备检测结果获取部、车辆信息获取部、可行驶距离获取部、移动距离计算部和诊断部。检测结果获取部获取由侧方测距传感器检测出的距离亦即检测距离。车辆信息获取部获取表示车辆的行驶状态的信息、且至少包含转向操纵角的车辆信息。可行驶距离获取部基于检测结果获取部获取到的检测距离、和车辆信息所包含的转向操纵角来判定是否有因车辆的前轮与后轮的内轮差而致车辆与侧方测距传感器检测到的物体接触的可能性，并且在判定为有车辆与物体接触的可能性的情况下，基于检测距离来获取直至车辆与物体接触为止能够行驶的距离亦即可行驶距离。移动距离计算部计算从检测结果获取部获取到的时刻起的车辆的移动距离，作为可行驶距离获取部为了获取可行驶距离而使用的检测距离。诊断部在通过可行驶距离获取部判定为有车辆与物体接触的可能性的情况下，对由移动距离计算部计算的移动距离、和由可行驶距离获取部获取到的可行驶距离进行比较来判定侧方测距传感器是否正常地动作。诊断部在转向操纵角为车辆和该物体接触的角度被维持且在移动距离超过可行驶距离的情况下，判定为侧方测距传感器不正常地动作。在以上的构成中，诊断部在转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且在车辆的移动距离成为可行驶距离以上的情况下，判定为侧方测距传感器不正常地动作。假设侧方测距传感器检测出与实际存在的障碍物的距离的情况下，若转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到物体接触的角度被保持着且行驶了可行驶距离，则会导致与该障碍物接触。即，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着，无法行驶可行驶距离以上。换言之，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且能够行驶可行驶距离以上的情况意味被侧方测距传感器检测到的物体是实际不存在的物体。即，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且能够行驶可行驶距离以上的情况意味侧方测距传感器不正常地工作。因此，根据以上的构成，能够检测侧方测距传感器不正常地进行动作。附图说明关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细记述会变得更加明确。图1是表示本实施方式所涉及的传感器诊断系统的示意的构成的框图。图2是表示侧方测距传感器检测的检测点与车辆的位置关系的概念图。图3是表示检测距离、下限转向操纵角、可行驶距离的关系的图。图4是表示侧方测距传感器检测的检测点与车辆的位置关系的概念图。图5是用于对诊断装置实施的诊断相关处理进行说明的流程图。图6是表示变形例1中的对应关系数据的一个例子的图。具体实施方式以下，使用图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的传感器诊断系统100的示意构成的一个例子的图。传感器诊断系统100如图1所示，具备诊断装置1、侧方测距传感器2、报告装置3以及车载传感器组4。诊断装置1和侧方测距传感器2通过LIN总线5相互可通信地连接。另外，诊断装置1经由车内LAN6与报告装置3或车载传感器组4相互实施通信。侧方测距传感器2被搭载于车辆，对车辆10的左侧方以及右侧方存在的物体(设为障碍物)进行检测。作为侧方测距传感器2，能够采用毫米波雷达、激光雷达、声纳等。另外，也可以将这些组合多个种类来构成侧方测距传感器2。另外，搭载的车辆10还被称作主车辆。在本实施方式中，作为侧方测距传感器2，具备被配置于车辆10的前保险杠的右侧面的前部右侧方声纳2R以及被配置于前保险杠的左侧面的前部左侧方声纳2L。侧方声纳2R、2L均是公知的声纳，通过发送探测波并且接收被探测波的到达范围中存在的障碍物反射的反射波来检测障碍物的检测以及与该障碍物的距离。例如，各侧方声纳2R、2L在前保险杠的侧面中以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势被设置即可。各侧方声纳2R、2L通过朝向车辆10的侧方发送探测波，从设置位置起在车辆10的前部侧方形成规定的检测范围。此处的检测范围是指侧方声纳能够检测障碍物的范围。各侧方声纳2R、2L可检测障碍物的距离为例如在指向性的中心方向上为2m左右。此外，各侧方声纳2R、2L的指向性的中心线也可以以从车辆10的车轴方向朝车辆10前方倾斜到例如40°左右的方式配置。该情况下，从各侧方声纳2R、2L朝向车辆10的斜前方发送探测波。以下，在不区别前部右侧方声纳2R和前部左侧方声纳2L的情况下，或者指这两方的情况下，表现为侧方测距传感器2。侧方测距传感器2通过收发探测波而将表示与确定的障碍物的距离(以下，检测距离)Dx的检测结果数据提供给诊断装置1。此外，检测距离Dx严格来说表示障碍物中距离与侧方测距传感器2最近的一点的距离。