行驶控制装置及行驶控制方法制造方法及图纸

提供一种行驶控制装置(100)，该行驶控制装置执行：获取包含本车辆(V1)的位置的本车辆信息的第一信息获取功能；获取包含本车辆(V1)应躲避的躲避对象的位置的对象信息的第二信息获取功能；根据本车辆(V1)的位置，设定用于检测躲避对象的规定的检测区域(RD)的设定功能；以及在检测到在规定的检测区域(RD)内存在躲避对象的情况下，输出控制本车辆(V1)的行驶的指令信息的控制功能。在检测到在位于本车辆(V1)后方的躲避对象存在于规定的检测区域(RD)内的情况下，设定功能将规定的检测区域(RD)向本车辆(V1)的后方扩展，且在检测到在位于本车辆(V1)前方的躲避对象存在于规定的检测区域(RD)内的情况下，将规定的检测区域(RD)向本车辆(V1)的前方扩展。

Driving control device and driving control method

Provides a driving control device (100), the driving control device performs: contains the vehicle (V1) of the first information of the location of the vehicle information acquisition function; contains the vehicle (V1) object information second information should avoid from the position of the object to obtain function according to the vehicle (V1;) position, set for the detection area of the object from the specified detection (RD) setting function; and detected in the detection area is specified (RD) from memory in the object, the output control of the vehicle (V1) control function command information of travel. In the vehicle detected at the rear of the detection area (V1) to avoid objects exist in the provisions of the (RD) in case of setting the detection area function defined (RD) to the rear of the vehicle (V1) expansion, and detected in the vehicle in front of the detection area (V1) to avoid the object exists in the specified (RD) in case of detection area will be specified (RD) to the front of the vehicle (V1) expansion.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置及行驶控制方法
本专利技术涉及控制车辆行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。
技术介绍
已知一种行驶控制装置，在本车辆左侧检测到其它车辆的情况下，将本车辆的行驶位置设定在标准位置更右侧，在本车辆右侧检测到其它车辆的情况下，将本车辆的行驶位置设定在标准位置更左侧(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-091401号公报专利技术所要解决的课题但是，上述技术中，在本车辆和其它车辆并排行驶的期间，其它车辆靠近或远离本车辆时，反复进行该其它车辆的检测及未检测，在进行本车辆相对于其它车辆的行驶控制时，有时产生控制的波动(hunting)。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种在控制本车辆的行驶时，可以抑制控制的波动的行驶控制装置及行驶控制方法。用于解决课题的方案本专利技术通过如下解决所述课题，在控制本车辆的行驶时，使用于检测是否存在其它车辆等躲避对象的规定的检测区域，在该检测区域内检测到存在躲避对象的情况下向后方扩展。专利技术效果根据本专利技术，在控制本车辆的行驶时，如果在检测区域内检测到存在躲避对象，则使检测区域向后方进行扩展，因此，可抑制在扩展前的检测区域中躲避对象时而被检测时而不被检测。其结果，可以抑制行驶控制的波动，降低乘员的不适感。附图说明图1是本专利技术一实施方式的行驶控制系统的方块图；图2是用于说明基于对象区域设定目标路径的处理的平面图；图3A是用于说明用于检测躲避对象的检测区域的平面图；图3B是用于说明将检测区域进行扩展的处理的一例的平面图；图3C是用于说明将检测区域进行扩展的处理的另一例的平面图；图4A是用于说明在存在于本车辆后方的躲避对象的更后方存在其它躲避对象的情况下缩小检测区域的处理的平面图；图4B是用于说明在存在于本车辆前方的躲避对象的更前方存在其它躲避对象的情况下缩小检测区域的处理的平面图；图5是表示躲避躲避对象的控制步骤的流程图；图6是表示图5的步骤S105的子例程的流程图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的车辆的行驶控制装置应用于搭载在车辆上的行驶控制系统的情况为例进行说明。本专利技术的行驶控制装置的实施方式不限定于此，也可以应用于与车辆侧可进行信息的授受的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制系统及移动终端装置均为执行运算处理的计算机。图1是表示行驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆上，具备行驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的行驶控制装置100具备识别本车辆行驶的行车线，控制本车辆的活动，使得行车线的车道标识的位置和本车辆的位置维持规定的关系的防行车线偏离功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100控制本车辆的活动，使得本车辆在行车线的中央进行行驶。行驶控制装置100也可以控制本车辆的活动，使得沿着从行车线的车道标识到本车辆的路宽方向的距离成为规定值区域。本实施方式中的车道标识只要具有限定车道的功能就没有限定，也可以是在路面上描绘的线图，也可以是存在于车道之间的栽培植物，也可以是存在于车道的路肩侧的护栏、道牙、人行道、二轮车专用道路等的道路构造物。另外，也可以是存在于车道的路肩侧的广告牌、标识、商店、路边树等不动的物体。这些车道标识的检测方法没有限定，可以使用提交本申请时已知的模式匹配等各种方法。行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互进行信息的授受。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受而通过CAN(控制器区域网络，ControllerAreaNetwork)以外的车载LAN进行连接。以下，分别说明构成车载装置200的各装置。检测装置50检测本车辆应躲避的躲避对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是具备例如CCD等拍摄元件的摄像机。本实施方式的摄像机51设置于本车辆，拍摄本车辆的周围，获取包含存在于本车辆周围的躲避对象的图像数据。此外，关于本实施方式中说明的“躲避对象”的具体例等在后叙述。本实施方式的摄像机51安装于例如本车辆的后方或侧方，可以拍摄本车辆V1的正后方区域的图像、及与本车辆V1行驶的车道邻接的车道的区域等。检测装置50通过由摄像机51拍摄的图像数据的解析等，提取在本车辆行驶的车道后方进行行驶的躲避对象的位置。躲避对象的位置包含相对于规定车道的车道标识的位置。另外，检测装置50基于躲避对象相对于本车辆的位置，计算从本车辆到躲避对象的距离。另外，检测装置50也可以根据躲避对象的位置的随时间的变化计算本车辆和躲避对象的相对速度、本车辆和躲避对象的相对加速度。关于基于图像数据的本车辆与其它车辆的位置关系的导出处理、基于其随时间的变化量的速度信息的导出处理，可以适当使用提出本申请时已知的方法。另外，检测装置50也可以解析图像数据，基于该解析结果识别躲避对象的类别。检测装置50使用模式匹配技术等，识别所图像数据中包含的躲避对象是车辆、还是人、还是标识等。此外，本实施方式的检测装置50也可以代替上述的摄像机51或与摄像机51一起，使用雷达装置52，检测躲避对象的位置等。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的申请时已知的方式的雷达装置。本实施方式中，由检测装置50检测的至少包含躲避对象的位置的信息向行驶控制装置100侧送出。检测装置50向行驶控制装置100送出的信息中不仅包含躲避对象位置的信息，还包含：躲避对象的速度信息、加速度信息、躲避对象的类别信息、躲避对象为车辆时的车辆类型等信息。此外，本实施方式中的“躲避对象”是本车辆应避开其本身(以不过于接近的方式)进行行驶的对象。检测装置50以与本车辆具有规定的位置关系的对象为躲避对象进行检测。例如，检测装置50可将存在于本车辆的行驶车道(当然也可以是相对于本车辆的行驶车道的邻接车道或对面车道)上，且存在于距本车辆规定距离以内的物体等作为躲避对象进行检测。另外，本实施方式的躲避对象是存在于本车辆周边的移动体，包含行驶中的其它车辆、步行中的人。作为其它车辆，包含：自行车、摩托车等二轮车；公共汽车、卡车等大型车辆；拖车、起重车等特殊车辆；救护车、消防车、警车等紧急车辆；以及普通汽车。本实施方式的传感器60具备转向角传感器61、车速传感器62。转向角传感器61检测本车辆的转向量、转向速度、转向加速度等的与转向相关的转向信息，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。车速传感器62检测本车辆的车速、加速度，并向车辆控制器70及行驶控制装置100送出。本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(EngineControlUnit,ECU)等车载计算机，电子性地控制车辆的运转状态。作为本实施方式的车辆，可示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，包括：第一信息获取单元，获取包含本车辆的位置的本车辆信息；第二信息获取单元，获取包含所述本车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；设定单元，根据所述本车辆的位置，设定用于检测所述第一躲避对象的规定的检测区域；检测单元，检测在所述检测区域内是否存在所述第一躲避对象；以及控制单元，在检测到所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，输出控制所述本车辆的行驶的指令信息，所述设定单元执行第一处理和第二处理的至少一个处理，所述第一处理是在检测到在位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的后方扩展，所述第二处理是在检测到位于所述本车辆前方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的前方扩展。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置，包括：第一信息获取单元，获取包含本车辆的位置的本车辆信息；第二信息获取单元，获取包含所述本车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；设定单元，根据所述本车辆的位置，设定用于检测所述第一躲避对象的规定的检测区域；检测单元，检测在所述检测区域内是否存在所述第一躲避对象；以及控制单元，在检测到所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，输出控制所述本车辆的行驶的指令信息，所述设定单元执行第一处理和第二处理的至少一个处理，所述第一处理是在检测到在位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的后方扩展，所述第二处理是在检测到位于所述本车辆前方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的前方扩展。2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述设定单元在规定时间内检测到所述第一躲避对象向所述规定的检测区域的进入及退出为规定次数以上时，在所述第一躲避对象位于所述本车辆后方的情况下执行所述第一处理，在所述第一躲避对象位于所述本车辆前方的情况下执行所述第二处理。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述设定单元在执行了所述第一处理的情况下，将使所述规定的检测区域向所述本车辆后方扩展的状态维持规定时间后，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的前方缩小，在执行了所述第二处理的情况下，将使所述规定的检测区域向所述本车辆前方扩展的状态维持规定时间后，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的后方缩小。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述设定单元确定存在于所述规定的检测区域内的所述第一躲避对象，在确定的所述第一躲避对象存在于所述规定的检测区域内的期间，设为使所述规定的检测区域扩展的状态，然后，在检测到所述第一躲避对象不存在于所述扩展的检测区域内的情况下，缩小所述扩展的检测区域。5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村诚秀，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP