作业车辆及作业车辆的管理系统技术方案

一种具备前部车体、转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆具备：发动机；前部行驶装置，设置在前部车体上；后部行驶装置，设置在后部车体上；动力传递装置，将发动机的动力传递到前部行驶装置及后部行驶装置；加速装置，调整发动机的输出；加速量检测部(32A)，检测加速装置的调整量；车辆状态检测部(20、23、25)，检测包含前部车体及后部车体的加速度的车辆状态；翻倒予兆判定部(33A)，其基于检测出的前部车体及后部车体的车辆状态，判定前部车体及后部车体是否处于翻倒予兆状态；发动机输出控制部(33C)，当判定为处于翻倒予兆状态时，其输出由加速量检测部(32A)检测出的向加速装置发送的调整量的变更指令，使前部行驶装置及后部行驶装置同时减速。

Management system for operating vehicles and operating vehicles

Have a front body, and rotatably connected in the rear part of the hull work vehicle in front of the car on the front driving device has an engine;, is set in the front portion of the vehicle body; the rear driving device is arranged in the rear of the vehicle body; a power transfer device, transfer the power of the engine to the front and rear driving device driving device; accelerating device the adjustment, the output of the engine; acceleration detection unit (32A), detection of adjustment quantity of accelerating device; the vehicle condition detecting unit (20, 23, 25), including a front and rear vehicle detection vehicle acceleration of the vehicle overturned state; warning signs determining part (33A), the detection of the front and rear body the vehicle state based on the judgment of front body rear body is overturned and warning signs; the engine output control unit (33C), when the decision to sign for the state is overturned when, The output is changed by an acceleration quantity detecting unit (32A) to adjust the amount of adjustment sent to the acceleration device, so that the front driving device and the rear driving device are simultaneously decelerated.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的管理系统
本专利技术涉及具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆及作业车辆的管理系统。
技术介绍
以往，已知如关节连结式自卸车辆那样具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆。在这样的作业车辆中，操作者在驾驶中确认前部车体及后部车体的侧倾角相对地处于怎样的状况是很重要的。因此，在专利文献1中公开了如下技术，检测作为前部车体的第一车架和作为后部车体的第二车架的相对的侧倾角，在侧倾角超过一定的阈值的情况下，将第一车架及第二车架连结的连结桥差速器锁止。另外，在专利文献2中公开了如下技术，检测拖拉机和拖车的相对的侧倾角，根据相对侧倾角的大小和角度变化的程度向驾驶者发出警告。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第9114705号说明书专利文献2：(日本)特开2003-19984号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题但是，在所述专利文献1所述的技术中，因为只将连结桥差速器锁止，所以只是维持了第一车架及第二车架的相对的侧倾角，要复原到正常的状态，需要寄托于驾驶者的操作。另外，在所述专利文献2所述的技术中，因为只向驾驶者发出警告，所以只能借助驾驶者的加速操作、方向盘操作来复原到正常状态。尤其在矿山等挖掘现场，可以见到不平整的路面或由于降雨等而打滑的路面，或者剧烈起伏的路面，期望在作业车辆行驶时与前部车体和后部车体的行动的变化或前部车体及后部车体的相对的姿态变化相对应的更安全的状态复原方法。本专利技术的目的在于提供一种能够执行更安全的状态复原的作业车辆以及能够管理作业车辆的运转状态等的作业车辆的管理系统。用于解决技术问题的技术方案本专利技术的作业车辆是具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体的作业车辆，其特征在于，具备：发动机；前部行驶装置，设置于所述前部车体；后部行驶装置，设置于所述后部车体；动力传递装置，其将所述发动机的动力向所述前部行驶装置及所述后部行驶装置传递；加速装置，其调整所述发动机的输出；加速量检测部，其检测所述加速装置的调整量；车辆状态检测部，其检测包括所述前部车体及所述后部车体的加速度的车辆状态；翻倒予兆判定部，其基于由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的车辆状态，判定所述前部车体及所述后部车体是否处于翻倒予兆状态；发动机输出控制部，如果所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态，则输出对由所述加速量检测部检测出的所述加速装置的调整量的变更指令，使所述前部行驶装置及所述后部行驶装置同时减速。根据本专利技术，由于具备车辆状态检测部及翻倒予兆判定部，所以能够在行驶中判定作业车辆是否处于翻倒予兆状态。而且，由于具备发动机输出控制部，所以在作业车辆处于翻倒予兆状态的情况下，能够输出向加速装置发送的调整量的变更指令，使前部行驶装置及后部行驶装置同时减速。因此，作业车辆无需操作者亲自操作就被减速，能够进行更安全的状态复原。在本专利技术中，优选地，所述车辆状态检测部具备检测所述后部车体的侧倾角的侧倾角检测部，具备当所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态时发出警报的警报输出部，在所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态且由所述侧倾角检测部检测出的侧倾角大于规定值的情况下，所述发动机输出控制部不输出对所述加速装置的调整量的变更指令。在本专利技术中，优选地，所述后部车体具备底盘及能够相对于所述底盘起伏的车体，具备车体起伏限制部，其在由所述侧倾角检测部检测出所述后部车体的侧倾角大于规定值的情况下，限制所述车体的起伏。在本专利技术中，优选地，具备加速操作量复原部，其在所述发动机输出控制部对所述前部行驶装置及所述后部行驶装置的减速控制结束后，经过一定时间后复原至操作者对所述加速装置的操作量。本专利技术的作业车辆的管理系统，其特征在于，具备：前述任一种作业车辆；操作者识别装置，其识别所述作业车辆的操作者；日志信息生成部，其在由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的加速度成为规定值以上时，赋予时间戳来生成日志信息；日志信息输出部，其将由所述操作者识别装置识别的操作者、由所述车辆位置检测装置检测出的车辆位置、及由所述日志信息生成部生成的时间戳进行关联，向外部输出。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的作为作业车辆的关节连结式自卸车辆的立体图。图2是表示前述实施方式的关节连结式自卸车辆的主要部分的俯视图。图3是表示前述实施方式的传感器之类的配置位置的概要俯视图。图4是表示前述实施方式的作业车辆的管理系统的结构的方框图。图5是表示前述实施方式的加速操作量复原部进行的加速操作量的复原的图。图6是表示前述实施方式的日志生成部的日志信息结构的示意图。图7是表示前述实施方式的作用的流程图。图8是表示前述实施方式的作用的流程图。具体实施方式以下，基于附图来对本专利技术的实施方式进行说明。在图1、2中表示有本实施方式的作业车辆1即关节连结式自卸车辆。需要说明的是，在各个图中，以处于作业车辆1的驾驶姿态的操作者为基准，将车体前后方向简称作前后方向，将车体宽度方向称作左右方向，将车体上下方向单称作上下方向。[1]作业车辆1的概要说明作业车辆1具备：具有前轮5的前部车体2、具有后轮6的后部车体3、将前部车体2及后部车体3连结的连结装置4。作业车辆1是六轮驱动车，即作为前部行驶装置分别左右设置的两个前轮5以及作为后部行驶装置左右分别设置两个的四个后轮6都被驱动。这样的作业车辆1例如能够在不平整的路面上行驶，用于砂土搬运等作业。在前部车体2上设置有驾驶室7，在与前部车体2转动自如地连结的后部车体3上搭载有装载砂土等的车斗体8。车斗体8借助翻斗缸9能够从底盘起伏，通过使车斗体8借助翻斗缸9起伏，将装载物排出。连结装置4将后部车体3连结在前部车体2上，后部车体3能够绕沿着作业车辆1的前后方向的水平轴转动，并且能够绕垂直轴转动。需要说明的是，虽然省略了图示，但连结装置4起到将搭载于前部车体2的发动机的动力从前部车体2传递到后部车体3的动力传递装置的一部分的作用。[2]传感器的结构接下来，参照图3、4对在本实施方式中使用的传感器类别进行说明。作业车辆1具备：车速传感器20，其检测作业车辆1的车速信息；关节连结角传感器(转向角传感器)23，其检测作为转向角信息的前部车体2相对于后部车体3的关节连结角；惯性检测单元(IMU：InertialMeasurementUnit)25。车速传感器20具备：轮速传感器21L、21R，其检测左右前轮5的旋转速度；轮速传感器22L、22R，其检测左右后轮6的旋转速度。需要说明的是，转向角传感器不限于关节连结角传感器23，也可以是检测操作者所操作的方向盘的转向角的传感器。IMU25至少能够检测后部车体3的横向加速度、偏摆率(偏摆角速度)及侧倾角。因此，IMU25起到检测横向加速度的横向加速度传感器26、检测偏摆率的偏摆率传感器27、侧倾角检测部即侧倾角传感器28的作用(参照图4)。优选地，IMU25配置在接近后部车体3的后车架11的重心的部位。在本实施方式中，如图2所示，将IMU25设置在车架横梁12上，该车架横梁12能够设置IMU25并且配置在接近后车架11的重心的位置上。因此，能够提高由IMU25检测的各检测值的精度，从而也能够提高基于检测值判定的翻本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体，其特征在于，具备：发动机；前部行驶装置，设置于所述前部车体；后部行驶装置，设置于所述后部车体；动力传递装置，其将所述发动机的动力向所述前部行驶装置及所述后部行驶装置传递；加速装置，其调整所述发动机的输出；加速量检测部，其检测所述加速装置的调整量；车辆状态检测部，其检测包括所述前部车体及所述后部车体的加速度的车辆状态；翻倒予兆判定部，其基于由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的车辆状态，判定所述前部车体及所述后部车体是否处于翻倒予兆状态；发动机输出控制部，如果所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态，则输出对由所述加速量检测部检测出的所述加速装置的调整量的变更指令，使所述前部行驶装置及所述后部行驶装置同时减速。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，具备前部车体和转动自如地连结在前部车体上的后部车体，其特征在于，具备：发动机；前部行驶装置，设置于所述前部车体；后部行驶装置，设置于所述后部车体；动力传递装置，其将所述发动机的动力向所述前部行驶装置及所述后部行驶装置传递；加速装置，其调整所述发动机的输出；加速量检测部，其检测所述加速装置的调整量；车辆状态检测部，其检测包括所述前部车体及所述后部车体的加速度的车辆状态；翻倒予兆判定部，其基于由所述车辆状态检测部检测出的所述前部车体及所述后部车体的车辆状态，判定所述前部车体及所述后部车体是否处于翻倒予兆状态；发动机输出控制部，如果所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态，则输出对由所述加速量检测部检测出的所述加速装置的调整量的变更指令，使所述前部行驶装置及所述后部行驶装置同时减速。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述车辆状态检测部具备检测所述后部车体的侧倾角的侧倾角检测部，具备当所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态时发出警报的警报输出部，在所述翻倒予兆判定部判定为处于翻倒予兆状态且由所述侧倾角检测部检测出的侧倾角大于规定值的情况下...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤信哉，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP