The present invention provides parking system including camera calibration method, S1, according to the minimum distance recognition L parking on the road to draw line, S2 shooting blind; adjust parking camera angle to a predetermined angle theta; S3, on the road to a preset range of draw calibration grid; S4, the calibration grid to convert the image coordinates; S5, to determine the sub grid calibration unit Cmn in the image coordinates of the corresponding sub grid unit calibration of the relationship between C'mn position and corresponding distance value, and the relationship of storage. The invention realizes the simplification of the camera calibration step and the improvement of the efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种泊车系统摄像头标定方法
本专利技术涉及摄像头标定
,尤其涉及一种泊车系统摄像头标定方法。
技术介绍
在基于摄像头识别泊车位的过程中,不可避免涉及到摄像头的标定,其目的是为了准确识别泊车位及计算泊车位与车的相关距离。而且,摄像头标定是一项复杂而繁琐的工作,且其标定的精度随具体的应用而变化。现有的摄像头标定方法,计算过程复杂,涉及复杂的计算和复杂矩阵参数的获取,且许多参数很难获取到,造成摄像头标定困难。因此,现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种泊车系统摄像头标定方法,旨在解决现有技术中的缺陷,提高泊车摄像头标定的效率。为达到上述目的,本专利技术所采取的技术方案为:一种泊车系统摄像头标定方法,包括:S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线;S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ;S3、在路面预设范围内画出标定网格;S4、将所述标定网格转换为图像坐标系;S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系,并将所述关系进行存储。具体地,所述S1包括:所述拍摄盲区分界线的中点A与泊车摄像头的中心点在所述拍摄盲区分界线上的投影重合。具体地,所述S2包括:调整泊车摄像头角度使得所述拍摄盲区分界线的中点A在图像坐标系中的对应点A'与泊车摄像头拍摄的图像的最下边边沿的中点重合。具体地,所述预定角度θ=arctan(L/H),其中,L为车位最小识别距离,H为H为摄像头离地面的高度。具体地,所述S3包括:S301、以泊车摄像头中心轴在地面的投射点B为原点,以AB为纵轴建立宽度为W的标定网格 ...
【技术保护点】
一种泊车系统摄像头标定方法,其特征在于,包括:S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线;S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ;S3、在路面预设范围内画出标定网格;S4、将所述标定网格转换为图像坐标系;S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系,并将所述关系进行存储。
【技术特征摘要】
1.一种泊车系统摄像头标定方法,其特征在于,包括:S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线;S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ;S3、在路面预设范围内画出标定网格;S4、将所述标定网格转换为图像坐标系;S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系,并将所述关系进行存储。2.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法,其特征在于,所述S1包括:所述拍摄盲区分界线的中点A与泊车摄像头的中心点在所述拍摄盲区分界线上的投影重合。3.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法,其特征在于,所述S2包括:调整泊车摄像头角度使得所述拍摄盲区分界线的中点A在图像坐标系中的对应点A'与泊车摄像头拍摄的图像的最下边边沿的中点重合。4.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法,其特征在于,所述预定角度θ=arctan(L/H),其中,L为车位最小识别距离...
【专利技术属性】
技术研发人员:盛亮,谭安助,姚雪飞,
申请(专利权)人:惠州华阳通用电子有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。