一种无人机快速充电系统的充电方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机快速充电系统的充电方法，属于无人机充电领域。本发明专利技术利用快速充电系统进行充电，充电系统包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体降落并支撑无人机本体；所述定位模块用于无人机本体的返航定位，使无人机本体降落至支撑模块上。使用本系统的充电方法，包括无人机本体返航、图像采集定位、快速降落和充电等过程，其充电过程分为三个阶段：预充电、分段恒流充电和脉冲充电。本发明专利技术采用支撑模块和其他各模块相结合构成完整的充电系统，使无人机本体能够准确、快速地降落到支撑模块，大大提高了充电效率，自主性高，便于使用。

Charging method for quick charging system of unmanned aerial vehicle

The invention discloses a charging method for a fast charging system of an unmanned aerial vehicle, belonging to the charging field of the unmanned aerial vehicle. The invention uses fast charging system for charging, charging system includes a support module, a positioning module and a charging module, the support module is used for auxiliary UAV landing UAV body and support the body; the positioning module is used to return the UAV positioning ontology, the ontology of UAV landing to support module. The charging method of this system, including the UAV body positioning, image acquisition, return fast landing and charging process, the charging process is divided into three stages: pre charging, piecewise constant current charging and pulse charging. The invention adopts the support module and other modules combine to form a complete charging system, so that the UAV body can accurately and quickly fall to the supporting module, greatly improve the charging efficiency, high autonomy, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机快速充电系统的充电方法本专利技术专利申请是针对申请号为：2015104650319的分案申请，原申请的申请日为：2015/7/30，专利技术创造名称为：一种无人机快速充电系统及其充电方法。
本专利技术涉及无人机充电
，更具体地说，涉及一种无人机快速充电系统的充电方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，无人机，特别是四旋翼无人机技术现在越来越成熟，对无人机的控制也越来越稳定，相关的在军事、救灾、民用上的应用都有很大发展。例如，亚马逊和顺丰快递公司最近都在研发无人机送快递的技术。然而，这项技术的一个重大的瓶颈在于无人机的续航能力低，无人机基本都是依靠电池供电，所能携带电量有限，难以长时间工作。此外，在隐患高峰期或遇到突发事件时，需要无人机定时或连续工作，需要有人监管保证其在工作过程中回收充电，这样不但影响工作效率，而且在外工作时充电也不方便，影响任务的有效执行。目前大部分无人机多是采用更换电池的方法来增强续航能力，高频率的拆卸容易损坏机架及其电子元件，而且更换电池对人的依赖性较大，无人机自动充电技术将是新的发展趋势。经过检索，现有技术中存在相关的技术方案公开，如中国专利号：ZL201220461117.6，授权公告日：2013年5月8日，该申请案公开了一种无人机及其自动充电系统，包括：供电模块，用于为所述无人机提供充电电源；无人机充电模块，用于安装在无人机上接收所述供电模块提供的电能；时间控制模块，用于控制所述无人机定时起飞和定时回航充电。该方案只是对充电系统的抽象描述，在具体实施过程中仍存在较多问题。又如中国专利申请号：201510183600.0，申请日：2015年4月19日，该申请案公开了一种无人机充电桩及其充电方法，包括电动推杆，凸起和通信模块，旋翼无人机的充电板上固定有凸起，四个凸起为一组，构成一个正方形，凸起布满充电板，构成多个正方形；可伸缩的电动推杆安装在充电板的四周，缓冲架底部的锯齿形凸起嵌入充电板凸起形成的缝隙中，旋翼无人机不能水平移动；在旋翼无人机平稳飞行降落在充电板上后，无旋翼机向通信模块发送信号，充电模块接收到信号后，向电动推杆发送指令，电动推杆伸出，固定旋翼无人机的缓冲架底部。本方案中的无人机在降落时难以准确定位，自主性差，而且充电效率低，需要进一步改进。
技术实现思路
1.专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的在于克服现有技术中无人机返航定位效率低、自主性差、充电慢的不足，提供了一种无人机快速充电系统的充电方法，本专利技术的无人机能够准确、快速地降落到支撑模块，并将充电过程分为三个阶段，大大提高了充电效率，自主性高，便于使用。2.技术方案为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：本专利技术的一种无人机快速充电系统，包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体降落并支撑无人机本体；所述定位模块用于无人机本体的返航定位，使无人机本体降落至支撑模块上；所述充电模块用于控制对无人机本体的充电过程。作为本专利技术更进一步的改进，还包括电量检测模块，所述电量检测模块设置在无人机本体上，用于检测蓄电池的电量状况，充电模块根据电量状况、充电时的输入电压和蓄电池的实时电压控制充电过程。作为本专利技术更进一步的改进，所述的支撑模块包括底座、无人机支座和接触电极组，所述无人机支座垂直底座设置，且无人机支座的排列方式与无人机本体的旋翼支架的设置方式相对应；所述接触电极组两两对称排布在底座上，充电时，接触电极组的电极接头与无人机本体的蓄电池接口电连接。作为本专利技术更进一步的改进，所述无人机支座为圆柱形，在无人机支座上开设长度方向的V形槽，该V形槽的开口朝向底座中心，且开口角度为80～150°，无人机支座的中心开设有与V形槽连通的圆孔，无人机支座上端为顶部凸起，该顶部凸起的两侧面为倾斜面，在无人机本体降落后，顶部凸起与旋翼支架呈线接触。作为本专利技术更进一步的改进，所述接触电极组包括推杆、支撑腿和步进电机，所述步进电机通过电机支座固定在底座上；所述推杆一端与步进电机的驱动轴相连，推杆另一端设置有电极接头，在蓄电池接口上设置有对应的弹簧电极片，并在弹簧电极片上连接有压力传感器，充电时，电极接头与弹簧电极片接触。作为本专利技术更进一步的改进，所述推杆下侧设置有限位槽，在限位槽两端设置有限位开关，该限位开关与步进电机电连接；所述支撑腿一端与底座固定连接，支撑腿另一端伸入限位槽内，用于限制推杆伸退长度。作为本专利技术更进一步的改进，所述定位模块包括定位单元、摄像单元、测距单元和控制单元，所述定位单元为超声波定位，在底座中心设置有超声波传感器，该定位单元根据接收到的超声波信号获得无人机本体的位置及飞行姿态，以控制无人机本体的返航路线；所述摄像单元用于采集底座上的图像信息；所述测距单元用于获得无人机本体的高度信息；所述控制单元根据返航路线和飞行姿态控制无人机本体返航，根据图像信息和高度信息发出指令控制无人机本体降落。作为本专利技术更进一步的改进，所述底座上的图像为回形图像。作为本专利技术更进一步的改进，所述测距单元为红外线测距，在无人机本体的旋翼支架上设置有红外线发射器，无人机支座的中心孔中设有红外线感应器。本专利技术的一种无人机快速充电系统的充电方法，其充电过称为：步骤一、无人机快速充电系统中的定位单元发出超声波定位信号获得无人机本体的位置信息和飞行姿态，经过控制单元的调整控制无人机本体返航至底座上方；步骤二、摄像单元采集回形图像信息，先对每个光斑像素求出其相对摄像机坐标原点的面矩，将每个像素的面矩累加起来，再求出光斑所有像素灰度级的积分，按照灰度重心法求重心位置，计算公式为：其中，x为回形图像(101)中心位置的横向坐标；y为回形图像(101)中心位置的纵向坐标；f(i，j)为各个光斑像素相对摄像机坐标原点的面矩；i为横向坐标上的光斑像素数，j为纵向方向上的光斑像素数；则求得回形图像相对无人机本体的坐标位置，控制单元根据位置信息调整无人机本体的位置；步骤三、步骤二完成后，无人机本体位于底座正上方，此时红外线发射器启动，控制单元根据图像信息和高度信息控制无人机本体降落至无人机支座上；步骤四、步骤三中无人机本体降落后触发步进电机启动，推杆伸出使电极接头与弹簧电极片接触，并由压力传感器检测接触压力；步骤五、步骤四中接触压力达到预设值后充电模块开始为蓄电池充电，充电过程分为预充电、分段恒流充电和脉冲充电三个阶段；步骤六、电量检测模块检测到电量充足时，充电模块触发步进电机反向启动，推杆退回，支撑腿触碰到限位开关后步进电机停止，完成充电。3.有益效果采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：(1)本专利技术的一种无人机快速充电系统，其支撑模块为无人机本体提供了降落载体，该支撑模块与定位模块相结合，实现了返航、定位、降落完全自动化操作，提高了定位降落的准确度和效率；(2)本专利技术的一种无人机快速充电系统，无人机支座为圆柱形，并开设有V形槽，V形槽开口角度可根据旋翼支架的大小设定，防止降落时与旋翼支架发生干涉；无人机支座的中心开设有圆孔，在圆孔中设有红外线感应器，便于准确接收红外信号；无人机支座上端为顶部凸起，该顶部凸起的两侧面为倾斜面，顶部凸起与旋翼支架呈线接触，一方面有助于无人机本体准确定心，另一方面可保证无人机本体的稳定性；(3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机快速充电系统的充电方法，其特征在于：利用无人机快速充电系统进行充电，该无人机快速充电系统包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体(2)降落并支撑无人机本体(2)；所述定位模块用于无人机本体(2)的返航定位，使无人机本体(2)降落至支撑模块上；所述充电模块用于控制对无人机本体(2)的充电过程；其具体充电过程为：步骤一、无人机快速充电系统中的定位单元发出超声波定位信号获得无人机本体(2)的位置信息和飞行姿态，经过控制单元的调整控制无人机本体(2)返航至底座(1)上方；步骤二、摄像单元采集回形图像(101)信息，先对每个光斑像素求出其相对摄像机坐标原点的面矩，将每个像素的面矩累加起来，再求出光斑所有像素灰度级的积分，按照灰度重心法求重心位置，计算公式为：

【技术特征摘要】
1.一种无人机快速充电系统的充电方法，其特征在于：利用无人机快速充电系统进行充电，该无人机快速充电系统包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体(2)降落并支撑无人机本体(2)；所述定位模块用于无人机本体(2)的返航定位，使无人机本体(2)降落至支撑模块上；所述充电模块用于控制对无人机本体(2)的充电过程；其具体充电过程为：步骤一、无人机快速充电系统中的定位单元发出超声波定位信号获得无人机本体(2)的位置信息和飞行姿态，经过控制单元的调整控制无人机本体(2)返航至底座(1)上方；步骤二、摄像单元采集回形图像(101)信息，先对每个光斑像素求出其相对摄像机坐标原点的面矩，将每个像素的面矩累加起来，再求出光斑所有像素灰度级的积分，按照灰度重心法求重心位置，计算公式为：其中，x为回形图像(101)中心位置的横向坐标；y为回形图像(101)中心位置的纵向坐标；f(i，j)为各个光斑像素相对摄像机坐标原点的面矩；i为横向坐标上的光斑像素数，j为纵向方向上的光斑像素数；则求得回形图像(101)相对无人机本体(2)的坐标位置，控制单元根据位置信息调整无人机本体(2)的位置；步骤三、步骤二完成后，无人机本体(2)位于底座(1)正上方，此时红外线发射器启动，控制单元根据图像信息和高度信息控制无人机本体(2)降落至无人机支座(8)上；步骤四、步骤三中无人机本体(2)降落后触发步进电机(5)启动，推杆(3)伸出使电极接头与弹簧电极片接触，并由压力传感器检测接触压力；步骤五、步骤四中接触压力达到预设值后充电模块开始为蓄电池充电，充电过程分为预充电、分段恒流充电和脉冲充电三个阶段；步骤六、电量检测模块检测到电量充足时，充电模块触发步进电机(5)反向启动，推杆(3)退回，支撑腿(7)触碰到限位开关后步进电机(5)停止，完成充电。2.根据权利要求1所述的一种无人机快速充电系统的充电方法，其特征在于：所述无人机快速充电系统还包括电量检测模块，所述电量检测模块设置在无人机本体(2)上，用于检测蓄电池的电量状况，充电模块根据电量状况、充电时的输入电压和蓄电池的实时电压控制充电过程。3.根据权利要求1所述的一种无人机快速充电系统的充电方法，其特征在于：所述的支撑模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐浩，梁洪濯，张曙梅，方挺，徐向荣，
申请(专利权)人：安徽啄木鸟无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34