操作移动式起重机的方法与装置以及移动式起重机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种操作具有起重杆的移动式起重机的方法，包含下列步骤：决定于该起重杆的一预定位置范围内的复数个位置的最大容许载重；基于一悬挂载重及该起重杆的一预定位置范围内的该复数个位置的该最大容许载重而决定一特定部分的载重极限及/或一个或多个特定部分的载重范围；以及依据该载重极限和/或该一个或多个该载重范围而操作该移动式起重机。

Method and device for operating a mobile crane and mobile crane

The invention relates to a method for operating a mobile crane with lifting rod, which comprises the following steps: decided at a predetermined position within the range of the lifting rod and a plurality of position of the maximum allowable load; load limit of a specific part of the decision and / or one or more specific part of the load of a predetermined range the position of a range of suspension load and the lifting rod within the plurality of locations of the maximum permissible load based on the basis of the load; and limit and / or the one or more of the load range and the operation of the mobile crane.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作移动式起重机的方法与装置以及移动式起重机
本专利技术涉及一种移动式起重机，具体地，具有可变支撑几何的移动式起重机。本专利技术还涉及决定最大载重能力的方法、确保该移动式起重机的稳定性的测量以及显示安全操作位置的装置。
技术介绍
为了提高稳定性及增加载重能力，移动式起重机通常设置有支承装置。这种支承装置包括凸出于移动式起重机的侧面的支承杆，其中这些支承延伸件设有复数个支撑缸。通过支撑缸，末端可被支撑在该移动式起重机的地面区域，从而可扩大有效的立定面积。通过扩大有效的立定面积，可以提高载重能力，即可以提高移动式起重机的最大容许载重。此外，为了决定载重能力，即起重杆的最大容许载重，而提供载重表(loadtable)，其为基于可能的自由度而对于移动式起重机的每种组态(configuration)而指定最大容许载重。具体地，该载重表分别考量到长度和组态，并有考虑到起重杆的旋转角(通常是0～360°)。以根据该载重表而决定该最大容许载重的图表式决定方式(map-baseddetermination)可以通过一功能式模块(function-basedmodels)而被进一步增进，该功能式模块为考虑进一步的参数以及例如考量载重绳的载重能力。具体地，移动式起重机在一个狭窄的设置面积上的操作中，该支承延伸件可能不会完全延伸以用于移动式起重机的使用，从而导致最终的支撑位置的非对称支撑几何。对于具有预设支撑几何的移动式起重机，特别当与完全延伸的支承延伸件一起使用时，该最大容许载重的决定可以以公知的方式利用现有的载重表而充分执行。然而，在具有可变支撑几何的移动式起重机中，需要进一步考虑移动式起重机的实际支持位置以决定该最大容许载重。以调度的角度而论，该最大载重能力通常为取决于各种参数，特别为取决于载重半径，以及会取决于各别的组态。在操作开始之前，起重机的操作者能够决定起重机的操作，特定是组态以及待运载的载重物的可能抬升长度。例如，专利公开号EP1444162B1的一移动式起重机，其在电子控制单元中根据其中一个参数载重和载重半径以及配重及配重半径的测量而将操作区域以图形显示于一显示器上。文件EP1925586B1所揭示的一移动式起重机，其个别极限曲线或极限值存储作为该起重机的各种参数，其中该个别极限曲线或该极限值不被超过以确保起重机操作的安全性，或仅在提供有警示信号时才可被超过。此外，移动式起重机具有用以确保起重机安全性的机制，其经组态而监测关于超出的各种参数的各个极限曲线或极限值。其中一个极限曲线表示起重杆强度相对于起重杆的自由度的几何程度的关系。文件EP1025585A1所揭示的一具有可旋转起重杆的移动式起重机，该起重机的总重心及一个或多个倾斜线为被决定。该起重机的稳定性被监测。当该总重心和该倾斜线之间的距离接近或达到阈值、及/或当该总重心和该旋转组件中心之间的距离与从该旋转组件中心到倾斜线之间的距离的比率接近或达到阈值，则输出信号及/或进一步的禁止或改变起重机的移动。文件EP2674384A1所揭示为一种用于监测具有可变支撑底座和监测单元的起重机的安全性的方法。在起重机操作期间的多个安全规范被监测，其中相容于起重机操作期间的每个规范的可容许特定极限值被计算出并被监测，该执行为取决于相关于起重机操作期间的起重机组态或起重机的移动的至少一个参数。本专利技术的一个目的是提供一种方法和装置，其可以将起重机的操作规划以及在起重机操作期间起重杆调节的剩余的自由度和几何极限度予以标示给起重机的操作者，且以简单易懂的方式而图形地显示给起重机的操作者。
技术实现思路
本专利技术的目的为通过根据权利要求1的操作具有起重杆的移动式起重机的方法、以及通过根据其他独立权利要求的控制单元与移动式起重机的系统而达成。在本专利技术的其他实施例中为具体说明于其他从属权利要求。根据一第一方面提供了一种操作具有起重杆的移动式起重机的方法，包含下列步骤：决定于该起重杆的一预定位置范围内的复数个位置的最大容许载重；基于一悬挂载重及该起重杆的一预定位置范围内的该复数个位置的该最大容许载重而决定一特定部分的载重极限及/或一个或多个特定部分的载重范围；以及依据该载重极限和/或该一个或多个该载重范围而操作该移动式起重机。上述方法的构想为，针对操作规划或移动式起重机的操作考虑该起重杆在该起重杆的该预定位置范围中的的复数个可能位置，且该复数个可能位置尽可能独立于该起重杆的一当前调节/移动方向，以及独立于与其相关的该最大容许载重。这使得能够更安全地操作移动式起重机和改进的操作规划，同时最佳地利用载重范围，该载重范围即在操作范围中的每个载重位置中于该载重能力的最佳利用率，直到由最大容许载重决定的载重极限。具体地，上述方法容许检测那些对于该当前悬挂载重已经达到或已经超过一局部载重极限的起重杆位置。此外，于该起重杆的一预定位置范围内的该复数个位置的该最大容许载重可以使用一起重杆强度表且基于复数个支撑机构的支撑几何而决定。具体地，各个载重极限可以由定义有与该起重杆强度相关的复数个载重极限的该起重杆强度表、以及由该起重杆的每个该位置的该支撑几何而决定。该复数个最大容许载重可以通过一最小作业值而接着决定，该最小作业值为由该起重杆强度表和该支撑几何而决定。具体地，通过在该预定位置范围内该起重杆的的该复数个位置的该支撑几何所决定的该复数个载重极限为可以通过使用围绕一个或多个由支撑几何所定义的倾斜线的一力矩平衡而决定。此外，于该起重杆的该预设位置范围内的不同位置的该复数个最大容许载重为可以由一个或多个载重额定模块所决定的复数个载重极限而决定，该载重额定模块是基于地图或基于函数，且具体地，取决于一个或多个进一步的参数。具体地，该进一步的参数可以表示极限基准，例如该支撑缸的最大载重、该旋转组件的最大载重、该升降缸的最大载重及在该上部结构的其他起重机部件的最大载重，该起重机部件为随着起重杆的重力及起重杆的变位而移动。该极限基准根据如通过前述相互关系而可得知的一已知方式而直接或间接地的由的该支撑几何产生。在该移动式起重机的操作中，围绕于该起重杆的当前位置的一给定的几何的该起重杆的该复数个位置为可予以考虑以决定该最大容许载重，其中，该起重杆的一调节速度为依据该起重杆的该预定位置范围内的一载重极限的曲线(即，数据图表)而选定、控制及限制。具体地，该起重杆在所有方向的该调节速度依据该当前载重位置与一载重极限之间的距离可以控制。当在调节方向移动时，该载重极限为对应于该悬挂载重达到该最大容许载重所在的复数个载重位置。具体地，该调节速度依据对应于该调整方向的该最大容许载重的梯度曲线而控制。再者，于该起重杆的该预定位置范围的该最大容许载重为可显示于用于该预定位置范围的一显示，以作为指示该悬挂载重与该最大容许载重的比率的一绝对值指标或一相对值指标。因此，该起重机操作者可以被提供关于他/她所被允许从一预定安全开始位置沿着非临界方向运送一预定载重至至少一个第二安全目标位置的指示。因此，可以产生一调节范围的显示，其向起重机操作者提供一载重铅垂的周围环境的表示，自该起重杆该当前位置(至少由旋转角度和载重半径所定义)开始。周围环境的表示容许立即地和视觉地感知一悬挂载重的位置和一于悬挂载重的位置附近超过最大容许载重的载重的其他位置的曲线。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种操作具有起重杆的移动式起重机的方法，包含下列步骤：决定于所述的起重杆的一预定位置范围内的复数个位置的最大容许载重；基于一悬挂载重及所述的起重杆的一预定位置范围内的所述的复数个位置的所述的最大容许载重而决定一特定部分的载重极限及/或一个或多个特定部分的载重范围；以及依据所述的载重极限和/或所述的一个或多个该载重范围而操作所述的移动式起重机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.22 DE 102014105618.31.一种操作具有起重杆的移动式起重机的方法，包含下列步骤：决定于所述的起重杆的一预定位置范围内的复数个位置的最大容许载重；基于一悬挂载重及所述的起重杆的一预定位置范围内的所述的复数个位置的所述的最大容许载重而决定一特定部分的载重极限及/或一个或多个特定部分的载重范围；以及依据所述的载重极限和/或所述的一个或多个该载重范围而操作所述的移动式起重机。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的起重杆的一预定位置范围内的所述的复数个位置的所述的最大容许载重为使用一起重杆强度表且基于复数个支撑机构的支撑几何而决定，其中，具体地，各个载重极限为由所述的起重杆强度表和所述的起重杆的所述的复数个位置中的每个位置的所述的支撑几何而决定，其中复数个最大容许载重通过一最小作业值而接着决定，所述的最小作业值为应用于通过所述的起重杆强度表和所述的起重杆的该支撑几何所决定的所述的载重极限。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述的起重杆的该预定位置范围内的所述的复数个位置的所述的支撑几何所决定的所述的复数个载重极限为通过使用围绕一个或多个由支撑几何所定义的倾斜线(KL)的一力矩平衡而决定。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述的起重杆于所述的预设位置范围的不同位置的所述的复数个最大容许载重为根据由一个或多个额定载重模块所决定的复数个载重极限而决定，所述的额定载重模块是基于地图、基于函数为基准、或是取决于一个或多个进一步的参数。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述的移动式起重机的操作中，围绕于所述的起重杆的当前位置的一给定的几何的所述的起重杆的所述的复数个位置为予以考量以决定所述的最大容许载重，其中，所述的起重杆的一调节速度为依据所述的起重杆的所述的预定位置范围内的一载重极限的曲线而选定。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述的起重杆的所述的调节速度为依据一悬挂载重及根据所述的当前载重位置与一载重极限之间的距离而控制，其中，当在调节方向移动时，所述的载重极限为对应于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马蒂亚斯·布劳恩，斯特凡·马斯，马库斯·斯托尔，马蒂亚斯·罗斯，海科·海因茨，
申请(专利权)人：特雷克斯全球有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH