The invention discloses an obstacle inspection robot, including the frame, the frame is equipped with at least 3 suspension arm, the upper end of each suspension arm are respectively provided with a rolling wheel, each suspension arm and the frame are respectively provided with a longitudinal moving device, transverse moving device and a lifting device, and connected by a vertical driving motor, a driving motor and a horizontal the lifting driving motor, the suspension arm is provided with a photoelectric sensor and touch sensor. Relative to the upper and lower frame separately before and after moving each suspension arm, when an obstacle is encountered, the suspension arm can move in 3D alone, over obstacles, and then make the whole obstacle inspection robot obstacle crossing. To achieve safe, smooth and reliable obstacle negotiation, the transmission line is inspected. Improve the detection efficiency, can effectively ensure the safe operation of power grid. The utility model is mainly used for automatic machine inspection of EHV overhead lines, and is also used for the inspection of optical cables or other overhead lines.
【技术实现步骤摘要】
越障巡检机器人
本专利技术涉及一种架空线路巡检装置,尤其涉及一种越障巡检机器人。
技术介绍
电力工业关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活,电力架空线路是现代社会的生命线,尤其是高压和超高压输电线路。架空线处于野外环境之中,因长期风吹雨淋,常常会导致电线散股,金具松脱而影响正常的电力输送。高压架空线分为地线和输电线路,地线内部是光缆通信线,在光缆通信线外层分别缚有钢管保护层,钢管外层包缚着缠绕钢丝,这些钢丝很容易断股。输电线路由于季节更替所导致的线路钢丝表面断裂、段股、散股、以及雷击导致的线路表面熔断等等威胁到线路安全运行的各种情况,均需要对线路进行定期的巡视,以检查电力输送是否正常并排除故障。现有技术中,对架空线路进行巡检的方法主要有两种:一种是人工检测,通过巡视人员的目测,或借助望远镜观察。这种方法很难达到理想的效果,特别是在地形复杂的山区,不仅巡线人员体力消耗大,而且效率低、可靠性低。另外一种方法就是用一种能够在架空输电线上稳定行走、可以实时观测线路情况的智能化的机器人来取代人工巡视,这样既可以提高巡线的精度,又可以提高工作效率,节省了大量的人力。但是,现有的机器人只能在两杆塔间的直线段巡线,跨越障碍物的功能较差,应用过程中很不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种效率高、可靠性高、且能跨越障碍物的越障巡检机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的:本专利技术的越障巡检机器人,包括车架,所述车架上设有至少3条悬挂臂,所述每条悬挂臂的上端分别设有滚动轮,每条悬挂臂与车架之间分别设有纵向移动装置和横向移动装置和升降装置。由上述本专利技术提供 ...
【技术保护点】
一种越障巡检机器人,包括车架,其特征在于,所述车架上设有至少3条悬挂臂,所述每条悬挂臂的上端分别设有滚动轮,每条悬挂臂与车架之间分别设有纵向移动装置和横向移动装置和升降装置。
【技术特征摘要】
1.一种越障巡检机器人,包括车架,其特征在于,所述车架上设有至少3条悬挂臂,所述每条悬挂臂的上端分别设有滚动轮,每条悬挂臂与车架之间分别设有纵向移动装置和横向移动装置和升降装置。2.根据权利要求1所述的越障巡检机器人,其特征在于,所述的纵向移动装置包括移动架,所述移动架上设有齿轮,所述齿轮连接有纵向驱动电机;所述车架上固定有齿条,所述齿轮与齿条啮合。3.根据权利要求2所述的越障巡检机器人,其特征在于,所述的齿条有两条,分别布置在车架的两侧,相应的所述齿轮有两个,分别与两条齿条啮合。4.根据权利要求3所述的越障巡检机器人,其特征在于,所述的纵向驱动电机为双轴电机,所述双轴电机的轴的两端分别与所述两个齿轮连接。5.根据权利要求2、3或4所述的越障巡检机器人,其特征在于,所述的移动架与车架之间设有纵向导向装置。6.根据权利要求2所述的越障巡检机器人,其特征在...
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