一种辅助站立机器人控制系统技术方案
Auxiliary standing robot control system
The invention discloses an assistive robot control system, including the target machine and host machine and target machine, and through the data acquisition card and data bus is electrically connected with the code reader module and conversion module, and the conversion of the hydraulic servo valve module is electrically connected with the module, and the pressure of hydraulic pump is electrically connected with the servo valve liquid, and code reader module assembly of the joint movement; one side of the joint is provided with hydraulic linkage region. The invention of the auxiliary stand robot control system of robot assisted patients completed when standing up, with the movement of each joint trajectory and kinematics parameters were tested for standing position control and lay the foundation of robot patients rose to mechanics.
【技术实现步骤摘要】
一种辅助站立机器人控制系统
本专利技术涉及一种机器人控制系统，具体涉及一种辅助站立机器人控制系统，属于智能电子产品
技术介绍
起立是生活中最基本的运动之一，也是完成其他运动的准备姿势，但对老年人、功能障碍、脊髓损伤、偏瘫和全瘫等患者而言，完成站立要付出巨大努力，甚至是无法完成的任务，造成其长期保持坐姿，无法或者很少运动而导致相关生理衡并提供部分辅助力完成起立但完全依靠上肢辅助起立，要求患者上肢健全且肌肉力较大，辅助起立时上肢将承受身体全部重量，容易受损伤，而且长时间会导致上肢各关节并发症，起立运动不但对人体肌肉骨骼系统要求非常高，而且要求患者方向感和平衡能力较强，特别是下肢肌肉强度是完成起立关键因素，所以开发辅助患者进行起立训练、保持下肢平衡感和逐渐恢复肌肉强度的辅助器具很有意义；目前，功能性电刺激技术可辅助患者完成起立训练，但训练过程需大量试验评估，患者对新控制方法和调整参数适应过程冗长，患者往往会由于单调的训练失去耐心，因此训练时间不宜过长，机械装置也可辅助起立，但口前所设计装置结构简单，控制系统、信号采集和反馈系统不完善，既无法反馈训练信息，也无法实时控制和监测训练过程，更无法对患者起立运动轨迹进行可编程规划，患者被固定于辅助装置而无法主动参与训练过程。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种辅助站立机器人控制系统，对机器人辅助患者完成起立时，患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试，为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础。（二）技术方案本专利技术的辅助站立机器人控制系统，包括目标机和宿主机，及与目标...
【技术保护点】
一种辅助站立机器人控制系统，其特征在于：包括目标机和宿主机，及与目标机通过数据采集卡和数据总线电连接的读码器模块和模数转换模块，及与模数转换模块电连接的液压伺服阀，及与液压伺服阀电连接的液压泵，及与读码器模块组装的运动关节；所述运动关节的一侧设置有联动液压区。
【技术特征摘要】
1.一种辅助站立机器人控制系统，其特征在于：包括目标机和宿主机，及与目标机通过数据采集卡和数据总线电连接的读码器模块和模数转换模块，及与模数转换模块电连接的液压伺服阀，及与液压伺服阀电连接的液压泵，及与读码器模块组装的运动关节；所述运动关节的一侧设置有联动液压区。2.根据权利要求1所述的辅助站立机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴松昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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