The present invention provides a control system of seven axis universal redundant industrial robot coordination, including power module, IPC, UMAC controller, servo drive, drive motor, limit sensor, security module, PLC controller and the teach box; UMAC controller and servo drive device and the connecting shaft limit sensor signal, with the card UMAC controller, UMAC controller card to send control commands through the servo drive shaft, and the shaft card to accept the servo driver feedback signal and the received position information limit position sensor; IPC UMAC controller to send control commands and receive the feedback signal of the servo drive; the security module is connected with the UMAC controller and the PLC controller signal. The UMAC controller and the PLC controller and the IPC signal connection. The control system of the invention comprises the general seven axis industrial robot with redundant coordination through communication between UMAC controller, servo driver and IPC, to achieve precise control of seven axis industrial robot motion redundancy.
【技术实现步骤摘要】
通用七轴冗余工业机器人协调控制系统
本专利技术属于工业机器人控制系统
,尤其是涉及一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统。
技术介绍
七轴冗余机器人各轴均通过伺服电机进行运动控制,各轴的协调运行非常关键。通常情况下各轴之间的动态配合运动及响应存在一定差异,且现有多关节机器人电控系统中可扩展能力较差,同时各轴的插补功能较弱。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术旨在提出一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,通过运动控制模块的多轴插补运动控制功能,能够实现控制系统运动轨迹的精确控制,同时使各轴运动过程中实现较为精确的位置跟随及速度跟随控制,实现了七个运动轴的高精度控制并且兼顾了它们之间的运动协调,从而实现了响应的运动轨迹控制。为达到上述目的,本专利技术的技术方案是这样实现的:通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒;所述电源模块与所述工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、安全模块、PLC控制器和示教盒电连接;所述UMAC控制器分别与所述伺服驱动器和限位传感器信号连接,该UMAC控制器内设有轴卡,所述UMAC控制器通过轴卡向所述伺服驱动器发送控制指令,并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息;所述工控机通过网络接口与所述UMAC控制器网络连接,该工控机向UMAC控制器发送控制指令,并接收伺服驱动器的反馈信号;所述伺服驱动器与所述驱动电机信号连接;所述工控机与所述示教盒信号连接;所述安全模块与所述UMAC控制器和PLC控制器信号连接,所 ...
【技术保护点】
通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,其特征在于:包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒;所述电源模块与所述工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、安全模块、PLC控制器和示教盒电连接;所述UMAC控制器分别与所述伺服驱动器和限位传感器信号连接,该UMAC控制器内设有轴卡,所述UMAC控制器通过轴卡向所述伺服驱动器发送控制指令,并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息;所述工控机通过网络接口与所述UMAC控制器网络连接,该工控机向UMAC控制器发送控制指令,并接收伺服驱动器的反馈信号;所述伺服驱动器与所述驱动电机信号连接;所述工控机与所述示教盒信号连接;所述安全模块与所述UMAC控制器和PLC控制器信号连接,所述UMAC控制器和PLC控制器与所述工控机信号连接。
【技术特征摘要】
1.通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,其特征在于:包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒;所述电源模块与所述工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、安全模块、PLC控制器和示教盒电连接;所述UMAC控制器分别与所述伺服驱动器和限位传感器信号连接,该UMAC控制器内设有轴卡,所述UMAC控制器通过轴卡向所述伺服驱动器发送控制指令,并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息;所述工控机通过网络接口与所述UMAC控制器网络连接,该工控机向UMAC控制器发送控制指令,并接收伺服驱动器的反馈信号;所述伺服驱动器与所述驱动电机信号连接;所述工控机与所述示教盒信号连接;所述安全模块与所述UMAC控制器和PLC控制器信号连接,所述UMAC控制器和PLC控制器与所述工控机信号连接。2.根据权利要求1所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,其特征在于:所述电源模块包括配电柜、分线母排、抱闸电源模块、24V电源控制模块、15V电源控制模块和断路器;所述配电柜内设有变压器,所述配电柜的电源输出端通过断路器与所述分线母排的输入端电连接;所述分线母排包括多路单相输出和一路三相输出,该分线母排单相输出中的几路分别与所述抱闸电源模块、24V电源控制模块和15V电源控制模块电连接,所述抱闸电源模块、电源控制模块和15V电源控制模块分别输出24V、24V和15V直流电;所述分线母排上的剩余多路单相输出和一路三相输出分别输出单相220V交流电或三相220V交流电。3.根据权利要求2所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,其特征在于:所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘召,宋立滨,王东辉,陈恳,刘莉,陈洪安,赖庆文,张智祥,
申请(专利权)人:清华大学天津高端装备研究院,
类型:发明
国别省市:天津,12
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