以下，将推断为存在被侧方测距传感器2检测出的障碍物的位置称为检测点。检测距离Dx表示从侧方测距传感器2到检测点为止的距离。另外，侧方测距传感器2在正在车速为规定的工作车速区域中行驶的情况下，按规定的取样周期周期性地发送探测波。工作车速区域的上限例如为40km/h以下，下限为大于0的值即可。另外，取样周期例如为100毫秒等即可。以下，将从输出发送波到将检测结果数据提供给诊断装置1为止的侧方测距传感器2进行的一系列处理称为检测处理。报告装置3基于来自诊断装置1的指示来实施用于将侧方测距传感器2不正常地进行动作(换言之，误工作)通知给驾驶员的报告。该报告装置3使用公知的显示装置、扬声器、以及、产生振动的振动产生装置(以下，振动器)的至少一个来实现即可。例如，在报告装置3实施经由驾驶员的视觉的报告的情况下，在显示装置上显示表示侧方测距传感器2误工作的情况的图像、文本即可。另外，在报告装置3实施经由驾驶员的听觉的报告的情况下，对规定的警告音、上述的内容的消息进行声音输出即可。并且，在报告装置3实施经由驾驶员的触觉的报告的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧方测距传感器诊断装置，是与侧方测距传感器(2、2L、2R)连接的侧方测距传感器诊断装置，所述侧方测距传感器(2、2L、2R)通过朝向车辆(10)的侧方发送探测波并接收被存在于该探测波的到达范围内的物体反射的反射波，来检测与上述车辆的侧方存在的物体的距离，其中，侧方测距传感器诊断装置具备：检测结果获取部(F3)，获取由上述侧方测距传感器检测出的距离亦即检测距离；车辆信息获取部(F1)，获取车辆信息，所述车辆信息表示上述车辆的行驶状态的信息且至少包含转向操纵角；可行驶距离获取部(F4)，基于上述检测结果获取部获取到的上述检测距离、和上述车辆信息所包含的上述转向操纵角来判定是否有由于上述车辆的前轮与后轮的内轮差而致上述车辆与上述侧方测距传感器检测的上述物体接触的可能性，并且在判定为有上述车辆与上述物体接触的可能性的情况下，基于上述检测距离来获取到上述车辆与上述物体接触为止能够行驶的距离亦即可行驶距离；移动距离计算部(F2)，计算从上述检测结果获取部获取到的时刻起的上述车辆的移动距离作为上述可行驶距离获取部为了获取上述可行驶距离而使用的上述检测距离；以及诊断部(F5)，在通过上述可行驶距离获取部判定为有上述车辆与上述物体接触的可能性的情况下，对由上述移动距离计算部计算的上述移动距离、和由上述可行驶距离获取部获取到的上述可行驶距离进行比较来判定上述侧方测距传感器是否正常地动作，在上述转向操纵角为上述车辆与该物体接触的角度的状态被维持着且在上述移动距离超过上述可行驶距离的情况下，判定为上述侧方测距传感器不正常地动作。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.22 JP 2014-2157161.一种侧方测距传感器诊断装置，是与侧方测距传感器(2、2L、2R)连接的侧方测距传感器诊断装置，所述侧方测距传感器(2、2L、2R)通过朝向车辆(10)的侧方发送探测波并接收被存在于该探测波的到达范围内的物体反射的反射波，来检测与上述车辆的侧方存在的物体的距离，其中，侧方测距传感器诊断装置具备：检测结果获取部(F3)，获取由上述侧方测距传感器检测出的距离亦即检测距离；车辆信息获取部(F1)，获取车辆信息，所述车辆信息表示上述车辆的行驶状态的信息且至少包含转向操纵角；可行驶距离获取部(F4)，基于上述检测结果获取部获取到的上述检测距离、和上述车辆信息所包含的上述转向操纵角来判定是否有由于上述车辆的前轮与后轮的内轮差而致上述车辆与上述侧方测距传感器检测的上述物体接触的可能性，并且在判定为有上述车辆与上述物体接触的可能性的情况下，基于上述检测距离来获取到上述车辆与上述物体接触为止能够行驶的距离亦即可行驶距离；移动距离计算部(F2)，计算从上述检测结果获取部获取到的时刻起的上述车辆的移动距离作为上述可行驶距离获取部为了获取上述可行驶距离而使用的上述检测距离；以及诊断部(F5)，在通过上述可行驶距离获取部判定为有上述车辆与上述物体接触的可能性的情况下，对由上述移动距离计算部计算的上述移动距离、和由上述可行驶距离获取部获取到的上述可行驶距离进行比较来判定上述侧方测距传感器是否正常地动作，在上述转向操纵角为上述车辆与该物体接触的角度的状态被维持着且在上述移动距离超过上述可行驶距离的情况下，判定为上述侧方测距传感器不正常地动作。2.根据权利要求1所述的侧方测距传感器诊断装置，其中，上述可行驶距离获取部在上述检测距离为比预先设定的诊断用上限值小的值的情况下，实施上述车辆是否与上...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中秀典，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP